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文档简介

1、由单片机组成的数字控制系统控制中，PID控制器是通过PID控制算法实现 的。单片机通过AD对信号进行采集，变成数字信号，再在单片机中通过算法实现PID运算，再通过DA把控制量反馈回控制源。从而实现对系统的伺服控制 位置式PID控制算法图3*2位R式PID控制S?法的简化示意图位置式PID控制算法的简化示意图上图的传递函数为:对上式中的微分和积分进行近似. TVe(k)地.知”一如】)F!赢出丁伞)(2-1)在时域的传递函数表达式(0 =Kp(2-2)现)+ J或。)3。+TdSetPoint - NextPoint;/偏差pp-SumError += Error;/积分dError = Err

2、or - pp-LastError;/当前微分pp-PrevError = pp-LastError;pp-LastError = Error;return (pp-Proportion * Error/比例项+ pp-Integral * pp-SumError/积分项+ pp-Derivative * dError/微分项);/*-=-:Initialize PID Structure PID参数初始化void PIDInit (PID *pp)(memset ( pp,0,sizeof(PID);/*=Main Program主程序=*double sensor (void) / Dum

3、my Sensor Function(void actuator(double rDelta) / Dummy Actuator Function ( void main(void)(PID sPID; / PID Control Structuredouble rOut; / PID Response (Output)double rIn; / PID Feedback (Input)PIDInit ( &sPID );/ Initialize StructuresPID.Proportion = 0.5;/ Set PID CoefficientssPID.Integral = 0.5;sPID.Derivative = 0.0;sPID.SetPoint = 100.0;/ Set PID Setpointfor (;) (/ Mock Up of PID ProcessingrIn = sensor ();/ Read InputrOut = PIDCalc ( &sPID,rIn );/ Perform

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