AGV方案设计解析汇报

1、标准文案1.1 总体方案 21.1.2 AGV俞送系统构成 21.1.3 AAGV系统输送方案 455AL16型激光导引AGV1.2方案特点及分项技术描述1.2.1 AGX单车1.2.1.1 5AGV车体AGV车载限制系统AGV车载平安防护系统1.2.1.2 131.2.1.3 151.2.1.4 17AGVJ、车操作模式AGV单车故障诊断1.2.1.5 191.2.1.6 1920AGV空制系统功能1.2.2 AGV空制系统1.2.2.1 大全201.2.2.2 AGV治理监控计算机221.2.2.3 AGVI动调度软件241.2.3 AGX充电系统及电池 261.2.3.1 自动充电机26

2、261.2.3.3 充电方式与充电站的设置原那么镍镉快充电池1.2.3.2 281.3需要说明的其他问题建筑及公用工程 291.3.1动力配电系统 291.3.2中控室 291.4近年业绩物流 301.5系统报价 错误！未定义书签.1.1总体方案1.1.1 AGV技术简介瑞典ND%司成立于1962年,在欧洲被称为“自控之王,NDC公司采用 合作伙伴的商业模式,NDC勺核心水平在于研发,为合作伙伴提供先进的 AGV空 制系统、导引系统与开发软件,AGV勺设计、制造、安装以及市场开发等工作由 合作伙伴来完成.目前,全球顶尖的 50家AGV供给商均在其车辆中采用了 NDC 公司的AGV空制系统,它的

3、AGV系列产品行销全球,目前,世界上采用ND%司 限制技术的15000台套AGV在运行,NDC公司的激光、磁导引技术居世界领先 水平,在激光、磁导引 AGV领域占据全世界市场80%勺份额.通过对国外技术的引进吸收及消化,目前我们已经掌握了 AGV系统的整套技 术,并在该技术根底上进行了集成创新,“激光导引自动运输车获国家实用新 型专利一项专利号：ZL 2005 2001 8837.5 ; AL16型激光导引AGV1过国家 工程机械质量监督检验中央的型式试验试验编号：GGJ2021.MY25.01.1908 ;“ MTD AGVI动调度系统V7.6 获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作 权登

4、记证书1.1.2 AGV输送系统构成AGV俞送系统由AGV单车、AGV限制系统、AGV充电系统、其他辅助器材组 成.其中AGV限制系统主要由AGV治理监控计算机、NT800Q CWay8 AGV自动 调度软件等软件以及无线 AP定位反光板、综合布线等组成.AGV治理监控计算机通过工业以太网络与库物流治理系统计算机进行通信.AGV治理监控计算机与AGW、车通过无线局域网 WLANS行通讯.系统结构示意图如下列图所示：标准文案大全WMSWLANACiV充电机Chiirgcr充电机ChargerAGV输送系统结构示意图标准文案1.1.3 AGV系统输送方案1. 货物出库输送操作人员在呼叫终端呼叫所需

5、托盘,物流治理系统自动从立体库调出相应 的托盘,由出库输送系统送至规定的 AGV取货站台.库物流治理系统向 AGV监 控治理计算机发送取货请求.AGV监控治理计算机根据请求调度距离最近、空 闲的AGV小车到对应取货站台,取走货物托盘、送至指定的站台.完成货物出 库输送.2. 余料返回输送操作人员在呼叫终端呼叫余料托盘回库.物流治理系统向AGV监控治理计算机发送取余料托盘请求.AGV监控治理计算机根据请求调度距离最近、刚卸 完货的AGV小车到对应取货站台,取走余料托盘、送至余料托盘回收站台.完 成余料托盘回收输送.此任务通过调度优化被复合在出库的任务中.3. 空托盘回收输送操作人员将空托盘码垛放

6、在空托盘站台,在呼叫终端呼叫空托盘回库.物 流治理系统向AGV监控治理计算机发送取空托盘请求.AGV监控治理计算机根 据请求调度距离最近、刚卸完货的 AGV小车到对应取货站台,取走空托盘、送 至空托盘回收站台.完成空托盘回收输送.此任务通过调度优化被复合在出库 的任务中.大全1.2方案特点及分项技术描述本系统总体分为：1.AGV限制系统；2.AGV单车；3.AGV充电系统；4.电池；5.其他辅助器件.本系统最突出的特点如下：采用德国永恒力祇ERC国2叉车作为AGV车体,巩固、美观、耐用、高效；车体具有电池箱侧开门设计,方便电池维护；AGV系统使用激光导航限制方式,系统采用瑞典NDC公司最新的N

7、DC 8限制系统,采用无线局域网通讯方式调度 AGV、车；AL16型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检验中央的型式试验试验编号：GGJ2021.MY25.01.1908 ；使用最新版本自主开发的“ MTD AGVI动调度系统V7.6 ；此软件获中 华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书登记号： 2021SRBJ1509 ;该软件具有AGV运行信息记录和定时维护提示功能； 两级随动电缆拖链设计,保护货叉升降过程中随动电缆的平安； 机科开展科技股份与太行佳信联合研制的镍镉快充专用智能充 电机,保证AGV系统稳定运行；采用德国SICK公司的激光平安检测装置 S3000,实现四区域平安检

8、测, 提升AGV平安性能、提升AG运行效率；优化的路线设计方案,提升AGV系统的输送效率1.2.1 AGV单车1.2.1.1 AL12型激光导弓I AGV小2型激光导引AGV是机科开展科技股份应用最广的标准叉式AGV产品.AL12单车由车体、车载限制器、行走和转向驱动单元、激光定位扫 描器、激光平安保护装置、传感器等构成.其中AGV车体采用德国原装进口的永恒力ERC212叉车；车载限制器、驱动单元、激光定位使用Danaher MotionNDC8 2.0系统,激光平安保护装置采用德国 SICK的S3000.AL12型“激光导引自动运输车 2006年7月获国家实用新型专利一项专利号：ZL 200

9、5 2001 8837.5 )AL 12型激光导引AGV!过国家工程机械质量监督检验中央的型式试验 试验编号:121.1.1 AL12 夕卜观实车外观图用于国内某烟厂7777777-ICB5?外形结构图121.1.2 AL12单机技术参数项目技术参数生产国别及厂商中国机科开展型号规格AL12移载方式落地后叉式车体类型德国永恒力ERC212车体外形LX W H mm2216X 800X 2170最大外延LX WX H mm2490X 800X 2170前后轮距mr1357mm车体质量kg不含蓄电池822Kg车体质量kg含蓄电池1052KG搬运货物质量Kg1200Kg载重/自重比例2 :1提升方式

10、液压或电动液压 永恒力ERC212原车自带提升高度(mm0 1500mm提升速度(m/mi n)空载21.6 m/min实载11.4 m/min驱动方式及转向方式前轮驱动兼转向制动方式电磁抱闸行走速度(m/mi n)空载前进0 72 m/min空载后退0 18 m/min空载转弯36m/mi n加速度20.5m/s何载前进0 72 m/min何载后退0 18 m/min何载转弯36m/mi n行走功能前进V后退V转弯V行走电机电机型式直流24V功率(kw)2KW制动方式减速电机电磁制动V行走精度(mm直行左右摆差± 5mm转弯左右摆差± 5mm分线左右摆差± 5m

11、m停止精度(mm满载高速制动距离1500mm满载减速停车± 5mm最小回转半径(mm1850mm地隙高度(mm50mm导引方式激光通信方式通讯频率2.4GHz传输速度54Mbit/s发射功率100mW有效区域半径100M激光器参数激光器型号Laser Scanner 5激光类型GaAs激光波长808± 10nm激光直径3mm频率1mrad输出功率4mW扫描转速6rps防护等级IP65电源电压24VDC平安装置注明 安装位置：如机头 及左右机身、机头 扫地平安环、货叉 端部等障碍物探测激光机头部位红外障碍物探测光电货叉端部微动传感器微动开关货叉端部应力传感器急停危急开关机头上

12、部货位检测装置货叉端部其他装置机头接触式平安环提升装置货叉电池参数电池类型四川长虹镍镉GNC200电池容量200AH充电方式在线快充充、放电时间比1 :10单次充电时间10mi n单次充电持续工作时间50min充放电次数不少于16000次是否需要维护定期进行保养充电、加注去离子 水使用寿命3年限制系统限制系统NDC8 2.0手持限制器MCD 7其他VMC20 FSA工作噪声,dB(A)< 68dB (无警示声时)主机颜色黄/黑双色121.2 AGV车体AGV车体是输送的最终执行设备,它的机械和电气性能直接关系到 AGV俞送 系统的最终性能；同时性能优秀的 AGV车体将最大限度的降低日常维

13、护的工作 量、增加AGV系统的使用寿命.因此我们选择德国永恒力jUNGHEI/VRf叉车作为我们在高举升叉式 agv方面的长期合作伙伴,本工程中我们的AL12型激光导引AGV采用ERC212叉车作 为车体.1.2.1.2.1永恒力叉车介绍1.2.1.2.1.1 永恒力叉车的优势作为工业产品尤其是物流用设备,销量最大的肯定是性价比最好的产品.永恒力产品经过五十余年的不断改良,率先采用了交流限制技术AC MOTOR &CONTROL、CANBUSMILTI-PILOT、CURVE3ONTRC等系统,至今这些技术在全 球叉车行业都保持领先地位.从而保证了永恒力叉车拥有性能先进、质量可靠、 维

14、护本钱低等优势,为广阔永恒力叉车用户节省了大量的本钱.全世界销量排名第三电动叉车销量排名第一2007永恒力电动车占欧洲市场份额约 36%2007中国市场：电动叉车年度销量第二名,在局部车型上一一室内窄通道VNA车型,市场占有率到达53%永恒力叉车专注于电动叉车的开发和制造,拥有从水平搬运叉车、托盘堆垛叉车、前移叉车、电动平衡重叉车、拣选车、窄巷道叉车等600余种型号.长达55年的丰富经验.其中：以下市场占有率均为欧美市场前移式叉车,永恒力占有率第一,为 29.92%;电动平衡重式叉车,永恒力占有率第一,为31.34%;电动搬运及堆垛叉车,永恒力占有率第一,为36.36%;窄通道VNA叉车,永恒

15、力占有率第一,为 31.32%;12121.2 与林德叉车的比照德国林德LINDE叉车同样是世界著名的叉车品牌,它的产品同样遍布世界, 选择永恒力或是林德作为我公司叉式AGV的车体时我们也做了很多比照分析工作.林德叉车现已被高盛投资集团收购,目前已更名为KION凯傲,旗下共有LINDE、STILL、OM三个品牌.工厂分布较为分散：德国、英国、法国、意大利、 中国.从品牌来讲：LINDE本身主要是生产内燃叉车,电动叉车来源较为复杂. 电动搬运堆垛叉车主要为法国 Fenwich,前移式叉车及局部平衡重式叉车由英国 Lanxing生产.目前林德在中国销售的绝大局部车型主要为厦门生产.就永恒力 ERC

16、车型而言,林德相对应车型为L14/16AP,叉车其中一局部为法国 Fen wick生 产、门架为中国境内生产；永恒力叉车为德国原装产品.永恒力电动叉车ERC与林德L14/A6AP车型比拟工程Hug永恒力imCH整车制造 工艺与技 术水平80年代水平,目前只在亚洲进行 销售,欧洲主力销售车型为 EGV与欧洲冋步生产,技术水平在冋行业中处于领先 地位门架国内优质钢材制造德国外乡优质钢材生产货叉一般为河北嘉海制造德国外乡优质钢材生产液压系统管线及密封件为国内东山制造德国原装进口结构单一平衡轮设计Pro-trac 设计,保证叉车在过弯及行驶在不平坦 路面时也能保证最正确的稳定性.转向电子转向电子转向1

17、2122 特殊车体设计121.221电池箱侧开门设计为了方便AGV电池的日常维护,我们选择的 永恒力ERC216叉车车体在德国制造是出厂前按 我们的设计要求订制了电池箱侧开门功能.叉 车电池箱底部设有滑轮和锁止机构,翻开电池 箱门、松开锁止机构,就可方便的将电池抽出 进行检查维护.12122.2 两级随动电缆拖链设计在货叉升降机构中,设计了两级随动电缆拖链.AGV小车每天要完成几百次货叉升降动作,随动电缆拖链可以有效的保护货叉随 动电缆的平安,有效减少AGV3线缆损伤产生的故障.1.2.1.3 AGV车载限制系统车载限制系统.车载限制系统用于实现对AGV单车的运动限制、并通过无线WLAN与AG

18、V治理监控计算机进行信息互通、接受 AGV治理监控计算发指令、反应AGV单车的状态信息.勺调度AG勒治理曲控订舜机1.2.1.3.1 AGV车载限制系统结构激光打扭器BAGV车载限制系统示意图01叮10人机.界帀行走带向/拨升编码器生载限制帶VMC500VMC20激光蚩全探护装呂AGV车载限制系统采用 Danaher Motion公司最新的NDC 8 2.012132车载限制系统核心部件AGV车载限制系统的核心部件采用 Danaher Motion公司最新的NDC8 2.0版限制部件,部件全部为瑞典进口产品.121.321 AGV车载限制器 VMC500AGV车载限制VMC50系统负责AGV的

19、导引、路径选择、小车行走、装卸操作 等功能.最新版本的NDC8Z.0车载限制器VMC500遵循工业 限制的国际编程标准IEC61131,在解决小车一系列数据 传递与处理等方面具有更强的功能；其中,车载限制器它是车载限制系统的核心,主要 执行以下的功能：.从车载操作面板上发送命令时,进行 AGV路径的 选择；.导航和导引的信息处理;O用户定义的各种可编程逻辑限制程序, 如对模拟、数字信号的处理、取货、 卸货的操作等；O车载或远程的设备通过通讯进行 AGV的状态和有关事件的监控和报告;1.2.1.3.2.2 激光导航扫描器 Laser Scanner激光扫描器的主要功能是发射和接收激光的光 束,并

20、计算出AGV小车到反射板的方位.当它侦测 到方位时,就将此信息传送到车载限制器中.此外. 扫描器还检测自己的状态,将任何检测到的错误都 报告给车载限制器.它的工作原理是当扫描器工作时,激光经旋转镜 面机构向外发射,当扫描到反光板时,反射光经光电接收器件处理作为检测信号 启动数据采集程序读取旋转机构的编码器的数据目标的测量角度值121.323 手动限制器MCD7AGV小车具有手动、本地自动、在线自动三种工作模式, 手动限制器是手动限制 AGV、车的装置,当小车有了故障需要进行维修时可以将小车打到手动模式,手动限制器MCD7的LCD可显示限制模式、参数、错误诊断信息等.121.324 车载操作面板

21、OPT10它的作用是提供了访问车载限制器内部信息的接 口途径.通过它可查看车载限制器应用程序中变量参 数的状态信息121.325 FSA伺服驱动限制器NDC原装FSA伺服驱动限制器,用于限制驱动、转向电机的运行, 保证驱动稳定.1.2.1.4 AGV车载平安防护系统1.2.1.4.1激光平安保护装置S3000在每台AL16机头部位安装了德国SICK公司的激 光平安检测装置S3000.S3000分为二级平安监测,将 监测区域分为减速区和停止区.当障碍物进入减速区 时,AGV、车以预先设定好的速度减速运行；当障碍物 进入停止区时,AGW、车立即停止.因此,具有在 AGV 小车运行前方0-5m内的障

22、碍物探测功能,具体的减速区和停止区监测区 域范围及形状可根据实际要求,由软件灵活地进行变更.通常减速区为2米,停止区为1米.S3000还可设置4组不同的监测区域,可根据具体的 运行路线进行改变.12142接触式平安环为了最大限度的保护工作人员、AGV及其他机器设备,我们在每台 AGV车 的前端设置了二级平安保护装置一一接触式平安 环.万一出现S3000失灵或障碍物较低情况,当物 体接触车体前的接触式平安环时,内置的微动开关 会立即触发AGVK急停车.当接触式平安环被释放 且故障排除后,AGV才被允许继续运行.12143报警、提示装置状态提示：AGV、车处于自动运行状态时,显示灯亮,AGV、车处

23、于 手动运行状态时,显示灯灭.运行提示：AGV小车在运行及货物操作过程中,报警装置产生相应 的声光提示信息.后退提示：AGW、车处于后退运行状态时,声光提示信息.异常停车报警：当AGV小车异常停车时,警示灯亮,报警器发出报 警信息.左转、右转指示灯：用来显示 AGV小车的左转和右转方向.声光警告装置：AGV小车在近距离行车和经过门时,有声光提示.12144急停装置AGV小车在车体上设有急停按钮.急停按钮位于车身上便于识别、操作的位置, 通过“手按等简单的操作就可实现紧急停 止的功能.紧急停车后,操作人员解决完毕 异常状况后,释放急停按钮,表示 AGV、车的故障已解除,AGV、车可接着起动运行.

24、此外,具有手动限制功能,在异常状况下,操作人员可以忽略某些异常,通过手动操作AGV小车.12145其它平安保护装置AGV车的两只货叉装有光电平安装置和接触式平安探须,负责AGV后退时的 平安保护.12146状态监视装置AGV车体上配备有车载操作面板,可监视 AGV小车的内部运行状态信息,当AGV、车发生异常时,能够显示 AGW、车的错误状态信息码.另一方面,AGV系统监控机也实时地显示AGV系统的异常错误信息.1.2.1.5 AGV小车操作模式AGW、车限制分为手动、本地自动、在线自动三种模式.手动模式下AGW、车与AGV治理监控机脱离,通过车上手动限制器可实现对小车的独立操纵与控 制.本地自

25、动模式下AGV小车,通过车上限制面板输入作业类型和站点地址,可实现AGV、车的自动运行.在线自动状态模式下AGW、车完全由AGV治理监控机 治理调度与限制.1.2.1.6 AGV单车故障诊断操作人员可以使用车上限制面板 0PT1侪口笔记本电脑通过无线或有线网络, 方便的获取AGV勺故障信息,定义信息、事件信息等数据；对于较为严重的故障 信息,还可获取“黑匣子(Black Box )文件,提供给我方或 Danaher Motion 公司专业人员解决；下面将一些常用的 AGV故障状态描述如下：(1) AGV故障状态描述及处理方法：Step1、记录小车发生问题时Cway8寸小车状态的提示；Step2

26、、记录小车OPT1上显示的提示信息,根据提示信息进一步分析小车问 题所在并解决.以下为常用提示信息与相应解决方法：1、Pos Unknown小、车计算不出当前位置,首先观察小车周围反光板是否有被遮 挡或脱落现象,或是在小车周围激光头高度范围内出现了以前没有的反光物,如果存在这种现象,需要去掉遮挡反光板的物体,或是清理周围的非反光板的反光 物体,如果不能让小车重新找到自身位置,需要将小车手动开离当前区域到AGV运行主路上,小车会重新进入系统.2、 Outside safety zon e-小车偏离导航线的平安区,需要将小车重新上线.3、AGV小车前进时正常,后退时AGV停止,那么货叉前面有异物遮

27、挡,需要清理货 叉前面的异物,如果无异物,那么可能货叉前面的光电传感器有误信号,需要清洁 传感器.Step3、如果通过以上举措问题还没有解决,在 Cway 8上查看是否有分配给该小 车的任务执行到一半没有完成,如果有这种任务,需要在Cway8的任务列表中将 该任务取消.Step4、如果在手动状态下,AGW、车还是不能动作,那么按小车硬件问题排查.2其它需注意的事项：1、保养充电的方法见AGV隹护使用说明书；2、长时间不使用AGV小车的时候,需要在 AGV小车停靠在HOM站点后关闭小 车并将小车电池连接线插头拔掉, 并用塑料布蒙在小车上面,以防灰尘进入车体 内部,当再次使用小车的时候,再将电池连

28、接线插头插上.3、操作AGV小车上线时应选择较宽敞的地方,尽量在 AGV勺行驶路线上上线.4、经常对小车进行清洁维护,特别是传感器等部件,防止上面有大量灰尘遮挡.1.2.2 AGV限制系统1.2.2.1 AGV限制系统功能AGV限制系统是 AGV输送系统的核心.它包括AGV系统治理调度软件NT8OO0,AGV路径规划软件、AGV监控软件Cway 8、AGV调度接口软件MTD AGVI动调度系统V7.6软件以及所需的硬件AGV治理监控计算机等.AGVK制系统用来完成AGV系统的路径规划设计、调度 AGV执行输送任务、实时 监控AGV系统运行、限制AGVI动充电、AGVS统的故障诊断以及对外数据交

29、互功能等.1.2.2.1.1调度治理功能NT8000的V视艸昨血m附刪悄邮删删坤坤幽轉轉砂口 和臼齟辭 Ri Cons-olt Jnce-ftbEt.爲卿砂嗽训阿駆谒咖紳1禅牌却嫦彌廨綱附咖呵耐贰Ha Ln Mfiu.功能任务治理：对库物流治理系统下达 的任务根据时间先后和任务优先 级进行治理.G；(fwitrCdirr Ear Nmiwyrr ftgv Iffivpr-iIE Handler. 血血崛11 MlHTIPFtiFFrRtrit liiiik L LyvnL . ftgv SUfcilBJbDr-.1 Shou system；Z Show Op«raL L»f

30、 EtLni-5 TPFti6 De-bug陆；：沽通过无线局域网络与各AGW、车保持通讯,指挥系统中各车辆的作业车辆治理：根据当前 AGV小车的位置和状态,选择距任务缓冲区内任务 目标点最近含各路段加权值计算结果的空闲车辆执行任务,每套系统可以同时限制和调度50台AGW、车同时进行工作.交通治理：对系统管辖内的所有 AGV小车按所规划的运行路线实时地控 制和治理.AGV小车严格遵循所 规划的路径行驶,并能相互让 车,运行顺畅.通讯治理：通过有线局域网与库物流治理 系统治理机通讯.传递任务调度 及执行情况的信息.122.1.2 限制治理功能检查系统中各台AGW、车执行任务命令的过程；查询系统中

31、各台AGW、车的状态信息；查询系统中各台AGW、车交通治理信息及各点、线段的占用信息; 查询数据采集系统的信号；解决多台AGW、车的堵塞；检测系统中各局部之间的通讯状况； 查询AGV、车中途停止信息.1.2.2.1.3图形监控功能Cway 8的功能全动态实时显示AG系统中各台 AGV小车的工作位置及运行状 态,常用的状态包括正常状态、 等待充电、充电需求、手动状态、 急停状态、路径堵塞、小车丧失、 小车停止等.并显示各作业点、 充电点的占用信息；可建立对图形监控有不同操作权限的用户和用户组；报告AGV系统出现的各种故障,产生事件日志等报表； 可根据要求缩放监控界面图形； 查看和设置数据采集系统

32、的输入和 输出状态； 查看任务命令缓冲区中的任务命令 列表,查看AGV小车具体的装、卸 纸卷地点.任务命令列表会根据收 到的状态信息不断更新,可根据要 求删除某一项任务命令或改变任务 的某些参数；查看AGW、车的车载限制器的状态,跟踪指定的 AGW、车,取消不在系 统中的AGV、车,释放多台AGV、车之间的堵塞；系统具有事件治理功能.可报告各类异常事件,包括 AGV小车等待充电 时间过长；车辆阻塞时间过长；任务被取消；装、卸货站台号无效或错 误等.可利用事件过滤器,只显示所需查询的事件类型或时间段内发生 的事件；可通过图形监控界面直接下达任务应急用.D>cL Hila Caiix a-r

33、E$4 o a «EvnrrfndaCnwICarTml 勺仙lidE»wRXEiAi1$ U 13 时11 1Q 1 6RXEiAi122.1.4变更路径功能能够根据用户要求快速变更AGW、车运行的路径及设定,包括运行路径和取 卸货站台位置点的移动、修改、增删、站台设置的修改等.1.2.2.2 AGV治理监控计算机AGVf理监控计算机是 AGV地面限制系统的核心,它主要运行 NT800Q Cway& Beckhoff远程10限制软件及MTDAGVt动调度系统V7.6软件等,上述每个软件的功能在各自的局部都有介绍.AGV治理监控计算机通过与其它设备的联网到达了数据通

34、讯的功能.AGV治理监控计算机主要参数:处理器英特尔？ 酷睿？ 2双核处理器E7400 (CORE 2 DUO 2.8G 3M缓存)操作系统正版Windows XP Pro SP2简体中文版操作系统硬盘320G内存2G DDRII 800主板G41显示器22寸宽屏液晶显示卡HD3470 256M 64B DP光驱SATA DVDRW网卡集成千兆网卡键盘防水功能键盘鼠标USB光电鼠标电源110V 220V 280W 电源效劳政策TC主机保三年上门,门到桌安装验机,一键恢复122.3AGV自动调度软件AGV自动调度软件是实现在工厂物流系统中自动智能调度AGV小车去执行搬运任务的功能,针对不同工厂的

35、搬运工艺执行不同的作业任务.我们使用最新版本自主开发的“ MTD AG自动调度系统V7.6作为AGV自动调度系统的调度软 件,此软件获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书登记号： 2021SRBJ1509.计算机软件著作权登记证书坦号t较帛a盘id号t软件黔蔽M i ll AG V 动调丿±#一?机专4粗展科技髓樹宥权利取悍方式；贰皿|枕利范I悚全评权利首决发垠II期；2QO9年02月02E楼据?讣算机轶件保护条闌3和&计算帆软巾吿低札O记加去?的规宣.对以I "项f以«吐AGV!动调度系统根据呼叫终端的请求产生的作业任务,根据一定的规那么自

36、动智能调度AGV、车执行相应取货位置入口点,进行和物流治理机自动或手动交 互后进行取货操作,取货完成后根据规划的路径行驶到卸货位置入口点,进行和物流治理机自动或手动交互后进行卸货操作,卸货完成后作业自动归档；系统实时显示整个搬运任务的状态数据.1.2.2.3.1 AGV自动调度软件的特点：系统成熟稳定,可靠性高；安装与卸载简捷方便：只需根据安装向导点击默认按钮就可方便的进行安装与卸载；采用工业以太网与库物理治理系统数据库效劳器、库物流治理计算机、AGVt理监控计算机互连,与库物流治理系统通过数据库完成数据交互, 采用互发消息与AGV治理系统完成数据交互；支持多种操作系统(Window2000/

37、NT/XP/2003/Vista 等)；支持多种数据库格式(Access/SQL Server/Oracle 等关系型数据库),方便与物流治理机进行数据交互；系统后台自动记录AGV、车的交互信息与数据,方便用户追溯；系统灵活方便设置AGV、车维护参数,根据维护时间自动提醒用户进行 相应的维护操作.1.2.2.3.2 AGV自动调度软件的关联结构AGV自动调度软件是衔接入出库终端系统、物流治理系统、 AGV自动调度系 统的中间环节,入出库申请的作业任务通过 AGVI动调度系统下发给AGVf理系 统,调度AGV、车执行相应的搬运任务,AGV、车执行的作业任务通过 AGVI动 调度系统来通知入出库终

38、端系统以及物流治理系统.其中AGV1动调度软件与入出库终端系统、物流治理系统采用数据库方式进行数据交换；AGVI动调度软件与AGVf理系统采用互发消息方式进行数据交互.系统结构如下列图所示：数据库治理系丁J入出库终端一 <? X./物流治理系统丿AL7AGVI动调度软件U123 AGV充电系统及电池123.1 自动充电机使用机科开展科技股份与太行佳信联 合研制的镍镉快充专用充电机.主要负责 AGV小车 的自动在线充电,当地面充电连接器与 AGV车载充 电连接器相连时,可自动对 AGV小车的镍镉快充电 池进行充电.该款充电机已在我公司的多个工程中得到使用,性能稳定可靠.电池类型：镍镉快速充

39、电电池充电方式：快速充电充电机充电流程：AGV在线自动充电采用快充模式,快速充电模式只对镉镍蓄电池组进行快速 充电操作,首先采用恒流定压充电方式,也就是设备先以恒定的电流对电池组 进行充电,电流的大小由用户设定GNC200A!电池应选240A电流；电池组随 着恒流充电电压不断上升,当电池组电压到达用户设定的电压值20只电池电压应为31V时,设备自动对电池组进行恒压补充充电而电流值不断的减小,直 至快充电流值小于设定值的40% 96A或快充时间10分钟到结束.从开始 的恒流充电到后来的定压充电,整个充电过程全部由智能充电机的限制中央来 自动完成.1.2.3.2 镍镉快充电池选用国产四川长虹的GNC20C型镍镉快充电池.该电池是长虹电源公司专为AGV供电开发的产品,GNC20型镍镉快充电池是目前在国内使用最多的国产 AGV 专用镍镉电池.我公司最早在 2004年的“上海印钞厂激光导引车输送系统中使用了这种电池,同一工程中也使用了德国 Hoppecke电池.截止到2021年5月, 两种电池经过5年多的连续使用,性能良好,目前都还在正常使用中.GNC200