手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机

1、作者：王者之师-广州 阿君H2U系歹U PLC产品一一外观结构I/O输入点数08162436323264指令名称 PLSY PLSR ABS ZRN PLSV DRVA DRVI汇川HU2UPLC型号H1U-0806MTH2U-1616MTH2U-2416MTH2U-3624MTH2U-3232MTH2U-3232MTQH2U-6464MTFNC5759155156157158159管管管管管管管体体体体体体体曰HH曰曹HH曰HH曰HH曰曹HHK K K K K K K o o o o o o O o o o o o o O di di di di di di di靛路路路路路路路常 3 3

2、2 2 3 5 3点：输输由点数06161624323264指令说明脉冲输由带加减速脉冲输由ABS当前值读生回原点可变速脉点输由相对定位绝对定位Y0脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有嗷(M8135=ON)特殊功能无效(M8135=OFF)Y000运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8104（默认 100mS）加速时间D8148（默认 100mS）减速时间D8165（默认 100mS）减速时间D8148（默认 100mS）偏置速度D8034偏置速度D8145最大速度D8051/D8050（默认 100000K）最大速度D8146/D8147（默认 100000K）输出脉冲个数累积值D

3、8140/D8141脉冲输出停止M8145脉冲输出监控M8147端口特殊功能有效(M8136=ON)特殊功能无效(M8136=OFF)Y001运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效1加速时间D8105（默认 100mS）加速时间D8148（默认 100mS）减速时间D8166（默认 100mS）减速时间D8148（默认 100mS）偏置速度D8035偏置速度D8145最大速度D8053/D8052（默认 100000K）最大速度D8146/D8147（默认 100000K）输出脉冲个数累积值D8142/D8143脉冲输出停止M8146脉冲输出监控M8148端口特殊功能有嗷(M8137=ON)

4、特殊功能无效(M8137=OFF)Y002运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效1加速时间D8106（默认 100mS）加速时间D8148（默认 100mS）减速时间D8167（默认 100mS）减速时间D8148（默认 100mS）偏置速度D8036偏置速度D8145最大速度D8055/D8054僦认 100000K）最大速度D8146/D8147（默认 100000K）输出脉冲个数累积值D8150/D8151脉冲输出停止M8152脉冲输出监控M8149端口特殊功能有嗷(M8138=ON)特殊功能无效(M8138=OFF)Y003运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效1加速时间D8107

5、（默认 100mS）加速时间D8148（默认 100mS）减速时间D8168（默认 100mS）减速时间D8148（默认 100mS）偏置速度D8037偏置速度D8145最大速度D8057/D8056僦认 100000K）最大速度D8146/D8147（默认 100000K）输出脉冲个数累积值D8152/D8153脉冲输出停止M8153脉冲输出监控M8150端口特殊功能有嗷(M8139=ON)特殊功能无效(M8139=OFF)Y004运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效1加速时间D8108（默认 100mS）加速时间D8148（默认 100mS）减速时间D8169（默认 100mS）减速时

6、间D8148（默认 100mS）偏置速度D8038偏置速度D8145最大速度D8059/D8058僦认 100000K）最大速度D8146/D8147（默认 100000K）输出脉冲个数累积值D8154/D8155脉冲输出停止M8154脉冲输出监控M8151加减速时间可分别设置；运行中脉冲目标值可变；中断定位功能；定位完成中断；同一脉冲口多指令直接切换功能;每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变 速度每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间/S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配（注意伺服本身使能时间）有效条件位M8135-速度M8139特殊功能有效为ON运行中目标值可变有效条

7、件位M8135-位置M8139P1P2P3同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指令直接切 换速度有效条件位速度中断指令既定位置量M8135-M8139特殊功能有效为ON设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的位置到达”信号（如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等） 位置有效条件位M8085-M8089切换间隔根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达 ”信号；（如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）/S-ON 伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合；（注意伺服本身使能时间）伺服分频输出不能直接到PLC高速输入，（三菱伺服除外）；速度范围10 100000Hz频率；肺卡胭至最低值：设7E频率（

8、）J* （加减速度时间)/1000)输出脉冲频率的最低频率值速度范围10-100000Hz频率；蒯中胭手最低值：最局频率（）/2* （加减速度时间)/1000)输出脉冲频率的最低频率值汇川PLC-H2u与IS500伺服举例: 高性能定位应用示例：移动台91原点信号一Y0定位脉冲 Y1脉冲方向DOGH2U系列PLC提供多种定位指 令，包括原点回归，ABS绝对 位置读出，加减速脉冲输出， 变速脉冲输出，相对及绝对定 位等；com0/1-comFNC指令名称指令说明57PLSY脉冲输出59PLSR带加减速脉冲输出155ABSABS当前值读出156ZRN原点回归157PLSV可变速脉冲输出158DRV

9、A相对定位159DRVI绝对定位3mm2/1丝杠圈脉冲 数H2U最大脉冲4950100K/s伺服单圈脉 冲伺月散电子齿 轮247510000/2475PLC-H2U +IS500伺服实例计算备注：汇川伺服电机为2500增量编码器, 电子齿轮比1/1时，伺服电机单圈脉冲为4*2500=10000个脉冲/圈丝杠螺品巨 3mm： 3000um/10000=0.3um理论计算精度：1个脉冲一对应0.3uma伺服转速/秒=H2U脉冲数/单圈脉冲=100000/2475超0.4转/秒*60=2424转/分丝杠转速/秒=伺服最大速度/减速比二100000/2475/2 -20.2转/秒丝杠螺距P减速比工作台移动速度/分钟二丝杠转速*螺距*60秒=100000/2475/2*0.003*60 冶64米/分钟伺服位置控制模式的简易调试参数：H0200=1 ， 位置模式（0为速度模式、2为转矩模式）H0500=0 ，外部脉冲给定量H0506=10m