位置ABB机器人简介

1、【关键字】位置ABB机器人的组成IRB型机器人是著名的瑞典机器人生厂商 ABB公司的产品，IRB指ABB 标准系列机器人。IRB机器人常用于焊接、涂刷、搬运与切割。常用的型号 有：IRB 1400, IRB 2400, IRB 4400, IRB 6400。其型号的解释如下： IRB指的是ABB机器人。第一位数（1,2,4,6）指机器人的大小。第二位数（4）指的是属于S4或S系统。无论是何种型号，机器人控制部分基本相同。IR 1400:承载较小，最大承载为，常用于焊接。IRB 2400:承载较小，最大承载为，常用于焊接。IRB 4400:承载较大，最大承载为 常用于搬运或大范围焊接。IRB 6

2、400:承载较大，最大承载为，常用于搬运或大范围焊接。ABB机器人的组成：ABB机器人是由两部分组成：机械手和控制器。操作人员通过控制器操 作机械人。机械手是由六个转轴组成的空间 6杆开链机构，理论上可以达到运动范 围内的任何一点，表列举了各轴的转动范围，图展示了机械手臂的工作空间， 图展示了六个运动轴的名称及运动方式。每个转轴均带有一个齿轮箱，机械 手运动精度可达到d0.05mm之。六个转轴均有 AC伺服电机驱动。机械手带 有一块用口测量板（SMB）,它将编码器模拟量装换为数字量，并依靠刘杰 可充电锲铭电池供电，机器人关机时，通过电池存储机器人当前编码器位置， 一旦电池电量不足需要及时更换。

3、弟 i 轴1234560ABB机器人的控制器如下图所示：控制器系统主要由主计算机板、机器人计算机板、快速硬盘、网络通信 计算机、示教器、驱动单元、通信单元和电力版组成。变压器、主计算机、 轴计算机、驱动板、用口测量和编码器组成伺服驱动系统，对位置、速度和 电机电流进行数字化调整，对电机叫了控制进行同步。机器人系统从串行测 量板连续的接收机器人新的数据位置，输入位置调整器中，与先前的位置数 据进行比较和放大，输出新的位置和速度控制。2 ABB机器人的程序框架及常用指令在ABB公司的20多个型号中，都采用了通用模块化语言 RAPID。RAPID 是目前ABB、IWK等国际一流机械手生产气压使用的工

4、业机械手控制软件， 它类似于VB等高级语言。2.1 数据与数据类型RAPID语言中的数据构成类型有三种，见。在机器人程序中，根据不同的情况，有三种数据性质可以选择：VAR、CONST、PERS。2.2 RAPID语言的程序框架RAPID语言有三种类型的例路程序（子程序）一进程、函数和中断程序。进程没有返回值，只用来构成指令内容。函数返回某一类型的数据值还可以 用作指令参数。中断程序提供了一种中断的反应，它与某个具体的中断联系 起来，一旦中断产生，它就会自动执行。关于例路程序的作用域有以下说明：全局例路程序可以覆盖任何一个模 块；局部例路程序值覆盖它所在的模块；在作用域内，局部例路程序隐藏具 有

5、同名的全局例路程序和数据；在作用域内，例路程序隐藏同名的指令和预 先确定的例路程序。同时，在同一个模块内例路程序之间、例路程序与数据 之间不能重名；全局例路程序不能与模块以及其他模块中的全局例路程序或 全局数据重名。例路程序可以包含为以下几个部分：例路程序声明（包括参数）、数据、 函数体、跳转标识（只限进程）和错误标识。其中程序声明部分要位于例路 程序体之外。中断程序可以通过CONNET指令与某一个具体中断联系在一起，当这个 中断产生时，控制权立即交给相应的中断程序。如果中断产生，但是没有与 之相联系的中断程序，则认为发生了严重的错误，立即停止程序的执行。同 一个中断程序之间可以对应多个中断源

6、，中断处理完成后跳回中断发生处继 续执行原程序。2.3 机器人常用的指令RAPID总共有276条指令可以使用，在这里介绍一些常用的指令。1信号输入输出指令：DO:机器人的数字输出信号DI:机器人的数字输入信号2运动指令：机器人有四种最基本的运动：圆周运动、执行运动、转轴运动和进给运 动。MoveC p1,p2,v500,z30,tool2; tool2 的 TCP 以速度 v500、区域 z30 为参数 作圆周运动到p2点，圆周的班级由其实运动点、p1点和p2点共同确定。MoveL p1,v1000,z30,tool1; tool1 的 TCP 以速度 v1000、区域 z30 为参数 作直线

7、运动到p1点。MoveAbsj p1 , v500, z30, tool2;工具tool2的TCP经非线性路径运动到 指定点p1该指令能使轴转动到绝对位置，并且是同时到达。由于这条指令是 直接给各跟转轴下达命令，因此可以到达其他运动方式不能到达的起一点处。MoveJ p1, vmax, z30, tool2; tool2 的 TCP 以最高速度、区域 z30 为参 数经曲线路径快速运动到p1点。使用该指令时，所有轴同时到达目标位置。 3读写指令Open指令：打开用于读写的文件或串行通道。Write指令：用于希尔到基于字符的文件或串行通道。WriteAnyBin指令：用于将任意类型的数据写入到二

8、进制串行通道或文 件中。WriteBin指令：用于将一定字节的数据写入到二进制串行通道中。WriteStrBin指令：用于将字符串写入到二进制串行通道或二进制文件中。ReadAnyBin指令：用于从二进制串行通道或文件中读取任何类型的数 据。TPReadNum：用于读取示教器按下的一个数字。TPWrite:用于向示教器输出文字或是某种类型数据的值。本章小结：为了能够很好地操纵机器人，需要对机器人有比较全面的认识。本章首先 主要对IRB2400型机器人的系统组成进行了简单讲解，然后便开始介绍 RAPID语言编程。RAPID语言在层次结构上类似于 VB ,在这里先以列表的形式概括了不 同的数据类型和数据性质，然后论述了机器人程序框架的构成，紧接着列举 了一些常用指令