Wi-Fi遥控小车

1、Wi-FiWi-Fi 遥控小车的想法称不上新颖，国外电影频频岀现，国喜欢折腾的geekergeeker 也晒过相关教程。这里再推荐个，作者将自己折腾岀来的两代 Wi-FiWi-Fi 小车经验都分享了岀来（不过只说了原理，没说代码）， 一代是基于 5151 单片机，二代跟今天 FixedGearFixedGear 分享的这个一样，基于 ArduinoArduino。做这种遥控小车， ArduinoArduino 平台像是量身打造的，开发起来要比单片机简单很多，关于ArduinoArduino，这里就不介绍了，感兴趣的朋友闲来无事可以了解、学习一下。改进（基本原理）：利用网络摄像头报警输岀端口的继

2、电器开开合合形成一个二进制的编码，然 后用ArduinoArduino 翻译，扩展摄像头 I/OI/O。准备材料1 1、网络摄像头（KaiCongKaiCong）2 2、ArduinoArduino 控制板3 3、电机驱动扩展板4 4、ArduinoArduino 稳压板（为了保证网络摄像头稳定的电源）5 5、10k10k 电阻（端口上拉）及面包线6 6、小车底盘、（2WD2WD / / 4WD4WD ）（含直流电机、电源）这些东西 TBTB 上都能淘到，其中，网络摄像头和ArduinoArduino 控制板比较核心，一个眼睛一个大脑，放到最后重点说。L298PL298P 电机驱动扩展板：为了

3、保证摄像头使用电压的稳定，我没有使用ArduinoArduino 板上的 5V5V 电压，而是单独用了一块稳压扩展板。该扩展板在小车调试前期可不用，直接用稳压器给网络摄像头提供电源。稳压扩展板:小车底盘（2WD2WD /4WD/4WD）是路虎 5 5 履带底盘。最后找了一个直插的 10k10k 电阻，再准备一些面包线, 这样所有的材料都准备好了。组着完毕后的底盘:开动！稳压扩展板的使用很简单，我们先来简单介绍一下。如下图的标识，将电池接到扩展板的输入端 子，输入端子旁边的两个跳线帽要跳到 PWRINPWRIN 位置。然后调节输岀电压微调电位器，用万用表测量 电源输岀端电压使其稳定在 5V5V。

4、最后将网路摄像头电源接口与扩展板电源输岀端连在一起。至于电机驱动板的使用相信大家都比较熟悉了，这里再简单提两句。先要选择控制方式，这个制 作中使用的是 PWMPWM 方式。再者就是连接直流电机，如下图所示的连接端子。M1+M1+和 M1M1 连接一个直流电机，M2+M2+和 M2M2 连接另一个直流电机，电机驱动板占用ArduinoArduino 的 4 4、5 5、6 6、7 7 脚。摄r 1I_ 件电滩输岀端1.25-12Vrr电痺输入端4.5-15V输岀电压微调L 指示灯3.別指示灯5指示灯中仙福示灯-1 凶指示灯ujLirHi-plECfanS.com连接眼睛和大脑最后，重点来说一下

5、ArduinoArduino 控制板与网络摄像头的连接。网上有朋友用摄像头公司提供的插件 做了一个运行在 PCPC 端的 appapp，以此来控制继电器产生宽窄不一的脉冲。这里我没有采用这种方式， 做 appapp 也不是谁都能完成的。本人采用的方式是直接用 ArduinoArduino 捕获摄像头控制步进电机的信号，拆 掉了摄像头中左右转的步进电机，用摄像头本身左右旋转的信号来控制小车的左右转，而用继电器的吸合来控制小车的前进与停止。具体方法如下：导线引岀后，我们合上摄像头的底盖，来看看它背面的接口。如下图所示，在摄像头后面最中间 的是天线接口，天线右侧的 4 4 个 I/OI/O 口就是报

6、警输岀端口， 4 4 个 I/OI/O 用 1 1、2 2、3 3、4 4 标识，其中 1 1、2 2 是报警输岀端口，分别接到了继电器两端，3 3 为报警输入端口（此端口未用），4 4 为摄像头容电路的数字地。这 3 3 个 I/OI/O （不包括 3 3 号 I/OI/O）加上之前的 A+A+和 B+B+总共 5 5 条线，与 ArduinoArduino 的连接关系如下图 所示。连接摄像头报警继电器一端的2 2 脚连到 ArduinoArduino 的 GNDGND，而连接继电器另一端的 1 1 脚连到ArduinoArduino 的 9 9 脚，同时在 9 9 脚加上 10k10k 的

7、上拉电阻，这样当继电器未吸合时，9 9 脚因为上拉电阻，所以状态为高；而当继电器吸合时，9 9 脚接 GNDGND，所以状态为低。网络摄像头报警接口的4 4 脚也要连接到 ArduinoArduino 的 GNDGND，以使网络摄像头控制板与 ArduinoArduino 共地。A+A+与 B+B+分别连接到 ArduinoArduino 的 2 2、3 3 脚，这两个脚如果连反了可以在程序中调整。吠*： ；：Arduino(nO.-B.AJI步进电机的控制方式是不断的变化 A A、B B 两相上的电压大小和电流方向，这样在 A+A+和 B+B+上就会 产生一串脉冲。使用示波器观察我们发现，当

8、发送左转的命令时，首先在A+A+上产生脉冲，而当发送右转的命令时，首先在 B+B+上产生脉冲，效果如下图所示。a.发送左转命今rftp n n n n |udUBinnM b*发送有转命令J我们就利用 A+A+、B+B+上的信号差异，以及继电器的吸合来实现对小车的控制 外部中断功能，2 2 脚对应 ArduinoArduino 外部中断 0 0, 3 3 脚对应 ArduinoArduino 外部中断 1 1详细代码捕茯歩逬电机信号控制直流电机使用虹血 g 的外哪中断created 2013by Nille样+*申桦t*骨相咔t*t=i春怦村卄用中卄申相卄t=m /iat Ir irrupt

9、A = 1;/淀义Dvt现Kl外SS中断1也就是可脚3 m+ In-terruptB = 0, /；定义Iirt虹.uptR为夕卜韶中断 6 也就是引脚2 volatile mt state = 0“丿隹义去怕炖用来保存小车左右转的状态1为左乍 42为右转void setup()!/2 3脚为外制中断积1,用来捕获的、B+上的信号pi讪记訂気OTUT);pinMode 240)；else小车停止analoWrite(5l0);anal lie (6#C1) *Velsefstate - 0;/他继电器喙合的情况下if (diitalReadO) = 0) 卜车前进digitalVrite(4,

10、 mGH); di呂讥沁壮込e(咒HIGH), analog：xite(5j 250);anocVz ilej 250)else中车停analogVTr ite (5j 0);analori-te( (6j 0) );中断圉数stateIiL-terrnptA，当止+先收到脉冲则彳阵左轻void s tteIntfuptA()if (state - 0)- lj中断画数state In-texxiv 当B喘收到脉冲買寸小车左?专void statelnteiruptB C)if (stat -= 0)state - 2psps :可以在代码中添加一些 Serial.printlnSerial.println ()的语句来查看一下程序在我们控制摄像头时能够做 岀正确的相应。代码调试完成后，如图下图所示，将ArduinoArduino 控制板、电机驱动扩展板、稳压扩展板层叠的插在一起固定在小车的后面，前方安装好摄像头。完成后的 Wi-FiWi-Fi 小车上电工作正常后，如图下图所示。W