大林Dahlin控制算法实验报告——计算机控制系统

1、1.1 2 3 45 S 78 g 01121314 5旧 T 承 I?实验M文件及运行结果:M文件截图:-10=0.25;%期望闭环系统时间常数-25- T=O. 5.%采样周期%被控对象工费摭- g=tf ($"0. 6, 1 J input del ay", 0. 5 ：« ;- gz=c2d。工,£源)%期望ifi坏系统的工变换for Nl ： H4( 1 3 0. 25, 1 3 ' input delay' N*T j ;dz 0R=c2i(d(K)j L '工亦);conz (11) = 1/已取dz(N5/ (Hd

2、z CM) end;niniilj deni =tf data(conz (1)'十了) num2, den2=tf datatconz (2)j 1);nwn3j den3=tf data (cons (3) ； v ; num-4 j den4 =t f dat a (c onz 1413vr); zlj p U kl = zpkdart=i(conz (1) J b ); z2j p2, k2 =zpkdata (conz ")； z3jp3fk3-zpkd«tafconz(3)j E); z4, p4, k4 =zpkdata(conz (4), j ,常不

3、同纯滞后下的控制器%dahliri控制器设计%来控制器的奉极点.运行结果:» pl1.0000-0. 86470. 1353 » p2 p2 =-0.4323 + 0.82331-0.4323 - 0.823311.00000.1353 » p3-0.93220.0338 + 0.962510.0338 - 0.9625i1.00000.1353» p4-0.7600 十0.57011-0.7600 - 0.5701i0.3276 + 0.922310.3276 - 0.9223i1.00000.1353Transfst function: 3 exp(

4、'0.E*s)京jO.e s + 1A g工Transfer function: 1. 096 C-D xz - 0.4340Sampling tine: 0.5 » dIranstei funct i on:1 exp(-l*s) * 0. 25 5 + 1»业Testisf er funct ion: 0.8647 zm (-2) *z - 0,1353SajnplixiE time; 0 5»l选择其中离-1最远的极点，即P2,进行仿真:» num2 nun2 =0.8647-0.49280.0509000» den2den2 =

5、01.6962-0.45910.0311-1.46660. 1985» conz(2)Transfer function:0. 8647 zx5 - 0.4928 十 0.05086 z/3广(-2) *1. 696- 0.4591 /3 + 0.03107 J2 - 1.457 z + 0. 1985Sampling time: 0. 5明显无振铃现象；2. PID调节仿真:满足条件的参数设置: Function BlockPID ControllerPJD ControlLe? :nawk) tLi.rJc?Enter eirr&5aijL6 for uritiriiontlj nt=eralj and deiivat-ve t士工二亩一 FT .。三Fret optional:rnTtrral:出25仿真结果:5111, 1 liI4-4-"*彳.*J-