QSC24E(NANO)可编程控制舵机板使用说明

1、舵机板上位机软件使用说明参考QSC32E使用说明这里详解ARDUINO-NANO配合舵机板QSC24E-NANO来解码PS2并使用手柄按键的功能，以及ARDUINO对舵机板接口通讯说明。此功能仅QSC24E-NANO可用此舵机板套件分别为3块PCB组成，最左边为24路带过载保护的舵机控制板，（专门处理多路舵机控制）。中间为ARDUINO-NANO编程控制板，PRO-MINI为编程控制主板（专门负责处理数据编程）使用，最右边为的串口调试板（可给舵机板调试也可给ARDUINO-NANO下载程序）。此舵机板，他上面可直接插PS2手柄的接收器，其解码是通过ARDUINO-NANO来完成的。L1：舵机供

2、电电源指示灯L2：通讯指示灯，随着主板接收外部信号L2跟着同步闪动L3：舵机板状态显示灯。此舵机板带有电压检测功能，当VSS主板电压低于6.8V（默认为7.4V锂电池供电），或者舵机（+-）电压低于5.5V（默认为7.4V锂电池接入1.3V降压二极管），此时L3灭掉，并伴随喇叭报警。提示电池电压不足用户需要给电池充电1.驱动的安装：插上CP2102串口设备的USB线，并安装驱动，驱动 为ARDUINO-QSC24E(CP2102)驱动对应不同的操作系统选择不同的驱动文件安装，这里注意，如果驱动没有安装时候CP2102串口设备的红色指示灯不会亮，只有正确安装好驱动后，CP2102串口板上的红色指

3、示灯才点亮。CP2102串口设备使用6P线连接下面的舵机板，连线为BLK-BLK,GRN-GRN.即通过上位机软件Q-robot_Servo_Control调试机器人舵机CP2102串口设备使用6P线连接上面的ARDUINO编程板，连线为BLK-BLK,GRN-GRN.即通过编程软件软件arduino下载机器人主程序。2主板的供电VSS表示主板供电正极电压，供电电压为6.5V-12V。默认为7.4V+表示舵机供电正极电压，供电电压为5.5V-8V。默认为7.4-1.3V（即7.4V锂电池接一次降压快）注意以上如果不是默认电压。主板的低压报警喇叭在电池电压过低的时候不会发生报警。默认的供电连线如

4、图所示。3PS2手柄连线、外接拨动开关的连线。这里是USB/NANO通讯切换跳线帽，拔掉右边的跳线帽，接入拨动开关的3P杜邦线，用于切换舵机板跟USB通讯或者 舵机板跟ARDUINO-NANO通讯。用USB通讯就是舵机板使用上位机软件Q-robot_Servo_Control来调试舵机板。用NANO通讯就是使用ARDUINO-NANO来驱动舵机板。（即ARDUINO-NANO作为舵机板的二次开发的硬件上位机）外接拨动开关 跟舵机板的实物接线图中间标注字符的TX 、RX为舵机板的TX、RX，如需其他单片机驱动舵机板可拔掉上面的两个跳线帽自行连接。4.ARDUINO编译器使用打开ARDUINO-0

5、018的编译器双击ARDUINO.EXE文件打开ARDUINO之后选择TOOLS-BOARD这里选择ARDUINO DUEMILANOVE OR NANO W/ATMEGA328选这个这个芯片，芯片选择不对就无法下载程序然后选择最新出来的COM口，如果确定不了是那个 就重新插拔ARDUINO-NANO的USB线 就能确定那个是最新出来的COM口并选择他。如果选择不对 就不能下载程序然后选择 打开文件图标然后选择Q-ROBOT文件夹里面的PSX-ANALOG导入PSX_ANALOG.pde文件程序里面的内容 在程序里面已经做了定义跟注解，这里不就再详细介绍了然后点击下载按键这个时候 看到FTDI

6、DE 两个黄灯一直闪烁，就是进入正常的下载，等待黄灯不闪了，就是程序下载完成，并显示如下 DONE UPLOADING就说明程序下载完成然后 拿出PS2无线手柄打开串口查看，并弹出串口查看窗口，并选择波特率为115200然后按下手柄的按键，我们这里以上下左右为列按下 上 就是UP COM口 就会发送 按键代码PRESSED UP 按下UPDOWN UP 一直按住UPRELESSED UP 就是松开UP其他按键以此类推DOWN 下 LEFT 左 LEFT 右 按下这些按键并发送相应的代码。每个按键依然后三种模式 按下 按键 发送一次 松开按键发送一次 还有按住按键一直发送这个时候 PS2手柄解码

7、程序完成如何驱动舵机板需要查看QSC舵机板及上位机软件说明书文档的高级控制部分5：程序范例，比如按下圈圈 if (Psx.digital_buttons = psxO && CIRCLE=0) /按一次圈圈 CIRCLE=1; Serial.println("Pressed circle");/发送 按下圈圈  Serial.println("#5 P1600 T500");/5号舵机用500MS的时间运行到P1600的位置  delay(500);/ 延时500MS，以保证该舵机运行到指定位置Serial.

8、println("#5 P2500 T500");/5号舵机用500MS的时间运行到P2500的位置delay(500);/ 延时500MS，以保证该舵机运行到指定位置/5号舵机来回转动/  Serial.println("#5P1000 #10P1000 #20P1000 T500")/5号、10号、20号舵机转到P1000位置delay(500);/延时500MS，以保证该动作运行完成Serial.println("#5P2000 #10P2000 #20P2000 T500")/5号、10号、20号舵机转到P2000位置delay(500);/延时500MS，以保证该动作运行完成/5.10.20号舵机来回转动/ Serial.println("PL0 ");/先停止以前的所有动作组Serial.println("PL0 SQ2 SM100 ONCE");/然后再以100%速度运行动作组2一次