伺服轴半闭环和全闭环控制的切换方法

1、伺服轴半闭环和全闭环的切换1#一、参数设置机床送电后，按压 可以修改相应的轴参数，进入“启动”7“机床参数”7“轴参数”层动网DillUo豪通道真位程序中断m ssLi轴+轴-301003C11030120301303013230134302003021030220302303024030242302503C260302703030030310CTRLOUT_SEGMtNT_NR QlCTfiLDJT_flODULE_NK0CTRL0UT,NR0CTRLOUT_TYPE0IS_VIRTUAL_AX0IS_UNIPOLAfi_OUTPUT0 NUN-ENCSENC_SEGKENT_NROENtr

2、JlODULE_MR0ENC_IHPUT_NR01ENC_rYPE0ENC_IS_rNDEP£m£NTO ACT_POS_ABSLO APS_INC_RATI00 ENC_ABS3UFFER1NG CO IS_R0T_AX ROT_IS_IODULjO111100QP 00000000NCK复位设定r驱动类型tn嫂雷1S道ML回可从显示选项得到逬一歩的数据VJEID#注意：右上角显示的轴名，各轴都有一套相应的参数。从图上可以看到，参数后有po, re, so和cf标记，这表明这个参数修改生效的条件：po： POWER ON，重新上电，按压 MMC上的软键“ NCK复位”，参

3、数生效re: RESET，复位，按压控制单元上的“RESET”键，参数生效so： IMMEDIATEL Y，立即，值输入以后，参数立即生效cf: NEW_CONF ,新配置，按压 MMC上的软键“设 MD有效”，参数生效将景象文件拷贝到D:的文件中，重启在启动选择菜单中（SINUMERIK和黑框）按下键选择黑框进入还原精灵，导入景象文件 装入HMI。840D系统装机步骤：1 : PLC启动开关S4 “ 2”=PS灯亮。2： S4开关“ 3”并保持3秒直等到PS灯再次亮=PS灯灭了又再亮。3:在3秒之内快速执行下列操作 S4 => 23 2 =>PS灯先闪，后又亮，PF灯，（有时PF

4、灯不亮）4： 等 PS和和PF灯亮了， S4 >0 =PS和PF灯灭 PR 灯亮5: NC启动开关S3为1开机状态下按复位按钮，七段显示“6” NC总清完成6:此时远程PLC的红灯亮，MCP面板灯闪。7:读入打包的调试文档。下载PLC文件，检查硬件并检查远程PLC的设置端口是否和实际硬件相符，着重检查 PLC模拟输入输出模块的输出口定义要为500否则和系统有冲突。再将OB35的模拟输出更改和硬件定义一样。关停电源。报警文本的安装1启动一MMC 编辑器一MMC2 MBDDE.INI 进入找到userplc=这句话，再等号后加 上路径f:dhmb.dirmyplc。大小写没关系，写完以后保存

5、，拉闸重启。2报警文本的加入方法下面，介绍一些常用参数：当电机从机床移去后，比如说V或B轴，这样就必须更改相应的参数，来避免报警。MD30130设定值输出类型：一般轴运行时应为1,在将电机移去后，应该为 0MD30240实际值传感器类型：一般电机类型为1绝对值编码器电机为 4SiCHAN1MPFDCih-AnrmlPnuuidiridburlBdlnov Si oil i共Hl证(UhdrirMii-MSI>MSI>如将电机移去，应改为模拟，为0同时，应选择“驱动配置”“保存”T“ NCK复位”，把光标打在“ Active ”的相应轴上，把“ Yes”改为“ No ” 宀2#绝对值

6、编码器调整1、参数设定MD34200 ENC_REFP_MODE ( referencing mode)回参考点方式 0=不回参考点MD30240 ENC_TYPE0= 4绝对编码器类型 1增量型MD34100 REFP_SET_POS0.XXX参考点位置MD34010 REFP_CAM_DIR_IS_MINUS返回参考点方向设定为1，绝对值编码器为调整状态2、设 MD34210 ENC_REFP_STATEn 3、设置参数生效，NCK复位（驱动上电，加使能） 4、选择到返回参考点方式 REF 5、按下-或+方向键后，调整完毕 MD34210为2光栅尺带距离码的参数设定MD34200ENC_R

7、EFP_MODE （1）=3 Distance_coded reference marksMD34300ENC_REFP_MARKER_DIST（1） ：LS 型尺设为20LB 型尺设为80MD34310ENC_MARKER_INC （ 1）：LS 型尺设为0.02LB 型尺设为0.04相关参数：MD34320 MD34060伺服轴全闭环伺服轴全闭环的参数MD30200编码器的数量 2'MD30242编码器是独立的 1'MD31000线性尺：直线轴为 1'，旋转轴为 0'MD31010线性尺的分隔时段 0.04MD31040编码器直接安装在机床上 1 '

8、MD34000此轴带参考点凸轮 0'MD34060参考点脉冲的最大距离 80'MD34110轴回参考点的顺序 -1'MD34200回参考点的方式 3'（距离码）MD35000 ,MD35010 为 1 可允许变档光栅尺直线尺： LB 型 382CMD34300 参考点的标志距离 80'MD34100 两个参考点中间间隔 0.04 ' 圆光栅： ROD780C 或 880C 18000 和 36000 线见上页。LC 型 481 要改驱动参数 1030 为 cH（ 或置位 3,2=1）, 数控平旋盘 U 轴 1030 要改为 4H,MD30240

9、要为 4.注意全闭环参数和半闭环参数之分MD32450 为反向间隙 0 为半闭环 1 为全闭环MD32200n 为伺服增益系数 ,不能低于 0.7MD32300 为轴加速度 MD32100 为移动方向MD32930 为滤波信号使能MD32940 为滤波，值不能太大，一般为 0.02 左右MD35120 为主轴最大速度MD32000 为最大轴速率MD32020 为点动轴速率MD32110 为反馈极性方向MD34090 为绝对位移零点设置 回参考点开到零点硬限位，回 5MM10MM 左右并记录显 示值（在次前先将 MD34090 清零），再将纪录的值写入 MD34090 中。看显示是否为零，否 则

10、重复上述步骤。软件限位的设定MD36100 软件限位开关（负） ：默认值为 -100000000MD36110 软件限位开关（正） ：默认值为 100000000 只有在该伺服轴已回参考点的情况下才生效，可以限制机床行程，保护机床。MD36100 为负软限位MD36110 为正软限位 这两点要在 MD34090 设置好后才能设置。18230 User memory in SRAM15003000 新旧卡之分以下参数要注意：MD30242 编码器是独立的 为 1MD30300 旋转轴 /主轴 1 为旋转轴 0 为直线轴MD30310 旋转轴 /主轴的模数转化 1 为旋转轴 0 为直线轴MD303

11、20 旋转轴和主轴的系数 360 度显示 1 旋转轴 0 为直线轴MD31000 直接测量系统 （电子尺 ） 0 为线性尺MD31010 电子尺的分割点 LB382C 为 0.04 LC LS 为 0.02 （1030 1034） 也要改MD31020 每转的编码器线数 全闭环时编码器线数 1024 TK69A 的为 2500MD31030 丝杠螺距MD31040 编码器直接安在机床上MD31050 负载变速箱分母MD31060 负载变速箱分子MD32000 最大轴速率MD32100 在电动模式下的快速移动MD32020 点动轴速率MD32100 移动方向 （无控制方向 ）MD32110 实际

12、值符号 （ 控制方向 ）MD32000 伺服增益系数 不要小于 0.6MD32260 额定电机速度MD32450 反向间隙MD32700 螺距补偿使能 0 时要运行螺补程序 1 为使能MD32710 交叉补偿使能 0 时要运行交叉补偿程序 1 为使能MD32920 全闭环低速抖动滤波时间 小于 0.03MD32930 全闭环抖动滤波时间的使能 1 为使能MD32940 全闭环抖动滤波时间 小于 0.03MD34000 带参考点开关的轴 1 带开关 0 不带MD34010 1 为负方向回参考点 0 为正方向回参考点MD34020 回参考点速率 300MD34060 参考点标记的最大位移 80MD

13、34090 参考点偏移MD34100 回参考点和位移方向符号不符 1 改为 0MD34200 回参考点模式 0不回参考点 （半闭环） ，1为增量尺 （零脉冲），3为绝对尺（位 移编码参考标记）MD34210 状态绝对编码器 ，1 使能编码器调整（绝对尺调整）2 编码器已调整MD34300 距离编码缩放的参考标记位移 80MD34310 在距离编码缩放的参考标记间的间隔 0.04 或 0.02MD34320 在相反的线性测量系统 光栅尺方向MD35000 指定主轴到机床轴 主轴为 1MD35010 齿轮变化可能 ， 1（0 时执行 M 代码）MD35020 主轴控制模式 0 /1 为无 /带位置

14、控制的速度模式， 2定位模式 ，3 轴模式。MD35110 齿轮换挡的最大速度 各级最大速度MD35110 齿轮换挡的最小速度 各级最小速度MD35200 速度控制模式下的加速度 半闭环的加速度 10MD35210 位置控制模式下的加速度 全闭环的加速度 10MD35300 位置控制接通速度 主轴定向速度 M19 速度 5MD35400 摆动速度 5MD35410 摆动速度的加速度 5MD36100 第一负软件限位MD36110 第一正软件限位MD36000 MD36010 MD36012 MD36020为精停时的参数MD38000 为螺补开点数 有半闭环和全闭环之分1030 光栅尺类型 0H

15、 为增量型 4H 18H 为绝对型1034 光栅尺栅格间隙类型 40000 为增量 20000 为玻璃10000 机床坐标轴名 “X”“y”“z”“w ”“sp”“v”“b”“u”11200 下次上电时载入的标准机床参数11210 只备份修改的机床参数11300 JOG 模式下 INC 和 REF18114 定义刀具切削沿方向18230 SRAM 中的用户储存器 1500 3000 新旧卡之分18342 交叉补偿的开点数和 41300 有牵连19100 轴控制数 一般镗床为 1019300 为 1 时是 4H 补偿使能 1 位为螺补使能 2 位为交叉补偿使能9020 机床类型模拟选择 1 为镗

16、床 0 为车床9422 预置开关 1 为使能 尽量不开840D 系统装机步骤：将景象文件拷贝到 D: 的文件中， 重启在启动选择菜单中 （SINUMERIK 和黑框） 按下键选择 黑框进入还原精灵，导入景象文件装入 HMI 。1：PLC 启动开关 S4“2” = PS 灯亮。2: S4开关“ 3”并保持3秒直等到PS灯再次亮=PS灯灭了又再亮。3：在 3 秒之内快速执行下列操作 S4 => 2 3 2 =>PS 灯先闪，后又亮， PF 灯，（有时 PF 灯不亮）4:等PS和和PF灯亮了，S4 >0 =PS和PF灯灭 PR灯亮5： NC 启动开关 S3 为 1开机状态下按复位按

17、钮，七段显示“ 6”NC 总清完成 6:此时远程 PLC 的红灯亮， MCP 面板灯闪。7:读入打包的调试文档。下载 PLC 文件，检查硬件并检查远程 PLC 的设置端口是否和实 际硬件相符，着重检查 PLC 模拟输入输出模块的输出口定义要为 500 否则和系统有冲突。 再将 OB35 的模拟输出更改和硬件定义一样。关停电源。报警文本的安装1 启动 MMC 编辑器 MMC2 MBDDE.INI 进入找到 userplc= 这句话 ，再等号后加 上路径 f:dhmb.dirmyplc 。大小写没关系，写完以后保存，拉闸重启。2 报警文本的加入方法 将报警文本复制到报警目录下即可。取消轴:启动 驱

18、动配置注销轴在将对应的 MD30130 、 MD30110 改为 0 即可。添加轴:启动 驱动配置有效轴在将对应的 MD30130 、 MD30110 改为 1 即可。MD30130 Type of setpoint output 设定值输出的类型 :轴选择 0 无效， 1 有效30200 Number of encoders 编码器的数量:1 半闭环， 2 全闭环设定绝对值编码器和带距离码光栅尺的零点MD34090 回参考点偏置:即轴零偏，在该轴回参考点后， 34090 中写入数据会叠加在该轴 的机床坐标系上。如果为绝对值编码器，则上电后，零偏即被叠加。MD31020 每转的编码器脉冲:默认

19、值为 2048，一般主轴除外，应为 1024MD32300 轴加速度:默认值为 1，最小值为 0MD34200 回参考点模式:默认值为 1，当电机为绝对值编码器时，应为 0，不回参考点。MD36400轮廓监控公差带：单位为 mm或degrees,默认值为1，在伺服轴运行或主轴定位 时，如停车不稳，可扩大公差带。当电机与机械结构形成震荡的时候：MD32930 激活在位置控制器输出的低通滤波器：默认值为 0,当设为 1 时,滤波有效MD32940 在位置控制器输出的低通滤波器时间常量：默认值为0,一般应改为 2030ms 内,而且 X 、 Y 轴通常应一致,且闭环前反向间隙应不超过6 道。MD32

20、200 伺服增益系数：默认值为 1,最小值为 0,一般最好不要改的太小,太小时电机跟 踪误差加大,太容易振荡。MD32450 反向间隙：默认值为 0,单位为 mm主轴参数MD35200 在速度控制模式下的加速度：即主轴在半闭环时从 0 到达编程速度时的加速度, 单位为rev/s2，默认值为30，最小为2,当主轴箱工作声音太大时，可以修改，但不易太小,20.5。因为,这样的话就主轴提速太慢,不利切削,通常为MD35000 ,MD35010 为1可允许变档 否则M代码不生效MD35210在位置控制模式下的加速度：即主轴在定位时的加速度，单位为rev/s2，默认值为30,最小为2，应改小，便于定位，

21、通常为 20.5。二、诊断页面机床送电后，按压蠹J，进入“诊断”7“服务显示”7“所有的轴” 可以监控装置和轴的工作可以观测各轴的母线状态，脉冲使能状态，驱动器状态，电机温度状态，生效测量系统。当显示为“绿灯”时，为相应状态正常；当显示为“黄色”时，为相应状态不正常；当为“-”时，这个伺服轴为模拟轴，则该轴并未生效。对于每一个能正常运行的伺服轴而言，必须对每个轴的一竖列均为绿灯 （除测量系统外：如果测量系统1有效，则测量系统1为“绿灯”，测量系统2为“黄灯”；如果测量系统 2 有效，则测量系统2为“绿灯”，测量系统1为“黄灯”。），否则就必须检查相应端子或电机。另外，伺服驱动模块上的 X431

22、拔掉后，其外接脉冲使能丢失，即663与9断开，则该轴不能运行。在上述页面上，也可看出。7机床送电后，按压，进入“诊断”7“服务显示”7“轴调整”通這复也程俘中晰rmSBLlX轴页面诊断84OD Millmo.通道复位轴+轴-驱劫设定谨度塢里主轲谨度设定当前主轴速度设定超过100. OQO %当前齿轮级参数设置（轴）当前的测量系统不需娶被引用QEC贾态0. 000 %，主轴的调整不激活 标推控制唏-控制方式贰位置偏置到引导轴/至轴实际值 位置偏置到引导轴/主轴设定10 位昼控制 不激活状惹”移动到固重寓垂度士吊度补偿 实區速草值激舌扁码器0. 0000 rpm0. 0000 度0. 0000 度

23、1FF0 程序中断D, 0000 度o. ogoR0.00。卜0. OQQQ rpms?i| "sj0铀调整1LUL罷1 11訂版本主轴页面9检查轴的反向间隙将测量系统1生效，在轴调整页面中，将轴“ 系统1之间的差值，这就是这个轴的反向间隙。 注意：带双齿轮的轴，闭环前，反向间隙不应大于+ ”和“”开动，比较测量系统 2与测量 6道。检查螺补和低头补偿是否生效如果螺补或低头补偿生效，则在开动相应轴时，度补偿”的值就会不断变化，而不是始终是0。“绝对补偿测量系统”的值或“垂度 +温当进入主轴的轴调整页面时，可以看到主轴的相应配置，其中一条为，当前齿轮级，即无论机械档位是否正确，系统所确

24、认的档位。诊断84OD_MillAUTOIfPFO操作救t*1通道夏橙話存中断|Rov嫌作歡-机床送电后，按压 在这里，可以监控，进入“诊断”T“ PLC状态” PLC信号状态，切换位置环。值VI2,04岸BBBBBB制陳sEaiB编辑10#下面介绍一下程序中所使用的基本轴 对于各轴而言，与之相对应的信号，PLC信号：X轴是DB31 , Y轴是DB32 , Z轴是DB33 , W轴是DB34, V轴是DB36 , B轴是DB37 , SP 轴是 DB35。#DB*.DBX21.7轴脉冲使能DB*.DBX2.1伺服使能DB*.DBX1.7修调有效DB*.DBX1.5半闭环DB*.DBX1.6全闭

25、环DB*.DBX1.4跟随方式DB*.DBX2.4矣.严.JH参考点DB*.DBX60.4半闭环参考点DB*.DBX60.5全闭环参考点DB*.DBX61.4速度信号DB*.DBX12.1硬限位 +DB*.DBX12.0硬限位 -DB*.DBX4.3轴使能停止DB*.DBX64.6进给命令 -DB*.DBX64.7进给命令 +DB*.DBX82.0变档 M 功能受 MD3500 35010 和 0 1 2BCD 码控制DB*.DBX82.1DB*.DBX82.2DB*.DBX16.0DB*.DBX16.1实际档位 和 0 1 2 BCD 码控制DB*.DBX16.2DB*.DBX16.3齿轮级

26、已改变DB*.DBX18.5振荡速度DB*.DBX82.3齿轮级转换DB10.DBX56.1急停DB10.DBX56.2急停响应DB10.DBX108.6驱动器就绪DB10.DBX108.7NC 就绪DB11.DBX0.7方式组复位DB11.DBX6.7所有通道处于复位状态DB11.DBX7.2机床有效功能 REFDB11.DBX6.0AUTOM 方式DB11.DBX6.1MDA 方式DB11.DBX6.2JOG 方式DB19.DBD0.7WCS 和 MCS 功能切换 1 为 WCSDB21.DBX6.0禁止进给DB21.DBX6.1禁止读入 缺少读入使能时为 1DB21.DBX4进给率修调D

27、B21.DBX5快速进给修调DB21.DBX6.6快速进给修调有效DB21.DBX6.7进给率修调有效DB21.DBX195.2M10DB21.DBX195.3M11DB21.DBX199.1M4111DB21.DBX199.2M42DB21.DBX199.3M43DB21.DBX199.4M44DB21.DBX204.1M81主轴拉刀DB21.DBX204.2M82主轴松刀DB21.DBX204.3M83拉附件DB21.DBX204.5M85拉附件DB21.DBX204.4M84松附件DB21.DBX204.6M86松附件DB21.DBX201.6M62附件主轴松刀DB21.DBX201.7

28、M63附件主轴拉刀以X轴为例：DB31.DBX1.5 : 为1时，测量系统 1有效DB31.DBX1.6 : 为1时，测量系统 2有效DB31.DBX2.1 :为1时，轴伺服使能接通DB31.DBX21.7 :为1时，轴脉冲使能接通如果要运行一个轴，必须激活以上信号。其中，DB31.DBX1.5和DB31.DBX1.6只需激活个即可，若两个信号均为1,则测量系统1有效。DB31.DBX4.3 :为1时，轴禁止运行DB21.DBX4.3 :为1时，所有轴禁止运行DB21.DBX6.1 :为1时，读入禁止，即无法写入加工程序在伺服轴无法运行时，可以在上页面中写入上述PLC信号，加以观察。切换伺服轴

29、半闭环和全闭环写入 M12.0 （针对 X 轴，对 Y、Z、W、V、B、SP轴依次是 M12.1、M12.2、M12.3、M12.4、M12.5、M12.6 按压氐键输入t把光标打在 M12.0上，按压“编辑”键，可将M12.0的值从“ 0”改为“ 1 ” t按压按钮“接收NCK复位”，则X轴从半闭环切到全闭环。液压比例阀进行低头补偿的方法：（以方滑枕为例）*DB181.DBD48*1、按压面板上按钮“镗杆”，即机床不带附件时的比例阀工作方式生效，即DB151生效2、补偿值的写入一般分为四段，800mm行程的滑枕，200mm-段1200mm行程的滑枕，300mm一段以800mm行程的滑枕为例，

30、1600mm行程的滑枕，400mm一段当滑枕处于0位置时，DB151.DBD0生效，此时写入数据应为 8000左右，为实数，通常其 油压18公斤左右。当滑枕处于200位置时，DB151.DBD4生效，此时写入数据应为几百左右当滑枕处于400位置时，DB151.DBD8生效，此时写入数据应为几十左右当滑枕处于600位置时，DB151.DBD12生效，此时写入数据应为几十左右当滑枕处于800位置时，DB151.DBD16生效，此时写入数据应为几十左右，通常其油压4090公斤左右。3、让滑枕200 一走，打一平尺，手动调节相应数据。注意：对于每200的行程而言，平尺均低半道最好。DB151.DBD0

31、的修改办法同上。如要判断比例阀是否正常工作，则可以修改对应得DB151，看阀是否动作。注意：W轴要回参考点后，DB151.DBD0才会生效。此时，可灵活操作可变增量：在机床操作面板上选择“ JOG”方式t按压“ VAR写入需要行程t选择要运行的轴t按压“ +”或“ ”t伺服轴即按要求行走在进液位为比例阀的补偿或低头补偿时，常需要伺服轴以200或300的固定行程，反复行走,通过VAR方式，可以避免反复编程，提供方便。三、打包和回装机床送电后，按压，进入“服务” T按压即可对选择项目进行打包和回装T选择“连续启动”14#打包：将需要打包的项目打勾T写入文件包的名称T按压“文档”，打包即刻开始。如果

32、打包时，不带 HMI的话，大约需要 3分钟就可以了。带“ HMI ”打包的话，一般需要 10来分钟。，出现下图。回装：如果需要回装，可在同一画面中，选择“读入调试文档” 这里可以清楚看到先前备份的文档名称，大小，和打包日期。 如图可知：文档名称为MMCNCPLC ,大小为137, 438, 208字节,生成于06年09月04日。如果选择这个文档回装，只需再按压“启动”即可。注意：回装过程中，NC会重新启动多次，不要加以干涉。四、其他说明在MDI编主轴正转100转在2档的程序：M42M03S100变档：变一档 M41，二档 M42，三档 M43，四档 M44， 正转：M03，反转：M04 调整抱

33、闸继电器：抱闸继电器线圈得电后，逆时针旋转电位计，直到继电器接入PLC的点从暗到亮为止注意：电位计向顺时针方向旋转，其通过电流增大。急停正常显示：在按下急停后应显示 3000 J急停，所有电机停止运行，2分钟后，数控装置的大接触器 断开，显示120201 J通信中断，等待NC和PLC的连接。在悬挂箱或操作台装箱前，为了使运输中不损坏硬盘，须将PCU50后硬盘上的旋钮由指示为“ operating” 旋至指示为“ non-operating ”。15正常情况的电柜装置显示： 电源模块正常送电后，应只亮右排的第二个黄灯。注意：如果端子 63, 64, 48未闭合，则只有左排的第二个绿灯亮。LED

34、displaysElectronics pcw&i 怡 LlllfDevice e nd rtaay. nc enisle gral 64Ma nt aitGr&en63,RedYellowvoltage 刿创勺ty Device ready DC link ；i曲忖护jDC link oer- v&ilae16#送电前，S3与S4均设定为“ 0”；送电后，经过大约几十秒钟，当 7段显示器显示“ 6”时, 表明NCK上电正常，此时“ +5V”绿灯亮，表示系统正常，而 PLC状态则“ PR”绿灯亮， 表明PLC运行正常。(cable distribution cabine

35、t'Various error and status LEDs(H1/H2)7-segmnt displayNMI button (S2)RESET button lS1NCK stail-up switchPLC start-up switch正常工作后，24V DC输出电压显示灯，绿灯亮。1） SF（系统错误/故障显示，红色）:CPU硬件故障或软件错误时亮。检查PLC硬件和配置 是否由差别。2）BF（总线错误，红色）：通信接口有硬件故障或软件故障时亮。检查线路和开关是否错误。我们一般用的伺服电机分三种：当电机带增量式编码器时，电机标牌末尾为-X AXX，例如-3AG1当电机带绝对值

36、编码器时，电机标牌末尾为-X EXX，例如-4 E A0当电机带抱闸时，电机标牌末尾为-XX BX，例如-4A B 0或E或H或L第一位为电机出线方向1为右侧，2为左侧，3为非传动端出线 ，4为传动端出线电机标牌末尾为-XXAX，第三位为抱闸和光轴或带键槽抱闸带键槽B,E.抱闸带光轴H, L.键槽A, D 光轴K,G.第四位为防护等级 数越大等级越高 0为IP64 ,1为IP65 ,2为IP67（有轴端防油端口） 反馈线也分三种，当电机为伺服电机，带增量式编码器时，反馈线型号为-2CA31-当坐标轴为全闭环时，光栅尺反馈线，型号为-2CA11-，如接LB382C当电机为伺服电机，带绝对值编码器

37、时，反馈线型号为-2EQ10-当坐标轴为全闭环时，绝对值的光栅尺或角度编码器反馈线，型号为-2AD00-，如接LS，LCR，ROQ425电缆线的长度表示为：Lcnqth code：Dm100 m (328 It)200 m (656 It)123DmA10 m (32 ft 10 in)B20 m ft 7 in)C30 m (98 It 5 in)D40 m 131 ft 3 in)E50 m (164 It)F60 m (196 ft 10in)(70in (229 ft Sin)HBO FTi (262 rt 6 in)J90 m (295 ft 3 in)£Dm*1 m (3

38、 ft 3 inB2m(6 tt 7 In)C3 m (9 ft 10 in)D4 m i 13 (t 1 ill)E&m(l6ft5in)F6m f19 hfiiniC11 m (23 It)H8 m 26 rt 3 in)J9 m (29 ft 6 in)KExamples:1 m (3 ft 9 in):-1AB08 m (26 ft 3 in):-1 AJO17 m (55 ft 9 in):-1BH059 m (193 ft 7 in):-1FK0111 m (364 ft 2 In):-2BB06FX 002-<!系统提供的PROFIBUS的插头和电缆，插头应按照下图

39、连接注意：PROFIBUS的屏蔽网应与插头内部的金属衬层保持良好的接触，并且注意插头的终端电阻开关的位置。PROFIBUS的连接请参照下图，PROFIBUS两个终端设备的终端电阻开关应拨至ON位置:ON与OFF的拨码方式如下图:注意接线A1和B1及A2. B2的统一性，颜色和地址都要注意。型号TK6916TK6920TKA6916ATK6916BFB200FB225FB26031030X螺距33556.6666676.6666674.00731030Y3.753.7556.666676.46.44.00731030Z3. 048783. 04878453.23.23.231030W3. 023

40、23. 0232453.23.23.235100 最大主轴速度80070010001500310501 负载变速 箱分母49.8536.261259969680310502101.373.6525045200200160310503221160.69500400400320310504448.8326.41000800800560310601 负载变速 箱分子125010003000112TKB20140320032003000310602125010003000112/14032003200300031060312501000300032003200300031060412501000300

41、032003200270032000X 最大轴速率6000560032000Y6000560032000Z480032000W480032020X 点动轴速 率2032020Y20032020Z32020W型号TDV45HTG250TDV80TDV140TDV35031030V螺距3.223.233.23.231050B分母11131060B分子16006481800200 度2000 转100度2000 转3600/32005400圆盘光栅ROD780C 或 880C（18000线）ROD780C 或 880C（36000线）主轴全闭环31020 线数18000360001024或25003

42、4300 参考标记位 移201034100 参考点设定 位置0.020.01钻削循环CYCLE81 钻削定中心CYCLE82 钻孔锪平面CYCLE83 深孔钻削CYCLE84 攻丝（不带补偿衬套）CYCLE840 攻丝（带补偿夹具）CYCLE85镗孔1CYCLE86镗孔2CYCLE87镗孔3CYCLE88镗孔4CYCLE89镗孔5成行孔加工H0LES1H0LES2成圆弧状孔加工CYCLE801 点栅格铳削循环LONGHOLE长方形孔铳削图在一个圆弧上SL0T1键槽铳削图在一个圆弧上SL0T1圆弧键槽铳削图P0CKET1铳削矩形槽（用面铳刀）P0CKET2铳削弧形槽（用面铳刀）CYCLE90铳螺

43、纹P0CKET3铳削矩形槽（用任意铳刀）P0CKET4铳削弧形槽（用任意铳刀）CYCLE71 铳平面CYCLE72轮廓铳削CYCLE73凹槽铳削带小岛CYCLE74槽边轮廓传送CYCLE75小岛轮廓传送CYCLE76铳削矩形轴颈CYCLE77 铳削弧形轴颈CYCLE93 切槽CYCLE94 退刀槽（形状 E和F和F符合DIN）CYCLE95毛坯切削带咬边CYCLE96螺纹退刀槽切削（形状 A.B和CD,符合DIN）CYCLE97螺纹切削CYCLE98螺纹级联CYCLE950 扩展的毛坯切削定义文件中的 1）GUD7 .DEF。2）GUD7-SC.DEF 。3）SMAC.DEF。4）SMAC-S

44、C.DEF 文件以从后往前的循序装载并批准，子程序：1)L01：G0G91X100G4F8X 100G4F8M17快速 X 轴开到机床相对坐标 100MM 处暂停 8 秒X 轴开到机床原坐标 暂停 8 秒 子程序停止100MM 处2)G0G91X200快速 X 轴开到机床相对坐标 200MM 处G4F8暂停 8 秒X 100X 轴开到机床原坐标100MM 处G4F8暂停 8 秒M17子程序停止3)G0G91X200快速 X 轴开到机床相对坐标200MM 处G4F8暂停 8 秒X 100X 轴开到机床原坐标100MM 处G4F8暂停 8 秒L01P4L01 子程序工作 4 次M17子程序停止单步

45、程主程序：G0G90X0快速 X 轴开到机床绝对坐标0MM处G4F8暂停 8 秒L01L01 子程序工作 1 次L02PNL02 子程序工作 N* 次G0G90X0快速 X 轴开到机床绝对坐标0MM处M30程序停止多步程主程序：G0G90X0快速 X 轴开到机床绝对坐标0MM处G4F8暂停 8 秒L01 P5L01 子程序工作 5 次L03PNL03 子程序工作 N* 次G0G90X0快速 X 轴开到机床绝对坐标0MM处M30程序停止注1最后检测停的位置 =单步的的距离 *N- 单步的的距离注2最大的位置 = 单步的的距离 *N+ 单步的的距离如要检到 700MM而只能开到 750MM 则 N

46、=6 如下列：G0G90X0快速 X 轴开到机床绝对坐标0MM处G4F8暂停 8 秒L01L01 子程序工作 1 次L02P6L02 子程序工作 6 次G0G91X150快速 X 轴开到机床相对坐标 150MM 处G4F8暂停 8 秒X-50快速 X 轴开到机床相对坐标 50MM 处M30程序停止多步程主程序：G0G90X0快速 X 轴开到机床绝对坐标 0MM 处G4F8暂停 8 秒L01 P5L01 子程序工作 5 次L03P6L03 子程序工作 6 次G4F8暂停 8 秒G0G91X150快速 X 轴开到机床相对坐标 150MM 处G4F8暂停 8 秒LO4P5L04 子程序工作 5 次G

47、4F8暂停 8 秒G0G90X0快速 X 轴开到机床绝对坐标 0MM 处M30程序停止子程序 L04 ：G0G91X-50快速 X 轴开到机床相对坐标 -50MM 处G4F8暂停 8 秒X50X 轴开到机床原坐标 50MM 处G4F8暂停 8 秒M17子程序停止在执行上述操作前应先将各个参考点的坐标设置好以及各个轴先回参考点。 程序要装载，主程序要选择选中才能执行MD32450 （反向间隙） =计量提供数据螺距补偿在服务下面的 HLH 菜单中， 在补之前 MD32700 应为 0，对应所要补的轴将数据写 入，注意 W 、Z 轴为负方向开始，故数据要反向写入。设置前注意是直线轴还是旋转轴，直 线

48、轴为 0 旋转轴为 1，写入最下面的参数设置值中。并设置好起始点、终止点、步序。19300 的（1）为 1时是 4H 补偿使能。如开点改变了 MD38000 的值后要先备份后再回装 才行（千万不能 NCK 复位）， MD32700 （螺补生效） =1 再 MD 有效、再 NCK 复位即可。 交叉补偿：1）将 NC 参数打包2）18342（X）=9 19300 的（2）为 1时是 4H3）NC 带补偿数据备份4）将第 3 步 NC 的数据回传5）在 NC 生效数据中，将垂度补偿文件（ EEC ）拷贝到“文档”中6）INPUT=W （AX4 ） 系统才能认）OUTPUT=Y（AX2 ） 系统才能认 ）、 =0.01、 = 、STEP =100MIN=-800MAX=07）装载、复位8）将 Y 轴 32710=19）在参数-设定数据-其他-MD41300 （X） =110）可在补偿温度和垂度补偿中看到补偿值1、系统优化概述目前使用的西门子系统有SINUMEIRK 802D、SINUMERIK 802D Solution Line、SINUMERIK 810D/840D 等这几种系统，系统的优化过程及原理基本相同，知识调试手段及 软件不同。系统控制系统包含三个控制环，需要按照顺序进行优化，1