《工业机器人调试》单元测试14概要

1、单元测试 14班级 座号 姓名 分数 一、选择题（共10 题，每题 2 分，共 20 分）1 机器人本体就是机械部分， 包括运动机械和非运动机械， 相当于（ ） 。A 感觉器官 B 大脑C 人体骨骼2那个 zone 可 获 得 最 圆 滑 路 径 ？（）A z5 B z10 C）z15 D z1003 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？（ ） A 载波频率不一样B 信道传送的信号不一样C 调制方式不一样D 编码方式不一样4 常见的接近觉传感器没有（ ） A 电感式 B 电容式C 霍尔效应式 D 电流式5次5 数 字 数 据 num 1 为 可 变 量 ， 初 始 值 为 1 ， 在

2、程 序 运 行 过 程 中 执 行 了 num1:=num1+1 指令 ， 程序 指针 重置 后 ， num1 的 值 为 （）A1 B5 C6 D 以上都不 对 6 动力学主要是研究机器人的 ： （）A 动力源是什么B 运动和时间的关系C 动力的传递与转换D 动力的应用7 一个完整的计算机程序 ， 包括两方面内容 ： 一是数据 ； 二是操作步骤 ， 也就是（ ） A 算法B 数据C 程序8 ABB 机器人编程运行时（ ） A 需要注意程序指针的位置B 要在自动模式下进行C 需要建立例行程序D 需要建立程序模块9 以 下 机 器 人 型 号 不 能 倒 置 安 装 的 是 （）A IRB141

3、0B IRB2400C IRB4600D IRB664010 使用焊枪示教前， 检查焊枪的均压装置是否良好， 动作是否正常， 同时对电极头的要求是（） 。A更换新的电极头B使用磨耗量大的电极头C.新的或旧的都行二、判断题（共10 题，每题 2 分，共 20 分）11运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。 （）12机器人的工具是通用的 ， 叫做末端执行器。 （）13手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。 14在设置工具坐标时要改变运动模式可以采用快捷键来切换。 （）15关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端。 （）16信 号 D O 可

4、 以 直 接 作 为 I F 指 令 中 的 判 断 条 件 。 （）17机器人关机后可以直接开机， 不需等待。 （）18机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹， 即运动点的位移、速度和加速度。 （19 .维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人 软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。（）20 .传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为 420mA、-55V （）三、填空题（共10题，每题3分，共30分）21 .机器人常用的驱动方式有 , , 。22 .手动速度分为 ：、 。23 .机器人示教是

5、指：。24 .工业机器人主要有 、等组成。25 .设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z轴 移动。26 .机器人运动轨迹的生成方式有 、和空间曲线运动。27 .机器人的坐标系的种类为 ：、28 .机器人系统的组成包括 、等。29 .机器人的吸盘分为 和 两种。30 .机器人的机械结构包括 、。四、简答题（共2题，每题10分，共20分）31 .工业机器人常用的驱动器有那些类型，并简要说明其特点。32 .简述机器人视觉处理中二值化的作用。五、计算题（共1题，每题10分，共10分）33 .已知R为旋转矩阵，b为平移向量，试写出相应的齐次矩阵。一1 0 01一3R = 001b = -20 -

6、1 0_：5_第2页，共5页第3 页，共5 页单元测试14 （参考答案）、选择题（共10题，每题2分，共20分）题号12345678910答案ADBDCCABDA、判断题（共10题，每题2分，共20分）题号11121314151617181920答案VXxVXxXVVV三、填空题（共10题，每题3分，共30分）21 .液压驱动，气压驱动，电气驱动22 .微动、低速、中速、高速23 .示教模式；再现模式；远程模式24 .机械结构 、感知系统、驱动装置、控制系统25 .平行26 .示教-再现运动；关节空间运动；空间直线运动27 .关节坐标系；直角坐标系；圆柱坐标系；工具坐标系；用户坐标系28 .驱

7、动装置、 传感器 、 控制器 、 驱动器29 .电磁吸盘、真空吸盘30 . 移动机构 、传动装置、 上肢四、简答题（共2题，每题10分，共20分）31 . （1）电动驱动器的能源简单，速度变化范围大，效率高，转动惯性小，速度和位置精度都很高，但它们多 与减速装置相联，直接驱动比较困难。（2）液压驱动器的优点是功率大 ，可省去减速装置而直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。但需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温及有洁净要求的场合。故液压驱动器目前多用于特大功率的操作机器人系统或机器人化工程机械。（3）气动驱动器的结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。但也需要增设气压源，且与液压驱动器相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高、 但有洁净、防爆等要求的点位控制