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文档简介

1、机器人走迷宫机器人走迷宫2014-5-13编辑ppt思考问题思考问题1、观看了刚刚的小动画，机器人除了能够行走外，还具备什么能力？2、假设你是机器人，你会用什么策略来走迷宫？编辑ppt情境假设情境假设 小辉被人绑架关在一个伸手不见五指的仓库中，里面有很多的房间，小辉该如何逃出去呢？大家讨论一下方法。问题：机器人有别于人，它们的“眼睛”是用什么传感器来发挥作用呢？有几个变量，几个返回值？ 红外避障传感器、4个变量，分别是1、2、3、4，表示前、左、右、后，2个返回值，0和1。编辑ppt 一、走迷宫策略一、走迷宫策略左、右手定则左、右手定则左手有墙，右手无障时，可以前行问题：什么是左手定则？左手无

2、墙，右手无障时，直行一段距离，左转，再直行一段距离左手有墙，右手有障时，右转编辑ppt 一、走迷宫策略左、右手定则2、右手定则 我们可以用左手摸着墙壁感知前面的障碍物，同理也可以沿着右墙壁摸索行走，这种方法称为右手定则。实践： 分别尝试用左手和右手的方法，在p83页的图3-2迷宫地图中画出机器人的行走路线，看机器人是否能走出迷宫的出口，这两种方法的所走的路线是否一样呢？编辑ppt 二、编程思路1、机器人走迷宫需要用到的传感器是： ，还需要用到其他什么模块 。2、机器人走迷宫时用左手定则有 种情况，需要进行 判断，所以可以采用 重分支结构作为程序的基本结构。3、判断左边是否有障碍物的条件判断表达

3、式是 ；判断前方是否有障碍物的条件判断表达式是 。红外避障传感器永久循环、条件判断、直行、转弯、 高速电机33 次2红外避障变量2=1红外避障变量1=1编辑ppt 流程图注意：时间的不用机器人走迷宫时也不一样。两个判断式的书写也不一样编辑ppt条件循环条件循环（1）当型循环（条件循环）条件满足继续执行循环体，条件不满足则结束循环。（2）直到型循环（do条件循环）首先执行循环体内程序序列，条件满足则反复循环，不满足则结束循环。（3）跳出循环Break（断开）模块，continue（继续）模块。编辑ppt 拓展思考拓展思考 如果要让机器人找到出口后，能在出口处停下来，你觉得哪个传感器能帮助机器人停下来？用哪个模块可以让机器人停下来。轨迹识别传感

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