1智能小车-带舵机云台超声波避障

1、实验十一：树莓派平台带舵机云台超声波避障1、实验前准备4。个GPIO引脚DSI显示 连接器USB电源接口4 个 USE2。端口10/100以太网端口LED系统指示灯RAM 1GB LPDDR2 BROADCOM BCM2837L2GH工四核天相 片牙市 芯kw图1-1树莓派主控板图 1-2 SG9cB 机图1-3超声波模块图1-4七彩灯模块2、实验目的ssh服务登录树莓派系统之后，编译运行带舵机超声波避障可执行程序后，测量前方距离当小于30cm时，七彩灯模块亮红色，接着转动舵机到 0度的位置，超 声波测距并记录，转动舵机到180度的位置，超声波测距并记录，舵机归位，并 记录所测距离，比较左右的

2、距离来决定向左还是向右避障。当前方，左侧，右侧 的距离均小于30cm时应该掉头避障。3、实验原理舵机工作原理：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流的偏 置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms宽度为1.5ms的基准信号， 将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速此轮带动电位器旋转，使得电压差为 0,电机停止转动。舵机的控制：一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一 股为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。本次实验的采用的舵机是180度伺服，控制关系如

3、下：0.5ms0 度1.0ms45度1.5ms90度2.0ms135度2.5ms180度4、实验步骤4-1,看懂原理图1J6 RST MOTOR 1RN<T 【N25inT7|l(门MIS21J2SCK23N5 UI FDG13 L£D K15 174 MOW 19'I SDAC27TN129【N6 31PWN1B 33BIN23SIfeizeA3Titlel-图4-1树莓派主控板电路图图4-2舵机接线头图4-3超声波接线头RT1 W1MMi聃码引将树慈派40Firi引脚对照表内更m*理号IXvriM 叫gPit BCM；.码功求名*9LfIW eOARDS磔近害F|B

4、CU 编码wMrin-iF5|3 3V1了”口2SDA 134板g3SCL 1-50GNDV>574GPIQ77TXD14i 5g10RXD15QITGPlO.fl11ItGPlO.I1B1227GPIO.S1314GND322GfiIO.315ICGPlO*2343.3V17ie_ GPIO.524S1210MOStH92CGNDT3目MISO2122GPIO.52561411scoc炎1CBJwigGND252CE1711犯0SUA.d272BHL- 口131215GPOJ21四30GW；口*G团口中31e牍gw12弱2313G PIO 233334CND241鲁GPUDM3536G

5、PIO271-fi27之5GPIO25 37GPlO 33刖GND3R40GPJOP92129图4-3树莓派40pin引脚对照表4-2由电路原理图可知超声波的Trig引脚接在接在主控板上的wiringPi编码上 的31 口（SCL_C上，而Echo接在主控板上的30 口（ SDA_C上。J1舵机接在 wiringPi编码的4 口上。4-3程序代码详细程序代码见源文件。输入：gcc servo_ultrasonic_avoid.c -o servo_ultrasonic_avoid -lwiringPi-lpthread./servo_ultrasonic_avoidl nj9fzba r ryp-i v / hom/pigi r t mougltTomoni唱 为日 -o 与电¥¥9 uJtr© 用二 nic 9Void -Iwiri-rwiPihgrmnpto