宝元LNC安川SimgaV参数设定调机说明

1、LNCll整 YASKAWA方V Series 明0版阳宏注意：迤行安川SigmaWin+ English Editio敞I!前，者青先推K依照 技彳后文件_M-II数 位通制I功能_V0.1.do0新行相信制役定,碓保【M-II伺服率由】M-II主事由】相参 数的段定，【M-II伺服率岬I主事由的SERVO ON/OFF控制】可以搭配PLC使用者 参数的A bit做SERVO ON/OFF控制比敕方便，如下H:湖前相信明：1 .惯量比：每台CNC械床的X率由Y串由Z串由H载都不同，因此3事由的惯量比言青 使用SigmaWin+ fd1去抓取各串MR量比，各串由器参数Pn103都不一檬。2 .

2、安川器参数IS定：每台CNC械床的X率由Y串由Z串由BJ性典反都不同， 通常使用SigmaWin+软醴抓取到的器参数彳爰，O 3他事由向之中H戴最 大的事由向常做基磁，也就是如果 Z事由的惯量比最大H戴也就最重，那麽 Autotunin g只要Z事由就可以了，因此洲» X串由典Y串由&器参数所有全部参 数都段成典Z串由伺服参数相同迨檬加工才不生的题，除了刚刚所的 Pn103不一檬之外。3.湖械前，等控制器参数19321g悬0,探用AIC, R10等级湖械，建I!如下梦嗷数值梦嗷数值梦嗷数值梦嗷数值4081070135705200000100410000000422424100

3、702071071240000042924374390703257302000004070700100704120000073173395SigmaWin+1.黑占退SigmWin-F English Edition 尼自2 KB> USBlSIKg逋接到H勤器的CN7。2 . Connect使用 Online 搭配 USB 再按下 Search注意：如果没有安装SigmaWin+ USBHS6程式，法使用 USB选SQ Sts ch8 U86 1 ? COM4.RS2C | ? t小后2SK | 吊 8晦陶GK | 9 C62环中 凶畸吟23K * I y Nh Sfwpiyjf %w

4、e而w| Q0gun|2工覃 Mm匚 nmfCjaretS3 .逗取2 V打勾，搭配USB在Search等待描描彳爰1r出垣所逋接的US&器。4 .搜尊完成彳爰曾出？IH勤器的型虢，在黑占退 Connect5 .通泉之彳爰11r出垣以下重面，黑占:曜Continue ,迤入SigmaWin+欺耀!。FfcO %tgfiE陋 1里|11M TfllTlH 前 1由励 Tr«e(llgia,电I 通lyfilS *小工喝 说0 4T向国11 T fi (WM »，岛中一由T 曰区中聊先E 第 HF 呼 MclK-MJflR 籍*«iviMM回籍总为Px1*ti

5、 依/ l-xll-*1!l阴口口回口口口口口口0口口口口口口©口口0口口口口口口口口口口口wi占Ete irawn 陋 u.jwwAowWTUrixrilwduiw>F$«a>5vWFW*4* VjRlT4 Iefhi HavwncH il-Pbr! fMdnRmteR EUi ?t5g Rier#iof RfitcfcnSm1f .0r*1 Lrt ,J. Uvl R f "Mfr “：¥, 工Ettt Crtasfcn 布 *«，Nt«gn <u|rtBrMKjewq qstw4kIE-CN ,必 1MW .5

6、 iP-CL 1MLZHidjoc-»公皿口: 口工 O-agflj 打 571 i?3M1-7) 311Mq.0-E*MkM-0-MHn- 4bY-IEH团，WtMhHwmi4国Hfivvv即稽*4Q-i af* .WHJ卧"Hdriui rqii , mki fdti ItsJS3I3-mW *Wrn>4«S4w44?0-*团ZknMMLiBdfl即413广 团OBRhw Cwtjm Pt-r»a*析0-iF'MdKl KJsa L-rfi-inOKEfi团ft*1 '-nai " =I P_*a jam!ir0B瞅

7、< «M£n-限NRW口一fcTT TtaF!?修'-口.Afar>iHa»«di nt 七/*3口厂LMiriliar Ma h-i Kfe 喳口WMCiliid> 1辆 atamimBdi bvi MbS 口. -p«aKi>k*M *np心E 口广口厂-TlWt'W'：:口.<NHr>11iMrtdi » rfetff )«*口*ikBmTFK«3n na narhtahlD二、SigmaWin+惯量湖整 1.黑占送Tuning2.碓IS注意事彳爰，

8、黑占逐 Execute。A WARNINGThfe ri-TirfinniMcLtesEi-ong TnrCneLtehg t*ia krcttin iWlelire -rinflcUg lunnlngis da-3eri:us =fe口/c In !：/，仞匕 嵋IH th> £短，加球胪<ii：i> +仙尸曰Qi真Hi：i十事注 Ml惠姆 li汨的,vtl tij lat?n far |he Idowrg畤8间y P%A6”下1 日 lure sfrfec liI re tt匕 ftnciinr e t -re 劝 art 片 e ema-cenc si a f

9、pohvei d1Q cer te jm£r sin wr*n n«drel i«pj£Fde spead h- cy char里ans ierni 卡 山E bmigbfhsr? .-mJLIi5j Mi kfeRXDH.Ibidlh?risfj-BjnBli( haei二 Cn-Ur 巾fy 1 甘亡 w： fldn ning 此 事g ijrl日u-旧 fSjffieJIFc： IHm fijneanr dv的土 conAm +w1 *ie hh Mh riifie mifiaretton rargt甲dgfaw 心口望酎lwIe匕阳水/PrEJf

10、rpruK心£Is立脑-i 的in特脸"噌。口Xh" ma单小飞|1 fCrrrifil. Al'xnvs edMIf 0-£f nta-c ISrin p：5hcn eref tsfar*ruirringi 1fie fcrUe vUf 9u MurribuKiv /口力e谓IwriviM 味匚小微1Runringlhff 中卬 KY i ?rHhi Ih* crigin cw Ind 1o> mmw md MEwnriy 由rgm。同4 Vh>eri ire rnfliferl 6+ ra-Ha i.!»3sz iflE

11、-fiHESinr rufElicr Is used -&f a wiia 融&.Kbc IM 311e1m of the 3 aflEHi.附，1常 n»iT«ir| d mr>« 1'|1111：；51“(|:二川七砌口fijncitr if mfd B > 哂:卜rnr“tn 丁就丁帕”诠比磔：not dropMvteriBe:班4 ?s 力产臼修口”«TLmg Fgajlertf5节不比勺elE G r«rlkirn*Kn咖开耳 mo-erf rtMta (m?&$ i -efi 叫翅 照刘:

12、t jm 叫加：口不扒” iwr。.Be :MB ID tid |卜年 同 O. K ：Mt1E IW g * L EE 门外 1% Tiding：闻n如的E Il*i”庵 m 环士 中:wElmfltHiMnyLcvet:由 g Hri uKil nierE is ru vti 用Mi 豺 mxewlir祠 cor Wn ng.h Eu Wni? Im咱 必 七5»1» imouh; na 用drdH 叱 dramiCictireFl'KMJin!.闾qn 11rq上由 n ach l.E、xE(rw,Cnc制Eh2g3 .出琪Tuning It面彳爰，按下Exe

13、cute K始做惯量湖整。HhI> 弼也1曲隈如匚拉a* kvnLA CAUTION7b* Nfnrrvl IruTtm E Mi5 9 X L： fCDtihftii - DCF Mly TD(lj= 7 follDWEi!I.3"the tns,nf-lunUi:Pbrtuv f Hjf Hoi'll:兑iili ul Mlul 曲式曦 rt ?：名广/hib ia 时 ituctr 4 cu Mmg阀1 任!域i而嘘Ib (rwvmvnhnhi nF .一. -nrtir ,E加再:jm EbLIjoii国乃 minik Coteiirn:期tedftl至itei

14、Ethijitet川i，叫上m15间04 .利用使用者参数符 C281 C282 C283勺SERVO OFF,但主雷源要来，如果没SERVO OFF 曾出？I 下Bl_igrr亩TTe setYD 占 LirTentii* OTM.的 il 叫nerii car not be isarmed电 tM s&vc e tjned ON 时 the /-Lfri signalContiiuo Wfdna 1h 国mMa ret, rt The ft-ON 5gnai 博生t to 3附邮 iJlN, ctise MEinent ct jnertla identrft 凯 tin cme,

15、ddrqe tbE paar Efter, c*de 口m>rL jnrf 强y .gir5 .迤入 Condition Setting tf 自行依照H台的BJ性段:定 Speed Loop Gain _Pn100 普通BJ性械台大系勺6001000敕好的SR帆8台大余勺10001400不清楚的言舌就用 58段值1000即可，驯! Edit就可以建更，接著段定 Reference Selectionm00,在 按 Next> 。 Ww ftffl-r.Td.iliTft JkifE,ati ClpfraliM utTttar TeuU昨出i .,I-.，喊卜的亡山ft Dcrj唱

16、:尤闻hhm ft!和mifli of *rh- I WnEiigb iH£p*d bjoj?:忙£m网必碍靠PnlD1 JjijMi IkiiifJjiriB皿 TE tDJDLn6.黑MS StartNext> 。8 .黑耳巽 Servo ON。亡 hJ 品冲TL-aen凸产miznm- i蜃TtoETrawiEso . fI 匚QLint Idlent i fict i on j' Fwd为，iiKr刁1；叱“，川卜门Mojnerp:出 laanz£iu%9 .黑占退Forward ,此畤事由向11r正向移S&一下10 .黑占Re Re

17、verse ,此畤事由向1r反向移S&一下11 .黑占退Forward ,此畤事由向11r正向移S&一下电 JpddU-riiTLJ-t 曰 iAXlSJHL1D0X/Counl Idniiticr mn/Fid MaMirpmerit. Prpp.12.黑占5! Reverse ,此畤事由向11r反向移S&一下13.黑占逐Forward ,此畤事由向曾正向移S&一下14.黑占Re Reverse ,此畤事由向11r反向移S&一下15 .黑占逐Servo ON彳爰曾出？I碓遍按下碓沏» Servo OFF在黑占逐Next> 。16 .此畤

18、招求得的惯量比按Writing Resu U入彳爰，在按Finish18.黑占退Execute , IB由完成惯量比段定，SigmaWin啾腮接著再以上 述部骤，重新再抓剩绘2串由，言已得使用者参数符C281 C282 C283勺SERVO ON三、 SigmaWin+ AutotuningAutotuning方式有雨槿,通常可以先用 B方式作Autotunin g,如果tuning出来 的效果很差或有IR重昇音畤可以改用A方式作AutotuningoA：逗撵Position reference input是由控制器端送命令移S&伺服率由做 Autotuning B：逗撵 No ref

19、erence input是由SigmaWin+空制伺服自已下 COMMANG 在做 Autotuning 。3.1. Autotuning 方法如下：黑占避 Position reference input + Autotuning是用我伸腿由向下指令做行程在跑S&做Autotuning-道也是最型碓的做法AutctiningRfiference input from host controllerPosfljori nefereriGe 小putAutcftiriing0i_TFl rashAdvanced adjustment3.2. 暹撵 Mode selection 湖整值1、

20、Standard是做襟举2、For positioning是做定位寡用-大部份圜？此目23、 For positioning especially to prevent overshooting 抑制定位 overshootingSet conditions.Mocte selediortfollowing control, notchi filter, «mti-resonancs control, 3nd vibration suppressiori.3.3. :®? Mechanism selection 滤波器I®型1、 Ball mechanism 逾用

21、皮带 BUMS 橇0® 型2、 Ball screw mechanism or linear motor 逾用滇珠螺捍I®型-大部份逗撵此目23、 Rigid model逾用瓢减速械、瓢健勤事由直接逋接BJ性UIS型Meehan底m sefcotiQn2:ball screw mechanism or linear motor丁Ii：Be1 mechanismscrew mechsanism or linear motor2阳遍E山朗一applicable mechanism.3.4. 迷撵 Start tuning the default settings ,按下 >

22、;Next。Tunrij paranetersF . UHIIBMlBIlaKIII ( IKIIIBIMBIlia*! I 11*1 *! JBIII MJ q Start tuning using ttie default settings J iiihmii imiiiaiviHiiiariii rvini rmi 1miiHimniHm im nilimh !3.5.3.6. 按下Start tuning之前，言青在控制器褊U一支程式。Tunin。Walling for 4M«culifxiicOscilia Lion levelm 白西 Ur0msnlGain sfiafc

23、hbehaviour avail nationStart tuningTuning comploled"de selection2：For positioTingO Notch filter OantM 阳j CXib SuppressMecTiarisni selection2.日由II screw mechanism or linear matwPrecautionsCancel3.7. 程式褊U内容如下:G91 G01 Z-50. F6000Z50.G04 X3M993.8. 褊嘉好程式彳爰，先回原黑占，再事由移勤到行程中位置，要注意碓保等 下移勤畤不曾撞械，切换自勤模式，按下

24、程式改s&afts台往彳复来回一直移勤。>Nexto3.9. 以上如果8E有的H,按下 Start tuning彳爰，就11rli成以下11面，符控制器切 换到系统瓷制面，盛看系统系统资制I002： Z串由命令典回授差，一K始数值因40005000左右，慢慢的数值曾越来越小，它曾一直Autotuning到左遏四他I 椭I位遑KSUSS色OK彳爰，就11r Finish,谩程中Autotuning 11rls到械台有IR重的嗡 嗡嗡的昇音都是正常琪象，但言青注意有可能暴街。翡注意如果Autotuning结束彳爰，言青用JOG测制:移勤Z帆 如移勤中1r有昊音 生，考下面4.1 Ad

25、vanced adjustmen裕田部微修茨;明3.10. Autotuning 方法如下：黑占避 No reference input + Autotuning是伺服自已下COMMANG在做Autotuning ,再符IB由移勤到行程中位置，要 注意碓保等下移勤畤不1r撞械。ALitoturiingReference input from host controllerPosition refereriGB inputNxet>3.11. 按下Autotuning彳爰出琪以下It面，言青依照下面Bl片段:定彳爰，按3.12. 按下Servo ON之前，吉青先聘利用使用者参数符 C281

26、 C282 C283SERVOOFF,但主雷源要来，如果没 SERVO OFF曾出琪下Bl警告。TFie hjrctan ran not avscutELTM rwnn tin ce tyrM/wTMVvb c OftF tlgLC Hrrtrcl HYXtaT 35 皿 UUlfM"Hhn mri omw ie 赭.口wet tri Mid1-BdWTRIFtaH riHfcltM h*VHMH MTttHHl rfSHiRL3.13.按下Servo ON彳爰曾出班黜邕言青在驯!按下 Start tuning3.14.曾出琪警告，按下YES彳爰伺服率由曾K始移勤。3.15.符控制器

27、切换到系统瓷制I真面，整:看系统系统资制I002: Z率由命令典回授差，一K始数值因 40005000左右，慢慢的数值曾越来越小，它曾一直 Autotuning到左遏四Ml位那其fllfi色 OK彳爰，就11r Finish,谩程中Autotuning 曾11到械台有殿重的嗡嗡嗡313131的昊音都是正常琪象，但言青注意有可能暴街。吉青注意如果Autotuning结束接，言已得使用者参数符 C281 C282 C283勺SERVO ON,然彳爰控制器信重接著吉青用JOG测移勤Z事由，如移勤中曾有昇音崖 生，考下面4.1 Advanced adjustmen裕田部微修茨;明四、 SigmaWin

28、+ Advanced adjustment4.1.黑占:曜Advanced adjustmen恢田部微修。I* i nun i) r fiiu用re产白iriKaTi里eft-cirirg JtalEdi肥AiEmInJL f-imuat corUuhj-*竹靛坛t&A在ht JThe !?rh-9n Klu wil bem&rlud by rasriitttr iu s rffisrercs.4.2.黑占避 Manually adjust gain and vibration >>>Custom tuning4.3.黑占迷Next >4.4.黑占迷Next >节Lri “ nrdeUhc sn un st-tertjnFrict3n 匚二iEm±RDTiOar f 石1二3丁；Tw*uM lh« bj nu 1kt司 “廿州 ihe uhj-iilrI h -I I FFI nc 1nL uoCu- ItI(1 20«r.F»±hBtb 占函£海r| b r krihiiAi/j rhjr-ncrlijSK rrtH MCtrlvbWE豆杵白白期n产/电61邳*1Ohi卜T厢 £婀削|LO IBS* IS(1 - 2DOOj|Te