《工业机器人调试》综合测验23概要

1、综合测验 23班级姓名分数第5 页，共5 页23A使1045A6B 手动限速 C 手动全速ABB 标 准机器 人最多 可带 （DeviceNet 总 线 的 机 器 人每 台 最B 16 C 20 D 24在 RS 软件中要实现手动线性操作下面哪个步骤是必须的（打开虚拟示教器建立工件模块IRC5 控 制 系 统 的 前S3B S4CB 建立机器人系统D 建立工具某块个控制系统版本C S4C PlusDa& c）外加轴可下挂是（DS5PUMA 机器人是下列哪种机器人的典型代表（）块IO板15 个，每题 2 分，共 30 分）1机器人在哪种状态下无法编辑程序？A 直角坐标型B. 圆柱坐标型

2、C. 球坐标型D. 关节坐标型7A8A9目前最新版RS5. 1 2手动限速状 250mm/s在示教器的RobotStudio 的 版 本 是 (B RS5. 1 3C RS5. 1 4)D RS5.15校准窗口系统信息窗态下 TCP 最大 速度 是 ？（10 A B B 机 器 人 标A 0VB +24V500mm/s C 750mm/s)1 000mm /s个窗口可以查看当前机器人的系B 资源管理器窗口D 控制面板窗口准数字输C -24VI O板的输出电D 以上都不是统配置送链跟踪的 IOC DSQC377A）(DSQC50911 ABB 机器人标 准 的 用于 A DSQC653 B DS

3、QC667 12步行机器人的行走机构多为（B 履带A 滚轮C 连杆机构D 齿轮机构13 A B B 标 准 机 器 人 共 有 （） 个 紧 急 停 止 按 钮A 1个 B2个 C3个 D4个14在 哪 个 窗 口 可 以 定 义 机 器 人 输 入 输 出 信 号 ？（）A 程序编辑器 B 输入输出C控制面板D系统信息15以 下 机 器 人 型 号 不 能 倒 置 安 装 的 是 （）A IRB1410B I RB 2400C IRB4600D IRB6640二、判断题（共10 个，每个 1 分，共 10 分）16 .运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。1

4、7 . 一个刚体在空间中具有 3个自由度。（）18 .关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）19 .调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。（ ）20 .在 MoveAbsJ指令中的位置数据类型是 RobotTarget（）21 .使用6点法定义 TCP时，改变的是tool。的 Y方向和 Z方向（）22 .机械手亦可称之为机器人。（）23 .在 ABB 机器人示教器的系统信息窗口可以查看机器人电机的偏移参数（ ）24 .由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（）25 .在机器人程序中，V200表示的是机器人的运动速度，该速度的单位是 m/min （ ）三

5、、填空题（共5个，每题4分，共20分）26 . RS软件中用来表示 x轴的颜色是 、y轴的颜色是 , Z轴的颜色是 。27 .机器人传感器的主要性能指标有 、重复性、分辨率、 响应时间和抗干扰能力等。28 . 工业机器人的传动机构主要有 、等。29 .机器人示教是指：。30 .机器人的重复定位精度是指 。四、简答题（共5个，每题6分，共30分）31 .智能机器人的含义是什么？32 .简述红外光电传感器的功能和组成。33.为了将圆柱形的零件放在平板上机器人至少应具有几个自由度?34以 IRB6640 机器人为例 ， 写出在吊装时机器人各轴所保持的角度35试述机器人视觉的结构及工作原理。五、计算题

6、（共1 个，每题 10 分，共 10 分）36.设动坐标系 0': u,v,w与固定坐标系 0: x,y,z初始位置重合，经下列坐标变换：1、绕Z轴旋转90° ； 2、绕 Y 轴旋转 90°； 3、相对于固定坐标系平移位置矢量4i-3j+7k 。试求合成齐次坐标变换矩阵T。综合测验23 （参考答案）、选择题（共15个，每题2分，共30分）题号12345678910答案DDCBCDCACB题号1112131415答案CCBCD、判断题（共10个，每个1分，共10分）题号16171819202122232425答案VXVVXXVXVX三、填空题（共5个，每题4分，共20

7、分）26 . 红色 、 绿色、 蓝色27 .灵敏度；线性度；精度；重复性28 . 带传动、齿轮传动、链传动、流体传动、连杆传29 .示教模式；再现模式；远程模式30 .机器人末端执行器为重复到达同一目标位置（理想位置）而实际到达位置之间的接近程度四、简答题（共5个，每题6分，共30分）31 .智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。由此也可知 ，智能机器人至少要具备三个要素 ：感觉要素，运动要素和思考要素。32 .光电传感器由一组红

8、外发射和接受器组成，能用来检测物体表面的反射率，对不同颜色的表面进行检测 ，完成检测功能。主要由发送器接收器和检测电路组成。33 . 一共需要5个：定位3个，放平稳2个。34 . 1轴0度，2轴45度，3轴10度，4轴0度，5轴45度，6轴0度。35 .机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电彳t号经过 A/D转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和 32摄像机控制器把把光线， 距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。五、计算题（共1 个，每题 10 分，共 10 分）36 动坐标系绕固定坐标系 z 轴旋转90° ， 齐次变换矩阵为0-1001000T1=Rot （z， 90） = 00100001动坐标系绕固定坐标系 y 轴