NX100基础培训-命令、数据保存

1、安川首钢机器人有限公司安川首钢机器人有限公司 售后服务部售后服务部YSR-MOTOMAN命令、数据的保存、报警安川首钢机器人有限公司广州办事处主讲：黄德杰安川首钢机器人有限公司安川首钢机器人有限公司 售后服务部售后服务部YSR-MOTOMAN控制命令安川首钢机器人有限公司安川首钢机器人有限公司 售后服务部售后服务部YSR-MOTOMAN控制命令安川首钢机器人有限公司安川首钢机器人有限公司 售后服务部售后服务部YSR-MOTOMAN输入输出命令安川首钢机器人有限公司安川首钢机器人有限公司 售后服务部售后服务部YSR-MOTOMAN程序举例程序：MASTER0000 NOP0001 *LABEL0

2、002 JUMP JOB:A IF IN#(1)=ON0003 CALL JOB:B IF IN#(2)=ON0004 JUMP*LABEL0005 END安川首钢机器人有限公司安川首钢机器人有限公司 售后服务部售后服务部YSR-MOTOMAN程序程序A0000 NOP0001 DOUT OT#(1)=ON0002 MOVJ VJ=30 0003 MOVJ VJ=300004 MOVL V=3000005 MOVJ VJ=200006 MOVJ VJ=300007 DOUT OT#(1)=OFF0008 JUMP JOB:MASTER0009 END程序程序B0000 NOP0001 MOVJ

3、 VJ=30 0002 MOVJ VJ=30 0003 MOVJ VJ=100004 MOVJ VJ=200005 MOVJ VJ=30 0006 MOVJ VJ=30 0007 PULSE OT#(2) T=0.30008 END程序举例安川首钢机器人有限公司安川首钢机器人有限公司 售后服务部售后服务部YSR-MOTOMAN数据的保存一、存储介质：CF卡（ Compact Flash）二、装CF 卡的注意事项为了确保重要数据的安全，插拔CF 卡时要细心。不要在容易发生强静电、电磁干扰的环境下使用、保管CF 卡。不要使CF 卡受到大的冲击、震动或掉落。正在用CF 卡安装或存储文件时，不要取出C

4、F 卡或切断电源，否则可能会使CF 卡中的数据丢失。为了防止CF 卡中的数据被破坏，重要的数据应当在软盘、硬盘等其他存储设备中进行备份。安川首钢机器人有限公司安川首钢机器人有限公司 售后服务部售后服务部YSR-MOTOMAN安川首钢机器人有限公司安川首钢机器人有限公司 售后服务部售后服务部YSR-MOTOMAN文件夹的建立 1. 使安全为管理模式，从主菜单中选择【外部存储】。 2. 选择【文件夹】。 显示文件夹一览。 3. 将光标移动到文件夹，按“选择”。 选择建立文件夹的上位文件夹。 最上位的文件夹无需该作业。 4. 在下拉菜单中选择【数据】 【创建新文件夹】在画面上的键盘 上输入文件夹名称

5、，按“回车”。 文件夹建立完成。安川首钢机器人有限公司安川首钢机器人有限公司 售后服务部售后服务部YSR-MOTOMAN保存保存程序1.选择主菜单的【外部存储】。2. 选择【保存】。 显示保存画面。3. 选择程序 显示程序一览。4.选择保存程序(建议点击“编辑”-“选择全部”） 被选择程序显示“”。5.按“回车”。 显示确认对话框。6.选择“是” 保存被选择程序。注：条件文件/ 通用数据、参数、I/O 数据、系统数据与程序的保存方法相同安川首钢机器人有限公司安川首钢机器人有限公司 售后服务部售后服务部YSR-MOTOMAN保存安川首钢机器人有限公司安川首钢机器人有限公司 售后服务部售后服务部Y

6、SR-MOTOMAN保存安川首钢机器人有限公司安川首钢机器人有限公司 售后服务部售后服务部YSR-MOTOMAN报警报警号的分类安川首钢机器人有限公司安川首钢机器人有限公司 售后服务部售后服务部YSR-MOTOMAN报警的显示安川首钢机器人有限公司安川首钢机器人有限公司 售后服务部售后服务部YSR-MOTOMAN第二原点-位置确认当机器人发生报警号为4107报警时，需要按复位之后就会出现“检查位置R1”的提示，这时候就需要用到第二原点来进行位置检查了发生4107报警（绝对原点数据超出允许范围）的处理方法安川首钢机器人有限公司安川首钢机器人有限公司 售后服务部售后服务部YSR-MOTOMAN第二

7、原点位置设定第二原点位置可以设定任意一个地方，当出现无法移动到位时，需要进行第二原点的重新设定安川首钢机器人有限公司安川首钢机器人有限公司 售后服务部售后服务部YSR-MOTOMAN三个位置作业原点：是与机器人作业相关的基准点，一般上是程序的起点跟终点，所以在设定的时候，与其他设备等不发生干涉，方便机器人启动，能缩短工时，利用操作等为前提设定的点原点位置：是所有位置数据的参考值，是机器人的0脉冲位置，无论机器人移动到哪里，都是以原点位置作为基准，偏移原点位置多少，就认为机器人移动了多少 第二原点位置：当接通电源时，机器人自动进行编码器数据对比，断电时和当前接通电源时的脉冲如果相差很大，会要求进行位置确认，所以第二原点位置是个工具，一个校验编码器是否能正常使用的工具安川首钢机器人有限公司安川首钢机器人有限公司 售后服务部售后服务部YSR-MOTOMAN小结 经过