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文档简介

1、 基于智能手机内置传感器的行基于智能手机内置传感器的行人航向估计方法与实现人航向估计方法与实现答辩人：刘东辉指导老师：裴凌目录目录 研究背景 研究内容及结果 总结 后期工作展望研究背景研究背景图图1 行人导航中的各种定位技术行人导航中的各种定位技术航位航位推算推算原理原理图图2 二维航位推算原理图二维航位推算原理图研究内容及意义研究内容及意义磁力计校准手机不同携带方式下的航向补偿提高PDR系统在室内计算航向的精确度获取更真实的室内地磁场数据得到更准确的行人航向使手机航向代表行人实际航向磁力计校准误差分析磁力计校准误差分析磁力计误差分类：系统误差周围环境的磁干扰非正交误差灵敏度偏差零位偏差硬磁干

2、扰软磁干扰磁力计校准误差分析磁力计校准误差分析(7)图图3 在硬磁和软磁影响下校准前（红色）和校准后（蓝色）的磁场数据对比图在硬磁和软磁影响下校准前（红色）和校准后（蓝色）的磁场数据对比图磁力计校准算法磁力计校准算法(8)(9)(10)(11)奇异值分解磁力计校准功能实现磁力计校准功能实现主程序启动启动校准Activity向主程序传递校准参数罗盘运行实时采集磁场数据校准成功是否校准否否是是图图4 校准校准UIUI展示展示磁力计校准测试结果磁力计校准测试结果表表1 不同参数椭球校准方式的校准结果不同参数椭球校准方式的校准结果(7)磁力计校准测试结果磁力计校准测试结果图图5 实验室内实验室内30号

3、点不同参数校准效果对比号点不同参数校准效果对比磁力计校准测试结果磁力计校准测试结果图图6 室内环境校准室内环境校准效果图效果图航向补偿背景介绍航向补偿背景介绍图图7 不同不同方式携带方式携带手机手机示意示意图图航向补偿航向补偿误差模型误差模型图图8 不同不同携带方式下手机偏航角对比图携带方式下手机偏航角对比图航向补偿算法流程航向补偿算法流程主程序启动静止片刻识别携带方式开始行进否是航向补偿携带方式改变？继续行进航向补偿测试结果航向补偿测试结果图图9 不同不同携带方式下航向补偿结果对比图携带方式下航向补偿结果对比图功能模块改进功能模块改进图图10 卡尔曼滤波前后航向对比图卡尔曼滤波前后航向对比图总结总结主要工作：综述磁力计校准手机不同携带方式下的航向补偿建立误差模型推导校准算法算法实现建立参数补偿模型功能实现后续工作展望后续工作展望完善磁力计校准算法探究实验室环境中磁力计校准的有效范围提高手机不同下携带方

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