伺服电机调试手册范本

1、设置步奏1、设置pnOOb设置成以单相输入（1）参数设定单相电源输入选择参数含义生效时间类别PnOOBn.以三和电源输入便用.出厂设定出次接通电漁后设定n.以单相电源输入使用三相输入规格2、设置 pnOOO参数含义生效时间类别PnOOOn.控制方式选择：位担控制（脉冲序列指令）再次接通电源肩设定3、设置 pn200参数指令脉冲形态输入倍频正转指令反转指令Pn200n. 口口口0符号+脉冲序列（止逻辑）（岀厂设定）puisJI JT TL(CMI-7)SI6M-T Hit 丰C»>CI （正逻辑）toMf-n 一1l电平n n nCHr,c,n一n一nGCW|. atn. 口口口

2、290°相位差:相脉冲1倍鹉)-rn-rn- 芒_n_n_r十妙 勿_ji ri(cw-7)J l1 问n_TLJ-Ln. 口口口32借c nnndA 24、设置pn50a8100使正转驱动功能无效5、设置pn50b6548使反转。无效6、设置电子齿轮pn20e 10485767、设置 pn2106000 （表示6000个脉冲一圈）U符号+脉冲输出的时序如图，注意：从伺服on到发脉冲要隔开至少40ms（5）输入输出信号的时间示例输入输出信号的时间示例如下所示.t1«36 ns t2W6 ms(Pn50fl 为 “(T 时t3>40 rrs（注）从何服0、到开始檢入脉冲

3、请隔开10 DS以上。若在40 ms以内输入.何限单冗可能无法接收指令脉冲（13）.2、面板操作键号 按编按键名称功能MODE/SET键用于切换显示。确定设定值。UP键增大（增加）设定值。DOWN 键减小（减少）设定值。DATA/SHIFT 键显示设定值。此时，要按住 DATA/SHIFT键约1秒钟。将数位向左移一位 （数位闪烁时）°如何使伺服警报复位同时按住UP键和DOWN键，便口J便伺服警报复位。 （注便伺服警报复位前，请务必排除警报原因。电源ON参数含义生效时间类别*Pn5OAn2口从CN1-42输入禁止正转肢动佶号（P-OT）。（出厂设定）再次接通电源后设定n8口使禁止正转驱

4、动倍号（PPT无效，町以 笊时正转侧骡动。操作示例步麋操作后的面板显示使用的按键操作Pn11uIJ按HODE/SET腱进入参敌没定状态.若参数编号显示的 不是PnlOO.则按CP或DOWNtg显示"PnlOOS按住DATA/SHIR键约1秒钟，显示PnlOO的曲前设定 值。按DATA/SHIFT 移动闪烁显示的数位，便4內烁显 示.（闪烁显示的数位表示可更改的数位）nIfin JU.n unIfin J u.n（闪烁显示）按6次IP®,将设定侑变更为“100.0”。按M（M）I:/Sin键后，数伯显示将会闪烁。这样，设定值 便从400变成了 100. OoIJinn1niu

5、uOATA 按生DATA/SHIFT饱约1秒仲后，将返回“PnlOO"的 显示。具体设置控制方式的选择PnOOO.1控制方式概要详细 卷照童节n. 0000連度控制駅指令 出厂设定通过棋拟吊电*邃度指令来押制伺眼电机的转遠.适合rim 下场合控制转速时使用何眼单尤的编网器脉冲输出.通过上位装貫恂建位盘 坏进行位5S控制时5. 3 J®度控 制（惶拟晁 捋令）n. !位盘控制（脉冲序列指令）通过Me冲序列位直捋令来挖制机械的位戏。以输入的咏冲数 來以输入緻冲的频率來挖制m.用于需箜定忖 动作的场合.5.4位;S控 制（味冲序 列描今）n. 口口2口转矩控制（模拟吊措令通过模拟

6、fiUli压转矩指令來控制伺囱1!机的输出转如 用F 需麦输出必唳的转矩时（推斥功件等几5.5转矩控 制（樓拟駅 指令）n. 0030速度控制（内常设定速腹）是抬令車先设辽久伺燉醴尤申的3个内梆设工速度的速度控 制.选择这种柠制方式时不需嗖仪拟吊指令.56迷度控 制（内部设 龙速廈控制n. 口口4口n. ODBD紐合町爼令使用上述,1种控制方式.训HI犯用逢任盘袒存使用.5.7控制方 式殂合的选 择（1）信号设定种类18号名连接器针号设定含义输入/S-WCN1-40（出厂设定）ON使伺服ON （通电）,进入可运行状 态.OFF使伺IE OFF （卄通电八进入不M 运行状态。参数含义生效时间类别

7、Pn50An. anon从cm-40输入/S-ON信乩（山厂设定）再次接通电源品设定n. 口口7口将/SPh信号固定为始终“右效J注意限位开关的安装在白线骡动等恰况卜，诒务必连接限位开关.以防止机械损坏.当限位开关的接点探发生接触不良或者断线时，请使用“常闭接点J使电机向安全侧移动。伺服电机在垂直轴的场合使用时超程状态时，（th J /BK倍号ON （制动器解除）I】件可能会掉落。为防止I件掉落,请通过设定便伺服 电机在停|待进入導位固定状态。设足方浓诸参照“ 超稈防“:功能动作时电机停il:方汕的选祁”。（1）信号设定种类信号名连接器针号设定含义输入P-OTCN1-42ON可正转业动（通常运

8、行）WF祭止正转驱动（正转侧超程）N-OTCM-43ON可反转骡动（通常运行）OFF婪止反转驱动（反转侧超程）（2）选择超程防止功能有效/无效通过Pn5OA. I530B,町以选样削用防止功能右效/无效。当选择无效时.无需起程防止用输入信号的接线.参数含义主效时间类别Pn5OAn. 2口从CX1-42输入禁止正转必动信号（P-OT） （出厂设定再次接通电源后in.8口禁止正转駆动信号无效.始终允许1E转割驱动Pn5OBn. 口口口3从CX1-43输入禁止反转驼动fny- （N-OT）（出厂设定n. 口口口8蔡止反转嗽动信号无效，始终允许反传割敦动。P-CT. N-OT nrnilJ分配縊入连接

9、器何勺。详怙请够廉输入信勺的分配J母也向足伙悉：在便直坏叩你特辛便氏旳状态发1-WW时.通过PnOOl来血择伺岷电机的停止方法参数电机的停止 方法电机停止后的 状态含义生效时间类别Pn001n.ODOODB停止自山运行状态通过DB <动态制动器 > 使伺眼电机总 速停止，停止麻进入白由运行状态.再次接通血跡n. ODOIn. OD02自蜒行停止自由运行停止何服电机停止后也会 变为自由运行状紿n. onia械速停止零位固定状态通过紧急停止转Mi（Pn4O6） ttW® 电机减連停止.停卄:后送入不位固定 状态.n. CD2C自由运行状态通过紧恙停止转矩（Pn406）便伺服

10、电机减逢停止.停止坊逬入1由运行 状态.转矩控制时不屋磐停止.HJPnOOl.O的设定.通过DB或自由运行便伺眼电机停止.停止后全部进入自由 运行状态。冇关伺凰OFF及发生警报时的停止方法.请冬啟及发生替报时的电机停止方法”.（1）伺服OFF时的电机停止方法伺服OFT时的电机停止方法通过PnOOl.O來选择.参数伺服电机 停止方法伺服电机停止 后的状态说明生效时间类别PnOOln. ()DB停止DB保持状态通过DB （动态制动器）便何服电机 总速停止.停止后保持DB状念（岀 厂设定再次接通 电源后设尢n. !自由运行状态通过DB （动态制动器）便伺眼电机 急速停止停止麻进入口由运行状 态.“.

11、2自由运行停止自由运行状态自由运行停止,伺服电机停止后也会 变为门由运行状念.（注）ftl«Pn00l=n.nnD0发生Gr 1警报时的电机停止方法Gr. I警报时的停止方法越（1）何服OFF时的业机停止方法和冋伺服电机 停止方法恒Si电机停止后的状态生效时1司类别PnOOln. 口口口0DB停止DB fit持状态E过08 （动态制別2S）使何般电机怎速 告止.停止麻保持状态111J再次按通蛆源J6设定n. !门由运行状态通过DB （功态制功JS）使何服电机急速 停止，停止后进入fl由运行状念.n.onn2自由运行停止自由运行状态n由运行停止何眼电机停止后也会吏为 自由运行状杏发生G

12、r2警报时的电机停止方法伺朋电机 停止方法碗电机 停止后的状态说明生效时阎类别PnOOBPnOOln. 口口0口 （出厂设定）n. 口口口0（岀厂设定）爭速停止DB状态通过冬速停止來停止伺腿电札电机 停止匚进入DB状态。再次按通 电源爲设定n. naoi自由运行状卷通过零腿停止来停止伺服电机.电机 停止飭进入门由运行状态。n. 口口口2n. !n. DODO （出厂设定）DB停止DB状态通过DB （动态制旳器）使伺服电机急 速停止，停止后像持DB状态.n. !自由运行状态通过DB （动态制旳器）使问JR电机急 逮停止停止后进入自由运行状态.n. 口口口2自由话行停止fl由运行停止何服屯机停止后

13、也会 变为门山运行状杏（注）PnOOB.的设定仅在位着拧制及速度拎制时何效转炖拧制时PnOOK】的设定豹被无视.啲定按照 PnOOl.O的设定瞬时停电时的运行何腋单兀I泗埒电源的电爪供给发牛厲时OFF时.町根据OFF时何选择继续向电机迪电还星切斯通电。Pn509垢间停止俣辂时何11 1| |非矩|类别设定范因设定单位出厂设定生效时间20 一 10001 ms20即时生效设定峪时停电链过】剎埒电源从0K到OFF的时何來h出.从OFF向ON恢复的时何若在Pn509的设龙値以厂 则纳 续运行.若在设定值以上则饲服OFF.Pn509的设定值NOFF时何I" 时Pn509的设建值OFF时闸（t

14、 9J位置控制下面对位冒控制(脉冲序列指令)进行说明。 位控制(脉冲序列指令通过九()()0来进择.参数含义生效时间类别PnOOOn.控制方式选择：位養控制(脉冲序列折令)再次接通电源后设定脉冲指令输入佑号的形态通过Pn200. 0来设定.参数指令脉冲形态输入倍频正转指令反转指令Pn200n. 口口口0符号+脉冲序列(正逻辑)(出厂设定msn n n(CN1-7)SIGH1平(CN1-1I)n_n_ns心-ii电丰<CH1-11)1n. C欝CUW (正逻辑CM<CH1-7) 一1_空5n n n<cni-7)n_fi_n“A一1IlfaZn. 口口口290。相位差二相咏冲1

15、倍Si-7)_n_rn_ 绅 lji_r十卜90用i1 ri_Bffi n_TLJ-Ln. 口口口32倍n. 口口口44倍n. 口口口5符号+脉冲序列(负逻辑)他 sII一II一II(«1-7>U U US3一L电平(CN1-1I)35-7)SIGNI(CN1-1I)"取年(2)脉冲序列指令输入滤波器的选择参数含义生效时间类别Pn200n.ODDD使用线性驱动信号用描令输入泯波器。1 Mpps)出厂设定再次接通电源后设定n 1口使用集电极开路信号用捋令输入遞波器.(200 kpps)n. 2口使用线性骡动信号用抬令输入滤波器。 (1 险ps 4 Mpps)线性驱动输出

16、的连接示例伺服单元上位装置(4)脉冲序列指令的电气规格 脉冲序列抬令的形态如卜所示。脉冲序列播令信号形态1电气规格备注符号+脉冲序列指令'(SIGN + PULS 信号)哥大指令频率：4 Mpps集电极开路输岀时的最大频 率为 200 kpps)SIGN 二PULS J2W令tl,t2, t3,t7W 0.025 ps t_4, t5r t6 N 0. 5 ps 丫左 0. 125 psT- t 0. 125 戶符号(SIGN在II岖平时为正转指 令,在L电平时 为反转指令。aV,(5)输入输出信号的时间示例输入输出依号的时何示例如卜所示。伺肱0N|0Nr:t1W36g基1l2 讣 t

17、2W6 ms<Pn5O6为 “(T 时):Ht340 msCN1-11 口符号一跋冲序列：t3HLCM1_7 Timrifinjuinjinnnnrmnn(注 > 从何服ON到开蛤输入脉冲诫隔开40 ms以匕若在40s以内输入，伺腋单元可能无法按收折令脉冲(.(2)漬除输入信号形态的设定淸除输入信号的形念通过Pn2001来设定参数指令形态淸除时间生效时间炎别Pn200n. ()口依U职时为酒除状态側;0N 期间位胃恢羞脉冲不会积国 岀厂设定).OR(CN1-15)0N*満隆状25再次接通电源后设定n. 口口1口从OFF向ON输入时进行淸除.CLR J ON(CN1-I5)左此只滴陰

18、一次n. 口口2口洁号OFF时为淸除状态。倍号OFF期间，位赛储差脉冲不会 积留。CLR (CN1-15)OFF.清除秋态n. 口口3口从0N向OFF输入时进行淸除.CLR| OFF(CN1-15) A-左此只満踐一次(3)清除动作的选择根mW兀的状态町以选择在什么时馅育除偏幷计数器。通过15200.2进行逸扒参数含义生效时间类别Pn200n. 口0口发工垄极対焦(伺服OFF及发出警报时清除債 差计数器出厂设定几冉次接通电源后设定n. !不消除位置偏差脉冲.淸除时仅通过CLR输入信 号淸除偏差计数器。n. 口2口发生警报时清除(ft差计数器.电子齿轮设定不使用电子齿轮时 计算旋转圈数。电机每1

19、圈转动6 mm.因此将工件移动10 mm时.转动圈数为“ 10十6 = 1.6666圈” 计算必要的折令脉冲数。1048576个脉冲为I圈，因此所需脉冲数为u 1.6666 X 1048576 = 1746928个脉冲” 输入1746928个脉冲的指令。必须根据不同指令分别计算指令脉冲数一烦琐使用电子齿轮时假设指令单位为】叫 则每1个脉冲的移动最为1要将工件移动10 mrn （10000 yn）,则需输入10000个脉冲（10000 4- 1 = 10000个脉冲） 的指令。（1）电子齿数比的设定电子为数比通过Pn2OE和121011行设定Pn20e电子齿数比（分子）I位盍I类别设定范围设定单

20、位出厂设定生效时间1 1073741824 （230）14再次按通电源后设定Pn210电子齿数比（分母）1位R 1类别设定范围设定单位出厂设定生效时间1 1073741824（230）11再次接通电源后设定电机轴和负拔侧的机械威速比为n/m 电机更转m曲时负载轴坯转n圈）时.电f齿数比的设定值山卜式求紂.负栽轴ifiiHlIEl的移动吊（措令单位）B Pn20E电子齿数比一一A Pn210重要电子齿敌比的设定范医如下C0.001 W电子齿效比（B/A） W4000超出该设定范围时.辂发生'参数设定异當<A 040）摆扌fT步孩内容弟今華位：0 001 6指令单位：0.01*o笊令

21、单値：0 005 efiS«1_皿埸珂020位漂瑰丝杠 导程：6 rw1/100fiR#编玛备20位>> 驚比尹林碍g码務20位1机械规格滚珠丝杠导程：6n减速比:1/1 l圈的旋转角:360°减速比:1/100皮带轮奁從:100 mm（皮带轮周长：314 mn）减速比:1/502编码器分辨率KM8576 （20 位）1048576 （20 位1048576 （20 位）3指令单位0. 001 ncn （1 pn）o.or0. 005 on （5 pm）4负我轴旋转1圈的移动6 nutt/O. 001 mm=6000360° /0.010 =36000

22、311 m/0 005 mm=628005电子为数比B1048576 y 1A60001B _1048576100B1048576 、“ 50Azi；1A 36000 X 16Pn20E : 1048576Pn20E : 101857600Pn20E : 52428800Pn210 : 6000Pn210 : 36000Pn210 : 62800平滑功能对折令肘冲输入进行滤沐使伺服电机的旋转更平滑的功能.本功能在以F场介时较为冇效。发出指令的上位装直不进行加减速时指令脉冲频率极低时（注）该设定对移动星（指令脉冲数）没有形响.（D相关参数滤波器相关参数的设定值如卜所示.变更设定值时.请不姜输入指令脉冲丿口1请在电机停止时变更。Pn216位篮指令加减速时间多数1位遁1类别设定范围设定单位岀厂设定生效时间0 655350. 1 n