基于单片机的直流伺服电机脉冲宽度调制控制系统的设计

1、单片机课程设计引 言直流电机脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation简称PWM）调速产生于20世纪70年代中期，最早用于自动跟踪天文望远镜，自动记录仪表等的驱动，后来用于晶体管器件水平的提高及电路技术的发展，PWM技术得到了高速发展，各式各样的脉宽调速控制器，脉宽调速模块也应运而生，许多单片机也都有了PWM输出功能。而MCS51系列单片机作为应用最广泛的单片机之一，却没有PWM输出功能，本课设采用配合软件的方法实现了MCS51单片机的PWM输出调速功能，这对精度要求不高的场合时非常实用的。1 系统设计介绍1.1系统简介该课设是基于单片机利用脉冲宽度调制来控制伺服直流电动机的转

2、速以及转向，是一个典型的控制系统。脉冲宽度调制主要是改变脉冲信号的占空比来实现控制的。当增加脉冲的占空比，伺服直流电动机转速增加；反之，其速度降低。所以通过控制脉冲的占空比可以控制伺服直流电动机的转速。1.2系统设计原理1.2.1正反转控制原理该系统中利用开关K3控制伺服直流电动机的正反转。当开关闭合时既输入信号为1，通过单片机编程处理后，控制电动机的正转；反之，控制电动机的反转。实现该功能的子程序为：LOOP: JB K3,LOOPZF ；高电平逆时针转，低电平顺时针转 CLR ZF ；针转 LJMP LOOPK1LOOPZF: SETB ZF1.2.2加速控制原理该系统中利用开关K1控制伺

3、服直流电动机的加速。当开关闭合时既输入信号为1，通过单片机编程处理后，增加控制脉冲的占空比，从而增大了电动机两侧的电压，使伺服直流电动机加速；反之，电动机保持匀速转动。实现该功能的子程序为：LOOPK1: JB K1,LOOPK2 ；K1按下加速 LCALL DELAY MOV A,PWML ADD A,#1 ；调宽值低4位加1 MOV PWML,A MOV A,PWMH ADDC A,#0 ；调宽值高4位加1 MOV PWMH,A JNC LOOPK2 ；最大值时 MOV PWMH,#0FFH1.2.3减速控制原理该系统中利用开关K2控制伺服直流电动机的加速。当开关闭合时既输入信号为1，通过

4、单片机编程处理后，减少控制脉冲的占空比，从而减小了电动机两侧的电压，使伺服直流电动机减速；反之，电动机保持匀速转动。实现该功能的子程序为：LOOPK2: JB K2,OVER ；K2按下减速 LCALL DELAY MOV A,PWML CLR C SUBB A,#1 ；调宽值低4位减1 MOV PWML,A MOV A,PWMH SUBB A,#0 ；调宽值高4位减1 MOV PWMH,A JNC OVER MOV PWMH,#00H ；最小值时1.3系统原理图下图是系统的原理图，图中单片机AT89C51，其主要功能就是将开关的模拟信号转化成数字信号，并通过固定程序，通过对信号的识别，输出相

5、应的控制信号。系统图的最右侧是采用IGBT作为开关器件的单相桥式PWM逆变电路。以电动机作为负载，工作时Q1,Q3的通断状态互补，Q2,Q4的通断状态也互补。PWM逆变电路中间是调制电路，输入信号分别是信号波和载波，输出的信号分别送至4个IGBT的门极，对其控制。图1.32 系统硬件设计2.1硬件组成本系统由PC机、MCS-51单片机开发系统、PWM脉宽调制控制板以及直流伺服电动机等组成。具体相关硬件如下：二极管（1N4077）4个，场效应管（2SJ50）4个，非门74LS04 1个，与门74LS08 2个，电容（CAPACITOR） 2个，芯片（AT89C51） 1个，开关（BUTTON）3

6、个，直流伺服电动机（MOTOR）1个，电阻（RES）4个，电源3个，地（GROUND）4个。元件表硬件型号数量硬件型号数量1N40774MOTOR12SJ504RES474LS041CAPACITOR274LS082GROUND4AT89C511VCC3BUTTON32.2主要器件功能介绍2.2.1直流伺服电机简介伺服电机也称执行电机，它具有一种服从控制信号的要求而动作的电机，在信号来到之前，转子静止不动；信号来到之后，转子立即转动；当信号小时，转子能即使自行停转，由于这种“伺服”性能，因此而得名。按照在自动控制系统中的功用所要求，伺服电机具备可控性好、稳定性高和速应性强等基本性能。可控制性好

7、是指寻好消失以后，能立即自行停转；稳定性高是指转速随转矩的增加而均匀下降，速应性强是指反应快，灵敏。直流伺服电动机在自动控制系统中常用作执行元件,对它的要求是要有下垂的机械特性、线性的调节特性和对控制信号能作出快速反应。该系统采用的是电磁式直流伺服电动机,其型号为45SY01型,其转速n的计算公式如下n=E/K=(Ua-IaRa)/K式中n为转速;为磁通;E为电枢反电势;Ua为外加电压;IaRa为电枢电流和电阻。直流伺服电机与普通直流电机以及交流伺服电机的比较：直流伺服电机的工作原理和普通直流电机相同。只要在其励磁绕组中有电流通过且产生了磁通，当电枢绕组中通过电流时，这个电枢电流与磁通互相作用

8、而产生转矩使伺服电机投入工作。这两个绕组其中的一个断电时，电动机立即停转，它不象交流伺服电动机那样有“自转”现象。所以我们选择直流伺服电动机来进行自动门的拖动。2.2.2 PWM简介及调速原理（1）简介：PWM控制就是对脉冲的宽度进行调制的技术，即通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等待地获得所需要波形。PWM的一个优点是从处理器到被控系统信号都是数字形式的，无需进行数模转换。让信号保持在数字形式可将噪声影响降到最小。PWM控制技术以其控制简单，灵活和动态响应好的优点而成为电力电子技术最广泛应用的控制方式。（2）调速原理：占空比表示了在一个周期T里，开关管导通的时间与周期的比值。其变化范围为01

9、。在电源电压不变的情况下，电枢的端电压的平均值U取决于占空比的大小。改变其值就可以改变端电压的平均值，从而达到调速的目的。在PWM调速时，占空比是一个重要的参数。以下是3种方式都可以改变占空比的值图2.2.2计算公式：占空比=ton/Ta) 定宽调频法b) 调宽调频法c) 定频调宽法目前，在直流伺服电机的控制中，主要使用定频调宽法。（3）与V-M系统相比，PWM调速系统有下列优点：由于PWM调速系统的开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用可能就足以获得脉冲动很小的直流电流，电枢容易连续，系统的低速运行平稳，调速范围较宽，可达1：10000左右。又由于电流波形比V-M系统好，在相同的平均电流即相同

10、的输出转矩下，电动机的损耗和发热都较小。同样由于开关频率高，若与快速响应的电机配合，系统可以获得很宽的频带，因此快速响应性能好，动态抗干扰能力强。由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小，装置效率比较高。2.2.3 单片机概述单片机是把微型计算机主要部分都集成在一个芯片上的单芯片微型计算机，即将运算器，控制器，输入输出接口，部分存储器以及其他一些逻辑部件集成在一个芯片上，故可以把单片机看成是一个不带外部设备的微型计算机，相当于一个没有显示器，没有键盘，不带监控程序的单板机。其结构如下：图2.2.32.2.4 AT89C51简介AT89C51是一种带4K字节闪存可编程可擦除只读存储器（F

11、PEROMFlash Programmable and Erasable Read Only Memory）的低电压、高性能CMOS 8位微处理器，俗称单片机。AT89C2051是一种带2K字节闪存可编程可擦除只读存储器的单片机。单片机的可擦除只读存储器可以反复擦除1000次。该器件采用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中，ATMEL的AT89C51是一种高效微控制器，AT89C2051是它的一种精简版本。AT89C单片机为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。1) 主要特性：a

12、) 与MCS-51 兼容 b) 4K字节可编程闪烁存储器 c) 寿命：1000写/擦循环d) 数据保留时间：10年e) 全静态工作：0Hz-24MHzf) 三级程序存储器锁定g) 128×8位内部RAMh) 32可编程I/O线i) 两个16位定时器/计数器j) 5个中断源 k) 可编程串行通道l) 低功耗的闲置和掉电模式m) 片内振荡器和时钟电路2) 单片机内部结构图：图2.2.413) AT89C51引脚图：图2.2.424) 管脚说明： VCC：供电电压。 GND：接地。 P0口：P0口为一个8位漏级开路双向I/O口，每脚可吸收8TTL门电流。当P1口的管脚第一次写1时，被定义为

13、高阻输入。P0能够用于外部程序数据存储器，它可以被定义为数据/地址的第八位。在FIASH编程时，P0 口作为原码输入口，当FIASH进行校验时，P0输出原码，此时P0外部必须被拉高。 P1口：P1口是一个内部提供上拉电阻的8位双向I/O口，P1口缓冲器能接收输出4TTL门电流。P1口管脚写入1后，被内部上拉为高，可用作输入，P1口被外部下拉为低电平时，将输出电流，这是由于内部上拉的缘故。在FLASH编程和校验时，P1口作为第八位地址接收。 P2口：P2口为一个内部上拉电阻的8位双向I/O口，P2口缓冲器可接收，输出4个TTL门电流，当P2口被写“1”时，其管脚被内部上拉电阻拉高，且作为输入。并

14、因此作为输入时，P2口的管脚被外部拉低，将输出电流。这是由于内部上拉的缘故。P2口当用于外部程序存储器或16位地址外部数据存储器进行存取时，P2口输出地址的高八位。在给出地址“1”时，它利用内部上拉优势，当对外部八位地址数据存储器进行读写时，P2口输出其特殊功能寄存器的内容。P2口在FLASH编程和校验时接收高八位地址信号和控制信号。 P3口：P3口管脚是8个带内部上拉电阻的双向I/O口，可接收输出4个TTL门电流。当P3口写入“1”后，它们被内部上拉为高电平，并用作输入。作为输入，由于外部下拉为低电平，P3口将输出电流（ILL）这是由于上拉的缘故。 P3口也可作为AT89C51的一些特殊功能

15、口，如下表所示： 口管脚 备选功能 P3.0 RXD（串行输入口） P3.1 TXD（串行输出口） P3.2 /INT0（外部中断0） P3.3 /INT1（外部中断1） P3.4 T0（记时器0外部输入） P3.5 T1（记时器1外部输入） P3.6 /WR（外部数据存储器写选通） P3.7 /RD（外部数据存储器读选通） P3口同时为闪烁编程和编程校验接收一些控制信号。 RST：复位输入。当振荡器复位器件时，要保持RST脚两个机器周期的高电平时间。 ALE/PROG：当访问外部存储器时，地址锁存允许的输出电平用于锁存地址的地位字节。在FLASH编程期间，此引脚用于输入编程脉冲。在平时，AL

16、E端以不变的频率周期输出正脉冲信号，此频率为振荡器频率的1/6。因此它可用作对外部输出的脉冲或用于定时目的。然而要注意的是：每当用作外部数据存储器时，将跳过一个ALE脉冲。如想禁止ALE的输出可在SFR8EH地址上置0。此时， ALE只有在执行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。另外，该引脚被略微拉高。如果微处理器在外部执行状态ALE禁止，置位无效。 /PSEN：外部程序存储器的选通信号。在由外部程序存储器取指期间，每个机器周期两次/PSEN有效。但在访问外部数据存储器时，这两次有效的/PSEN信号将不出现。 /EA/VPP：当/EA保持低电平时，则在此期间外部程序存储器（0000H-FF

17、FFH），不管是否有内部程序存储器。注意加密方式1时，/EA将内部锁定为RESET；当/EA端保持高电平时，此间内部程序存储器。在FLASH编程期间，此引脚也用于施加12V编程电源（VPP）。 XTAL1：反向振荡放大器的输入及内部时钟工作电路的输入。 XTAL2：来自反向振荡器的输出。 振荡器特性: XTAL1和XTAL2分别为反向放大器的输入和输出。该反向放大器可以配置为片内振荡器。石晶振荡和陶瓷振荡均可采用。如采用外部时钟源驱动器件，XTAL2应不接。有余输入至内部时钟信号要通过一个二分频触发器，因此对外部时钟信号的脉宽无任何要求，但必须保证脉冲的高低电平要求的宽度。2.2.5 二极管的

18、应用1) 整流二极管 利用二极管单向导电性，可以把方向交替变化的交流电变换成单一方向的脉动直流电。2) 开关元件 二极管在正向电压作用下电阻很小，处于导通状态，相当于一只接通的开关；在反向电压作用下，电阻很大，处于截止状态，如同一只断开的开关。利用二极管的开关特性，可以组成各种逻辑电路。3) 限幅元件 二极管正向导通后，它的正向压降基本保持不变（硅管为0.7V，锗管为0.2V）。利用这一特性，在电路中作为限幅元件，可以把信号幅度限制在一定范围内。4) 继流二极管 在开关电源的电感中和继电器等感性负载中起继流作用。5) 检波二极管 在收音机中起检波作用。6) 变容二极管 使用于电视机的高频头中。

19、7) 显示元件 用于电视机显示器上。2.3 电路组成2.3.1 晶振电路图2.3.1振电路图，由两个电容和一个晶振组成，晶振频率为12MHZ图2.3.12.3.2 复位电路图2.3.2为复位电路图，由直流电源，电容和电阻组成，其主要功能是对单片机进行复位功能。图2.3.22.3.3 单相桥式整流电路图2.3.3是单相桥式整流电路图，由4个场效应管IGBT和四个二极管组成，其功能是将交流电转化成直流电。其负载为伺服直流电机，通过门控信号的改变可以调节电机的转速和转向图2.3.32.3.4 调制电路图2.3.4是调制电路图，由两个与门和一个非门组成，其功能主要是产生PWM脉冲来控制IGBT。图2.

20、3.43 系统软件设计3.1 Proteus介绍3.1.1 Proteus简介Proteus软件是英国Labcenter electronics公司出版的EDA工具软件（该软件中国总代理为广州风标电子技术有限公司）。它不仅具有其它EDA工具软件的仿真功能，还能仿真单片机及外围器件。它是目前最好的仿真单片机及外围器件的工具。虽然目前国内推广刚起步，但已受到单片机爱好者、从事单片机教学的教师、致力于单片机开发应用的科技工作者的青睐。Proteus是世界上著名的EDA工具(仿真软件)，从原理图布图、代码调试到单片机与外围电路协同仿真，一键切换到PCB设计，真正实现了从概念到产品的完整设计。是目前世界

21、上唯一将电路仿真软件、PCB设计软件和虚拟模型仿真软件三合一的设计平台，其处理器模型支持8051、HC11、PIC10/12/16/18/24/30/DsPIC33、AVR、ARM、8086和MSP430等，2010年即将增加Cortex和DSP系列处理器，并持续增加其他系列处理器模型。在编译方面，它也支持IAR、Keil和MPLAB等多种编译器。 3.1.2其功能特点 Proteus软件具有其它EDA工具软件（例：multisim）的功能。这些功能是：（1）原理布图；（2）PCB自动或人工布线；（3）SPICE电路仿真。 革命性的特点：（1）互动的电路仿真 用户甚至可以实时采用诸如RAM，R

22、OM，键盘，马达，LED，LCD，AD/DA，部分SPI器件，部分IIC器件。 （2）仿真处理器及其外围电路 可以仿真51系列、AVR、PIC、ARM、等常用主流单片机。还可以直接在基于原理图的虚拟原型 上编程，再配合显示及输出，能看到运行后输入输出的效果。配合系统配置的虚拟逻辑分析仪、示波器等，Proteus建立了完备的电子设计开发环境。 3.1.3具有4大功能模块（1）智能原理图设计（ISIS）丰富的器件库：超过27000种元器件，可方便地创建新元件：智能的器件搜索：通过模糊搜索可以快速定位所需要的器件；智能化的连线功能：自动连线功能使连接导线简单快捷，大大缩短绘图时间；支持总线结构：使用

23、总线器件和总线布线使电路设计简明清晰；可输出高质量图纸：通过个性化设置，可以生成印刷质量的BMP图纸，可以方便地供WORD、POWERPOINT等多种文档使用。 （2）完善的电路仿真功能（Prospice） ProSPICE混合仿真：基于工业标准SPICE3F5，实现数字/模拟电路的混合仿真； 超过27000个仿真器件：可以通过内部原型或使用厂家的SPICE文件自行设计仿真器件，Labcenter也在不断地发布新的仿真器件，还可导入第三方发布的仿真器件；多样的激励源：包括直流、正弦、脉冲、分段线性脉冲、音频（使用wav文件）、指数信号、单频FM、数字时钟和码流，还支持文件形式的信号输入；丰富的

24、虚拟仪器：13种虚拟仪器，面板操作逼真，如示波器、逻辑分析仪、信号发生器、直流电压/电流表、交流电压/电流表、数字图案发生器、频率计/计数器、逻辑探头、虚拟终端、SPI调试器、I2C调试器等；生动的仿真显示：用色点显示引脚的数字电平，导线以不同颜色表示其对地电压大小，结合动态器件（如电机、显示器件、按钮）的使用可以使仿真更加直观、生动；高级图形仿真功能（ASF）：基于图标的分析可以精确分析电路的多项指标，包括工作点、瞬态特性、频率特性、传输特性、噪声、失真、傅立叶频谱分析等，还可以进行一致性分析； （3）独特的单片机协同仿真功能（VSM） 支持主流的CPU类型：如ARM7、8051/52、AV

25、R、PIC10/12、PIC16、PIC18、PIC24、dsPIC33、HC11、BasicStamp、8086、MSP430等，CPU类型随着版本升级还在继续增加，如即将支持CORTEX、DSP处理器； 支持通用外设模型：如字符LCD模块、图形LCD模块、LED点阵、LED七段显示模块、键盘/按键、直流/步进/伺服电机、RS232虚拟终端、电子温度计等等，其COMPIM（COM口物理接口模型）还可以使仿真电路通过PC机串口和外部电路实现双向异步串行通信；实时仿真：支持UART/USART/EUSARTs仿真、中断仿真、SPI/I2C仿真、MSSP仿真、PSP仿真、RTC仿真、ADC仿真、C

26、CP/ECCP仿真；编译及调试：支持单片机汇编语言的编辑/编译/源码级仿真，内带8051、AVR、PIC的汇编编译器，也可以与第三方集成编译环境（如IAR、Keil和Hitech）结合，进行高级语言的源码级仿真和调试； （4）实用的PCB设计平台 原理图到PCB的快速通道： 原理图设计完成后，一键便可进入ARES的PCB设计环境，实现从概念到产品的完整设计；先进的自动布局/布线功能：支持器件的自动/人工布局；支持无网格自动布线或人工布线；支持引脚交换/门交换功能使PCB设计更为合理；完整的PCB设计功能：最多可设计16个铜箔层，2个丝印层，4个机械层（含板边），灵活的布线策略供用户设置，自动设

27、计规则检查，3D 可视化预览；多种输出格式的支持：可以输出多种格式文件，包括Gerber文件的导入或导出，便利与其它PCB设计工具的互转（如protel）和PCB板的设计和加工。 3.1.4 Proteus提供了丰富的资源（1）Proteus可提供的仿真元器件资源：仿真数字和模拟、交流和直流等数千种元器件，有30多个元件库。 （2）Proteus可提供的仿真仪表资源 ：示波器、逻辑分析仪、虚拟终端、SPI调试器、I2C调试器、信号发生器、模式发生器、交直流电压表、交直流电流表。理论上同一种仪器可以在一个电路中随意的调用。 （3）除了现实存在的仪器外，Proteus还提供了一个图形显示功能，可以

28、将线路上变化的信号，以图形的方式实时地显示出来，其作用与示波器相似，但功能更多。这些虚拟仪器仪表具有理想的参数指标，例如极高的输入阻抗、极低的输出阻抗。这些都尽可能减少了仪器对测量结果的影响。 （4）Proteus可提供的调试手段 Proteus提供了比较丰富的测试信号用于电路的测试。这些测试信号包括模拟信号和数字信号。 3.1.5 电路功能仿真 在PROTEUS绘制好原理图后，调入已编译好的目标代码文件：*.HEX，可以在PROTEUS的原理图中看到模拟的实物运行状态和过程。 PROTEUS 是单片机课堂教学的先进助手。 PROTEUS不仅可将许多单片机实例功能形象化，也可将许多单片机实例运

29、行过程形象化。前者可在相当程度上得到实物演示实验的效果，后者则是实物演示实验难以达到的效果。 它的元器件、连接线路等却和传统的单片机实验硬件高度对应。这在相当程度上替代了传统的单片机实验教学的功能，例：元器件选择、电路连接、电路检测、电路修改、软件调试、运行结果等。 课程设计、毕业设计是学生走向就业的重要实践环节。由于PROTEUS提供了实验室无法相比的大量的元器件库，提供了修改电路设计的灵活性、提供了实验室在数量、质量上难以相比的虚拟仪器、仪表，因而也提供了培养学生实践精神、创造精神的平台 随着科技的发展，“计算机仿真技术”已成为许多设计部门重要的前期设计手段。它具有设计灵活，结果、过程的统

30、一的特点。可使设计时间大为缩短、耗资大为减少，也可降低工程制造的风险。相信在单片机开发应用中PROTEUS也能茯得愈来愈广泛的应用。 使用Proteus 软件进行单片机系统仿真设计, 是虚拟仿真技术和计算机多媒体技术相结合的综合运用，有利于培养学生的电路设计能力及仿真软件的操作能力；在单片机课程设计和全国大学生电子设计竞赛中，我们使用 Proteus 开发环境对学生进行培训，在不需要硬件投入的条件下，学生普遍反映，对单片机的学习比单纯学习书本知识更容易接受，更容易提高。实践证明，在使用 Proteus 进行系统仿真开发成功之后再进行实际制作，能极大提高单片机系统设计效率。因此，Proteus

31、有较高的推广利用价值。 目前Proteus的最新版为7.7 sp2,今年将推出8.0版本，增加DSP系列及ARM cortex处理器3.2伟福仿真器简介3.2.1 仿真头介绍1) POD8X5XP 仿真头 POD8X5XP 仿真头为POD8X5X 改进型。可配E2000 系列,E6000 系列,K51 系列仿真器,用于仿真MCS51 系列及兼容单片机,可仿真CPU 种类为8031/32, 8051/52, 875X, 89C5X,89CX051, 华邦的78E5X, LG 的97C51/52/1051/2051。配有40脚DIP 封装的转接座,可选配44 脚PLCC封装的转接座选配2051转接

32、座可仿真20 脚DIP封装的89CX051CPU。当用户板功耗不大时，可以短接5V 电源输出跳线，由仿真器供电给用户板，一般情况下请不要短接此跳线。如果短接复位信号输出跳线，当用软件复位程序时，仿真头的复位脚会输出一个复位信号，以复位用户板的其它器件。注意：如果用户板有复位电路，请不要短接此跳线。2) PODH8X5X / PODH591 仿真头PODH8X5X运用PHILIPS授权的HOOKS技术，用PHILIPS芯片作为仿真芯片，来仿真各类与MCS51 兼容的MCU，仿真头的原有的P87C52可仿真通用的8X5X系列芯片，可以将P87C52 换成PHILIPS的P89C51Rx+或P89C

33、51Rx2来仿真相应的MCU，也可以换成PHILIPS 的P89C66x 用于仿真PHILIPS 的P89C66x 系列MCU。因为P89C51RD2 和P89C66X 内部带有扩展RAM，可以借用P89C51RD2 或P89C66x 来仿真带扩展RAM 的CPU，例如Winbond的78E58B、78E516 等。PODH8X5X 可以从外部引入仿真电源，来仿真2.7V5.5V用户电压，当用户需要仿真低电压时，将“电源选择跳线”接成“外部电源接入”方式即可。仿真头的低电压由用户板提供。注意：当用户想仿真低电压时，仿真头上的仿真CPU必须能工作于低电压状态。（详见PODH8X5X 使用说明）3

34、.2.2 仿真器介绍说明：1) 仿真器使用9 针串行口，与PC 机用两头为孔的串行电缆连接。对于一些只有USB 口而没有串口的计算机，可以使用USB转串口电缆将USB 转成串行口。2) 根据仿真器型号不同，逻辑测试钩插座可能只有一个。3) 根据仿真器型号不同，可能会没有20 芯仿真电缆插座。4) 电源为直流5V/1A（最小），电源插孔的极性为内“正”外“负”。3.2.3 WINDOWS软件安装1) 将光盘放入光驱，光盘会自动运行，出现安装提示。2) 选择“安装WINDOWS”软件3) 按照安装程序的提示,输入相应内容。4) 继续安装,直至结束.若光驱自动运行被关闭，用户可以打开光盘的ICESS

35、OFTE2000W目录（文件夹），执行SETUP.EXE，按照安装程序的提示，输入相应的内容，直至结束。在安装过程中,如果用户没有指定安装目录,安装完成后,会在C:盘建立一个C:WAVE6000 3.3 程序流程图由以下流程图可知，系统先检测开关3（正反转开关）的信号。如果是0信号（开的状态），则发出正转信号，电动机正转，反之电动机反转。检测完开关3，接下来检测开关1（加速开关），若信号为1（关的状态），发出加速的信号，电动机加速，若信号为0（开的状态），速度保持不变。再检测开关2（减速开关），若信号为1（关的状态），发出减速的信号，电动机减速，若信号为0（开的状态），速度保持不变。系统一直对

36、三个开关信号循环检测，循环的执行程序。主程序图3.33.4 汇编设计K1 BIT P1.4 ；加速键K2 BIT P1.5 ；减速键K3 BIT P1.6 ；正反键CLK BIT P0.0 ；速度控制信号ZF BIT P0.1 ；正反控制信号PWMH EQU 30H ；调宽值，定时器所赋值PWML EQU 31HORG 0000HLJMP MAINORG 000BH ；中断1控制周期LJMP TIMER1ORG 001BH ；中断3控制脉宽LJMP TIMER2ORG 0030HMAIN: MOV PWMH,#00H MOV PWML,#0FH MOV TMOD,#11H ；两个定时器都工作在

37、方式1 MOV TH0,#00H ；65.536mm定时 MOV TL0,#00H MOV TH1,PWMH ；脉宽 MOV TL1,PWML SETB EA ；CPU允许中断 SETB ET0 ；允许定时器T0中断 SETB ET1 ；允许定时器T1中断 SETB TR0 ；定时器T0计数 CLR CLKLOOP: JB K3,LOOPZF ；高电平逆时针转，低电平顺时针转 CLR ZF ；针转 LJMP LOOPK1LOOPZF: SETB ZFLOOPK1: JB K1,LOOPK2 ；K1按下加速 LCALL DELAY MOV A,PWML ADD A,#1 ；调宽值低4位加1 MO

38、V PWML,A MOV A,PWMH ADDC A,#0 ；调宽值高4位加1 MOV PWMH,A JNC LOOPK2 ；最大值时 MOV PWMH,#0FFHLOOPK2: JB K2,OVER ；K2按下减速 LCALL DELAY MOV A,PWML CLR C SUBB A,#1 ；调宽值低4位减1 MOV PWML,A MOV A,PWMH SUBB A,#0 ；调宽值高4位减1 MOV PWMH,A JNC OVER MOV PWMH,#00H ；最小值时OVER: LJMP LOOPTIMER1: CLR TR1 MOV TH0,#00H MOV TL0,#00H MOV

39、TH1,PWMH ；赋调宽值 MOV TL1,PWML SETB TR1 CLR CLK RETITIMER2: CLR TR1 SETB CLK RETIDELAY: MOV R4,#10HD1: DJNZ R4,D1 RET END 3.5 仿真结果图下图是系统的仿真图，图中左下方是三个控制开关，分别控制直流伺服电动机的正反转，加减速。开关按下时，是高电平信号，开关开时，是低电平信号（信号为高电平时有效）。开关右侧的单片机AT89C51，其主要功能就是将开关的模拟信号转化成数字信号，并通过固定程序，通过对信号的识别，输出相应的控制信号。系统图的最右侧是采用IGBT作为开关器件的单相桥式PWM逆变电路。以电动机作为负载，工作时Q1,Q3的通