组态王机械手课程设计方案

1、刖百机械臂自动机构的积极作用正日益为人们所认识，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的筛选与传送。因为它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐，因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用，尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分拣，本课程设计我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。5 / 17目录0. 前言 11 .设计内容3设计 1.内容 33.设计目

2、的 33 .设计步骤 33.1. 启动组态王，新建工程33.2. 新建设备，并将其命名为PLC33.3. 通讯设置参数设置34 .定义变量 44.1. 定义启动指示灯54.2. 定义上指示灯） 64.3. 定义下指示灯） 64.4. 定义上行 74.5. 定义下行 74.6. 定义左指示灯） 84.7. 定义右指示灯） 84.8. 定义夹紧显示指示灯）94.9. 定义垂直上94.10. 定义垂直下 104.11. 定义物体上 104.12. 定义物体下 114.13. 定义水平左 114.14. 定义水平右 124.15. 定义水平左1124.16. 定义水平右1134.17. 定义时间 13

3、4.18. 定义夹紧物体 144.19. 定义旋转 144.20. 定义放指示灯）154.21. 定义电机旋转指示灯）155 .画面绘制 166 .动画连接及参数设定167 .应用程序命令语言208 .机械手工作过程219 .系统的运行于调试2110 .心得体会2411 .参考文献251 .设计内谷完成一个工业机械手监控系统，有具体流程图画面，各画面能实现灵活转换。2 .设计目的1 .熟悉组态王软件，达到熟练使用组态软件的常用工具。2 .学会完成组态工程的设计步骤。3 .锻炼学生的动手能力和分析问题解决问题的能力。4 .设计步骤4.1 .启动组态王，新建工程。打开组态王软件，进入工程管理器，新

4、建一个工程，选择他的存储路径并设定工程 名称为“机械手控制系统设计”。4.2 新建设备，并将其命名为PLC进入工程浏览器后，首先进行设备的连接。上位机 COM1与PLC之间通过PCPPI 编程电缆连接，选择工程浏览器左侧大纲”设备 COM1 ”,在工程浏览器右侧用鼠标左 键双击新建”图标，运行“设备配置向导”，相关配置如图所示学浸苗配置向导 生产厂冢.皆重名寿.通讯方式.设铸 配孟向导将辅 助您不成 设曲的安装B-s-5l-H-s-由白苴欧日迪姆立唐龙FB J 下达门控KI仿 松总西亚国1悠所选的设哥生产京：丑控设备隹称:仿克FLC逋信推述：CQM. 匚"I下一步QO * 取消 |4

5、.3 通讯设置参数设置在组态王工程浏览器的工程目录显示区，点击“设备COM1 ”,进行COM1参数设置，使系统的COM1 口配置与PLC一致。5 .定义变量数据库是“组态王”软件的核心部分，在工程管理器中，选择”数据库、数据词 典“，双击“新建图标“，弹出“变量属性”对话框，创建机械手各个变量数据，数 据变量是构成实时数据库的基本单元，建立实时数据库的过程也即定义数据变量的过 程。定义数据变量的内容主要包括：指定数据变量名称、类型、初始值和数值范围， 确定与数据变量存盘相关的参数，如存盘的周期、存盘的时间范围和保存期限等。数 据对象有I/O开关型、I/O数值型、I/O字符型、内存开关型等8种类

6、型。不同类 型的数据对象，属性不同，用途也不同。设计中的数据变量：时间 内存整数）、垂直移动 内存整数）、水平移动 内存整 数）、物体水平移动 内存整数）、旋转 内存整数）、上行灯 内存离散）、下行灯 内存离散）、左行灯 内存离散）、右行灯 内存离散）、夹紧显示 内存离散）、启 动内存离散）、传送带 内存离散）。变量的设置如图：工胃视图谎-81001012132OI匕匚程日 配直图 ssm zain wtottD描用给10 ： 3零器曾工程H图小图满期开餐访三普历史网造用户MIAKE VIEW钎H _1文件| SSMi*ID国四回内存*-8F 命台诩言内打字.q但配方内存妾型w非爆性去内存商船

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8、目发布实时行鼎内存葡K42日冠帘击史瘴息*1 T *_!,一L1< 1).定义启动 <指示灯)< 2).定义上<指示灯)< 3).定义下<指示灯)<11).定义物体上<4).定义上行<5).定义<10).定义垂直下9 / 17<12).定义物体下定义要量<13).定义水平左<18).定义夹紧物体<21).定义电机旋转 <指示灯)<20).定义放 <指示灯)5 .画面绘制在组态王工程浏览器的工程目录显示区，点击“文件画面”，并将画面名称命名 为“机械手设计画面”直五星性命舍谙言，.画面扃抑城案B

9、案痴回I对应文件南函i耍讦画面.点注祥 r画面罟左边k显示究度|UST 画面竞度|i"而面达k显示高度忤口* H-画面高度I&34类型-岸覆盖式替换式弹出式画面风格L标题杆底大小可在背景色I -】确定 I 取消 I6 .动画连接及参数设定13 / 17(1).机械手双击“机械手”，并将“水平移动”、“垂直移动”勾上。 水平移动：23 / 17移动距离对应值向左|05最左边|0向右忸5*最右边Too水平承动连接一雁一I取消 清除垂直移动:(2)物体双击“物体”，并将“水平移动”、“垂直移动”勾上水平移动:(3)传送带双击“传送带”，并将“旋转”勾上。 旋转：就百的左加上310高强2更度HO 橙示文本；宜础位屿大小费化乏伴外于功出与卷初前七值就，斯归辄,垂直移动Fg水平生自J(4)指示灯、开关以开关为例:7.应用程序命令语言:(5)机械手工作过程按下开始按钮装置开始工作，机械手首先做下降运动，待下降到位后，机械手张开手指抓取物品(抓紧物品时间由定时器确定 ；然后机械手上升到最上端(由上限位 开关确定,，再向右运动；到达右端后，机械手开始下降，下降到位后机械手松开，放下物品；再将机械手上升，如此循环提取物品。机械手工作过程流程如图1所示：原始位一下降一夹紧一上升一右移左移一上升一放松 一下降图1机械手工作过程流程图9.系统的运行于调试机械手控制系统的界面