自动控制原理试题2015

1、2006-2007(A)一、填空题（每空2分，共10分）1.用三个字来概括概括对控制系统的基本要求是 。2.偶极子指的是 。3.扰动作用下的稳态误差取决于及主反馈通道中的积分环节数目与增益。 4.滞后校正是通过牺牲来换取稳定裕度的增加。5.上升时间反映了系统能力。二、选择题（每小题2分，共10分）1.建立系统多项式模型的函数是（ ） A. zpk B. tf C. ss D. sos2. 关于开环放大倍数对系统性能的影响，错误的是（ ） A. 提高开环放大倍数，系统的快速性提高，稳定性增强； B. 开环放大倍数与开环相频特性无关； C. 提高开环放大倍数，能够提高系统的稳态精度；C(s)G2(

2、s)Gn(s)R(s)G1(s)N(s)+ D. 开环放大倍数等于型系统的静态位置误差系数。3. 控制系统结构如图所示，则系统属于（）A.开环控制B.反馈控制C.按给定补偿D.按扰动补偿4.以下不属于非线性系统特点的是（ ） A. 满足叠加性 B. 存在自激振荡 C.有多个平衡点 D. 频率响应会畸变5.设系统开环传递函数为，则开环放大倍数为（ ） A. ； B. 6； C. 12； D. 三、判断题（每小题分，共10分）1.为保证系统具有足够的稳定裕度，中频段应有足够的宽度。（ ）2.闭环极点越远离虚轴，对应的响应分量结束得越早。 （ ）3.引入测速反馈后，可以增大系统的阻尼，改善稳定性，但

3、会使稳态精度下降。 （ ）4.对于最小相位系统，稳定的充要条件是奈氏曲线中正负穿越次数之差为零。 （ ）5.劳斯判据是近似求解系统的闭环极点的作图方法。 （ ）四、求下列两图所示示系统的传递函数。其中，T=1s，K=1。（12分,每图6分）五、已知系统开环传递函数为，试绘制渐近对数幅频特性曲线，并求截止频率与相角裕度。（14分）六、已知调速系统的方框图如下图所示，请回答下列问题：（12分）（）分析电网电压发生波动时，系统的调节过程；（4分）（）反馈系数应如何整定？PI调节器的限幅对系统会产生何种影响？（4分）（）反馈控制的特点与实质是什么？（4分）七、控制系统结构图如图所示。其中，。试分析：（

4、12分）（）值变化(增大)对系统稳定性的影响；（4分）（）值变化(增大)对动态性能（%，）的影响；（4分）（）值变化(增大)对作用下稳态误差的影响。（4分）八、已知系统的开环传递函数为，（10分）（）绘制概略根轨迹；（8分）（）给出相应的Matlab语句（分）九、电子信息专业做第题，自动化专业做第题。（10分）1. 已知单位反馈系统开环传递函数为，试画出奈氏曲线并给出系统稳定K值应满足的条件。2. 设带理想继电特性的非线性控制系统如图所示。设系统的初始状态为零，利用相轨迹法分析系统在阶跃信号作用下的运动过程2008-2009(A)一、填空题（共4题，2分/空，共10分）1. 对于二阶系统，超调

5、量只与 有关。2. 极点距离虚轴越远，对应的响应分量衰减得越 。3. 复合控制中的补偿控制主要用来解决系统的 问题。4. 已知系统的传递函数为，当输入为时，其输出为， 则T = 秒，A = 。二、选择题（共5题，2分/题，共10分）1. .能直接对控制系统进行仿真的平台是（ ） A. Protel B. fdatool C. simulink D. AutoCAD2.描述函数法可用来分析系统的（ ） A. 稳定性 B.自激振荡 C. 稳定性与自激振荡 D. 稳定性与动态特性3.若提高系统的开环放大系数，则下列描述错误的是（ ） A. 系统的快速性提高，截止频率上升； B. 不会影响奈氏曲线与负

6、实轴交点处所对应的频率； C. 会影响闭环系统输入输出的对应关系； D. 系统的型别提高，稳态误差减小。4.为保证控制系统的稳定性，中频段的斜率应为（ ）dB/dec。 A. -20 B. -40 C. -60 D. -805.设二阶系统如下图所示，则改变值时（） 只改变系统的无阻尼自振频率；只改变系统的阻尼系数；上升时间提前，调节时间延长；上升时间提前，调节时间可能无明显变化。三、求下列两图所示系统的等效传递函数。其中，T=1s，K=1。（16分,每图8分）四、已知系统开环传递函数为，（16分）1）绘制奈氏曲线并判定系统的稳定性；2) 绘制渐近对数幅频特性曲线，并求截止频率与相角裕度。五、试

7、从频域的角度说明，在前向通道中引入比例加微分环节对系统的影响。（10分）六、：已知转速电流双闭环调速系统如图所示，（14分）画出系统的静态结构图；）简要说明电流环的作用；）给出的传递函数；）设与均为带限幅的调节器，画出在系统启动过程中（突加较大的阶跃给定）转速变化曲线并简要说明。七、已知系统的开环传递函数为，试绘制根轨迹。（14分）八、设带理想继电特性的非线性控制系统如图所示。设系统的初始状态为零，利用相轨迹法分析系统在阶跃信号作用下的运动过程（10分）。2009-2010（A）一、填空题（共5题，2分/空，共10分）1.位置式PID标准形式为 。2.周围没有零点且其它极点远离虚轴，则最靠近虚

8、轴的极点称为 。3.工程设计法就是将系统校正成为 系统。4.对控制系统的基本要求可概括为三个字，即 。5.1948年，提出了控制论，标志控制理论体系的形成。二、选择题（共5题，2分/题，共10分）1.可用来求取系统斜坡输入响应的函数是（ ） A. step B. lsim C. initial D. impulse2.关于二阶系统开环放大倍数与调节时间，下列叙述正确的是（ ） A. K值增加，调节时间增大； B.K值增加，调节时间减少； C. K值增加，调节时间不变；D.以上都不对 3.关于三频段的概念，下列叙述错误的是（ ） A. 为保证系统的稳定性，中频段斜率应为-20dB/dec； B.

9、 为保证足够的相角裕度，中频段应有足够的宽度； C. 截止频率的选择，应兼顾稳定性与抗扰性； D. 低频段反映稳态性能，越高越陡越好。4.设非线性系统的负倒描述曲线与频率特性曲线如图，则自激振荡点为（ ） A. A点 B. B点 C. A与B点 D. 都不是5.系统的相角裕度越大，则（ ） A. 稳定性越好，超调量越小； B. 快速性好，抗干扰能力强； C. 稳态误差小，快速性差； D. 闭环谐振峰值越小，带宽越窄。三、求图示系统的等效传递函数(8分)四、已知单位反馈系统开环传递函数为，试画出奈氏曲线并判定稳定性，绘制Bode图并求截止频率。（16分）五、设有零阶保持器的离散系统如图所示，采样

10、周期T1，K = 1，试求：（12分） 1）系统的闭环脉冲传递函数；（4分）2）判定系统的稳定性；（4分）3）说明零阶保持器对系统的影响。（4分）六、控制系统两种结构方案如图所示。(12分)）如何调整K1，K2和K3，使系统获得良好动态性能？）比较两种方案的特点。七、已知单位反馈系统传递函数为，（14分）试绘制概略根轨迹。）分析各参数变化对系统性能的影响。八、非线性控制系统如图所示。设输入为阶跃信号，绘制系统的相轨迹并说明测速反馈的作用。（12分）九、简述参数整定方法。（6分）2010-2011（A）一、填空题（共5题，2分/题，共10分）1.闭环对于 上的扰动有调节作用。2.对控制系统的一般

11、要求是 。3.加给定（前置）滤波器的作用是 。4.上升时间反映了系统能力。5.对于二阶系统，闭环谐振峰值越大，则超调量越 。二、选择题（共5题，2分/题，共10分）1.基于Matlab下可对控制系统直接进行分析与设计的二次平台是（ ） A. simulink B. fdatool C. cftool D. sisotool2.关于二阶系统开环放大倍数与调节时间，下列叙述正确的是（ ） A. K值增加，调节时间增大； B.K值增加，调节时间减少； C. K值增加，调节时间不变；D.以上都不对 3.关于三频段的概念，下列叙述错误的是（ ） A. 为保证系统的稳定性，中频段斜率应为-20dB/dec

12、，并应具有足够的宽度； B. 为保证快速性，截止频率应足够高，可按闭环带宽选择，兼顾抗扰性能； C. 高频段反映抗扰性能，越高越陡越好； D. 低频段反映稳态性能，越高越陡越好。4.设非线性系统中，线性环节如下，则用描述函数法分析时准确度最高的是（ ） A. B. C. D. 5.下列关于稳态误差的描述，错误的是（ ） A. 稳态误差取决于扰动作用点之前的积分环节数目及增益大小； B. 系统的型别越高，稳态误差越小； C. 利用复合控制，可提高稳态精度，实现部分补偿； D. 线性系统的稳态误差仅取决于系统本身的结构与参数。三、画出下列二端口网络结构图，并求传递函数.(8分)四、设有零阶保持器的

13、离散系统如图所示，采样周期T1，K = 1，试求：（10分） 1）系统的闭环脉冲传递函数；（4分）2）判定系统的稳定性；（2分）3）校正为最少拍系统。（4分）五、已知控制系统结构如图所示，（10分）试从稳定性、稳态误差、动态性能几个方面说明测速反馈的作用。六、已知系统的开环传递函数为，试绘制概略根轨迹。（12分）七、非线性控制系统如图所示。设输入为阶跃信号，绘制系统的相轨迹并说明测速反馈的作用。（10分）八、已知转速电流双闭环调速系统如图所示，（每小问4分，共16分）画出系统的静态结构图,说明速度反馈系数与电流反馈系数的整定方法；）若在ASR与ACR中存在有零漂，对系统会产生何种影响，如何处理

14、；）设ASR与ACR均为带限幅的调节器，画出在系统启动过程中（突加较大的阶跃给定）转速变化曲线并简要说明；）说明使用模拟与数字PI控制器时可能的注意事项。九、已知系统的开环传递函数为，（14分） 1）绘制奈氏曲线，求稳定的K值；（6分） 2）若给定K=10，绘制bode图，求截止频率与相角裕度。（8分）2010-2011（B）一、填空题（共5题，2分/题，共10分）1.控制系统的基本控制方式有反馈控制、开环控制与 。2.采用超前校正时，截止频率会（上升、下降） 。3.超调量反映系统的 。4.已知系统的传递函数为，当输入为时，其输出为， 则T = 秒，A = 。二、求图示系统的传递函数。（10分

15、） 三、稳定性分析（共2题，5分/题，共10分）1.已知系统的特征方程如下，应用劳斯稳定判据判定稳定性。2.设二阶非线性系统，判定系统奇点的类型并给出Matlab仿真程序。四、已知渐进对数幅频特性曲线如图所示，求开环传递函数，并求截止频率、相角裕度。（16分）101202040- 20- 60- 405五、设带理想继电特性的非线性控制系统如图所示。设系统的初始状态为零，利用相轨迹法分析系统在阶跃信号作用下的运动过程（10分）。六、已知系统的开环传递函数为，绘制概略根轨迹。（14分）七、设有零阶保持器的离散系统如图所示，采样周期T10，K = 1，试求：（10分） 1）系统的闭环脉冲传递函数；（

16、6分）2）判定系统的稳定性；（4分）八、已知控制系统结构如图所示，（10分）试从稳定性、稳态误差、动态性能几个方面说明测速反馈的作用。九、用三频段的概念说明PID控制规律对系统的影响，并简单说明参数整定的方法。（10分）2006-2007（A）卷答案一、稳快准一对靠得很近的零极点扰动作用点之前的前向通道快速性（也可答截止频率）克服非线性因素影响（也可答快速性）二、BBADA三、对对对对错四、第一图注：题目较简单，可一步写出结果，也可以采用框图的等效变换第二图五、Bode图如下： 图中：转折频率标注正确得1分；基准斜率标注正确得1分；各段斜率绘制正确各得1分，截止频率正确得1分以上两种方法任选一

17、种。求相角裕度：2分不要求求出最终结果。六、（）设（）1分PI限幅影响：）限幅时为开环，偏差不起作用；1分）反号，PI退饱和，n出现超调；1分）可能使系统收敛于极限环（或对系统的稳定性有好处）1分（）实质：用偏差控制偏差2分特点：）对反馈环内的前向通道上的扰动有调节作用分）精度取决于给定精度与反馈检测的精度分七、（），系统临界稳定（分），>，系统稳定（分），增加，阻尼上升，相对稳定性增强（分）。（）增加，阻尼上升，超调量下降（分），自振频率不变（1分），调节时间下降（1分）。（）系统为I型（分）。（分），（分），增加，稳态误差增加（分）。八、（）根轨迹图：3分（）num=1,1; den

18、=1 5 6 0; (1分) rlocus(num,den); (1分)九、正确绘图：分。2006-2007（B）卷答案一、填空题（每空2分，共10分）1.控制系统的基本控制方式有反馈控制、开环控制与 复合控制 。2.采用超前校正时，截止频率会（上升、下降） 上升 。3.超调量反映系统的 过渡过程平稳性（或相对稳定性） 。4.已知系统的传递函数为，当输入为时，其输出为， 则T = 秒，A = 。二、求图示系统的传递函数。（10分） 注：也可用结构图等效变换的方法。三、电子信息专业做第题，自动化专业做第题。（10分）1.已知系统的特征方程如下，应用劳斯稳定判据判定稳定性。劳斯表：（4分）第一列元

19、素不变号（分），故系统有纯虚根（分），临界稳定（分），属不稳定（分）。线虚根：。（分）2.设二阶非线性系统，判定系统奇点的类型并给出Matlab仿真程序。求奇点：令,奇点为(0,0)。线性化：%dqxe.m 0.5分t=0:.1:10; 0.5分x0=0,1; 0.5分t,x=ode23(dqx,t,x0); 0.5分plot(x(:,1),x(:,2); 0.5分%dqx.m 0.5分function dx=dqx(t,x) 0.5分dx1=x(2);0.5分dx2=-x(1)*x(2)-x(1); 0.5分dx=dx1,dx2;0.5分四、已知渐进对数幅频特性曲线如图所示，求开环传递函数，

20、并求截止频率、相角裕度。（16分）101202040- 20- 60- 405由图可知，开环传递函数中包含一个积分、两个惯性和一个比例环节。（分）故有：（分）由图有：，故K。（3分）求截止频率：（分）求相角裕度：（分）五、试比较二阶系统引入测速反馈与比例微分环节时对系统的影响。（14分）比例微分环节K值不变的情况下，不改变系统的稳态精度（分），但可在满足动态性能指标的情况下，提高K值的可选范围（分）；可单独调整系统的阻尼系数（分），根据需要调节微分时间常数。可在提高快速性的同时，降低超调量（分）；提供附加的零点（分），零点越靠近虚轴，对系统的影响越强烈（分）；影响系统的中频段，可在提高截止频率

21、的同时，提高相角裕度（分）。测速反馈斜坡输入作用下系统的稳态误差会增大（分）；可单独调整阻尼系数（分），不提供附加的零点（分）；提高系统对内回路扰动的调节能力（分），提高系统的快速性（分）；降低性能指标对参数的敏感度（分），提高系统的鲁棒性（分）。六、已知系统的开环传递函数为，绘制概略根轨迹。（14分）极点：p1=0,p2=-1,p3=-2（分）实轴上的根轨迹：-,-3,-2,-1（分）渐进线：倾角（分）交点坐标（分）分离点：估算，（分）与虚轴交点：（分）正确绘图：分七、设有零阶保持器的离散系统如图所示，采样周期T1，K = 1，试求：（14分） 1）系统的闭环脉冲传递函数；（6分）2）判定系

22、统的稳定性；（4分）3）说明零阶保持器及采样周期T对系统的影响。（4分）系统开环脉冲传递函数判定稳定性：特征式（分），利用朱利判据（分）故系统稳定（分）。注：也可用特征根或劳斯判据。零阶保持器：）低通特性，恢复连续信号（分）。）相角滞后与时间滞后（分）。采样周期T：）足够小，满足抽样定理（分）。）T越大，稳定性与动态性能变差（分）。八、利用集成运放组成PID控制器，给出带输出限幅的电路图，说明PID控制规律的作用。（12分）正确绘图：6分PID控制规律：PI影响系统低频段，改善系统的稳态性能（分）PD影响系统的中频段，改善系统的稳定性及动态性能PID兼具PI与PD的优点2011-2012(A)

23、一、填空题（共5题，2分/题，共10分）1.二阶系统的自振频率指阻尼系数为 时的振荡频率。2.反馈控制的实质是 。3.中频段应具有足够的宽度，是为了保证系统具有足够的 。4.已知开环传递函数为，则开环放大倍数等于。5.已知系统的微分方程为，则奇点为 。二、选择题（共5题，2分/题，共10分）1.用于建立多项式模型的函数为（ ） A. tf B. zpk C. ss D. lti2. 设系统开环传递函数为，则系统为（ ） A. 0型； B. I型； C. II型； D. III型 3.关于PD控制规律，下列叙述错误的是（ ） A. 影响系统的中频段，提高相角裕度，提高截止频率； B. 影响系统的

24、高频段，高频衰减被削弱； C. 可同时改善系统的稳定性及快速性； D. 对高频噪声有放大作用，可配合大惯性环节同时使用。4.一阶惯性环节的时间常数为T，则上升时间等于（ ） A. 2.2T B. 3-4T C. 0.632T D. T5.下列关于劳斯稳定判据的描述，错误的是（ ） A. 不仅能判定系统的稳定性，还能指出有多少个不稳定的根； B. 只适用于最小相位的系统； C. 借助于双线映射，可判断离散系统的稳定性； D. 借助于坐标平移，可判断系统的相对稳定性。三、求如图所示系统等效传递函数。(8分)四、设有零阶保持器的离散系统如图所示，采样周期T0.1s，K = 1，试求：（10分） 1）

25、系统的闭环脉冲传递函数；（4分）2）判定系统的稳定性；（2分）3）校正为最少拍系统。（4分）五、已知控制系统结构如图所示，（10分）（1）当T=0时，试求系统的阻尼比，无阻尼自然振荡角频率n和单位斜坡函数输入时系统的稳态误差；（3分）（2）当=0.7，试求系统中的T值和单位斜坡函数输入时系统的稳态误差；（3分）（3）说明测速反馈的作用。（4分）六、已知系统的开环传递函数为，（12分）1）试绘制概略根轨迹。（8分）2）若给出超调量与调节时间的要求，作图示意闭环极点如何选取。（4分）七、非线性控制系统如图所示。设M=1，K=10，系统是否存在自激振荡？，若存在，则求出振荡幅值与频率。（10分） 八

26、、已知转速电流双闭环调速系统如图所示，（16分）画出系统的静态结构图；（4分）说明电流内环的作用；（4分）若在仿真时（设调节器均带限幅）超调量比较大，如何调整？说明理由。（8分）九、已知系统的开环传递函数为，（14分） 1）若给定K=10，绘制bode图，求截止频率与相角裕度；（10分） 2）若要将系统校正为典型的II型，试求校正装置传函。（4分）2011-2012（B）一、填空题（共5题，2分/题，共10分）1.连续系统稳定的充要条件是所有的特征根都应具有 。2.截止频率是反映系统 的性能指标。3.二阶系统为欠阻尼时，对应的阻尼系数的取值范围是 。4.-20dB/dec的含义是 。5.连续系

27、统极点越靠近虚轴,对应的响应分量衰减速度越 。二、选择题（共5题，2分/题，共10分）1.关于闭环主导极点，下列叙述正确的是（ ） A. 肯定是实数极点； B. 其它极点都远离虚轴，且周围没有零点存在； C. 主导极点应远离虚轴； D. 主导极点附近可以有零点存在。2. 关于开环放大倍数对系统性能的影响，错误的是（ ） A. 提高开环放大倍数，系统的快速性提高，稳定性增强； B. 开环放大倍数与开环相频特性无关； C. 提高开环放大倍数，能够提高系统的稳态精度； D. 开环放大倍数等于型系统的静态位置误差系数。3.关于三频段的概念，下列叙述错误的是（ ） A. 中频段应有足够的宽度，其穿越零分

28、贝线的斜率应为-20dB； B. 低频段反应系统的稳态特性； C. 高频段反应系统的抗扰特性； D. 低频段的特性比较平缓比较好。4.以下不属于非线性系统特点的是（ ） A. 满足叠加性 B. 存在自激振荡 C.有多个平衡点 D. 频率响应会畸变5.设系统开环传递函数为，则系统为（ ） A. 0型； B. I型； C. II型； D. III型三、求图示系统的等效传递函数(10分)四、已知单位反馈系统开环传递函数为，试画出奈氏曲线并判定稳定性。（12分）五、设有零阶保持器的离散系统如图所示，采样周期T1，K = 1，试求：（14分） 1）系统的闭环脉冲传递函数；（6分）2）判定系统的稳定性；（

29、4分）3）求单位阶跃响应。（4分）六、设二阶非线性系统，判定系统奇点的类型并给出Matlab仿真程序。(8分)七、已知单位反馈系统传递函数为，试绘制概略根轨迹。（16分）八、给出PI、PD控制器的传递函数，绘制Bode图，并说明各自的特点。（10分）九、已知系统的特征方程如下，试判定系统的稳定性（10分）2012-2013(A)一、选择题（共5题，2分/题，共10分）1.设一阶系统的惯性时间常数为T，则调节时间等于（ ） A. 0.632T B. T C. 2.2T D. 3-4T2.下列关于三频段的叙述，错误的是（ ） A. 中频段为截止频率附近一段，可适当多考虑靠近低频段一侧； B. 低频

30、段反映系统的稳态特性，对动态特性的影响相对高频段要小； C. 若截止频率处相位接近-180度，而闭环存在有较大的谐振峰值； D. 高频段反映高频衰减能力，通常只影响过渡过程的起始段。 3.关于开环控制，下列叙述错误的是（ ） A. 通过加给定滤波，可抵消闭环零点，减少超调量； B. 通过按给定补偿，可减少系统的稳态误差； C. 按给定补偿与按扰动补偿均不影响系统的动态特性； D. 按给定补偿与按扰动补偿均不影响系统的稳定性。4. 设二阶系统如下图所示，则改变值时（） A只改变系统的无阻尼自振频率； B只改变系统的阻尼系数；C上升时间提前，调节时间延长； 上升时间提前，调节时间可能无明显变化。5

31、. 设非线性系统中，线性环节如下，则用描述函数法分析时准确度最高的是（ ） A. B. C. D. 二、求如图所示系统等效传递函数。(8分)三、设有零阶保持器的离散系统如图所示，采样周期T1s，K = 1，试求：（10分） 1）系统的闭环脉冲传递函数；（4分）2）判定系统的稳定性；（2分）3）校正为最少拍系统。（4分）四、某系统结构图如下图。已知速度反馈系数0时，系统静态误差系数。当时，若要求系统极点具有临界阻尼比，试确定值，此时有无变化？（10分）五、已知系统的开环传递函数为，（12分）1）试绘制概略根轨迹。（8分）2）若给出超调量与调节时间的要求，作图示意闭环极点如何选取。（4分）六、设带

32、死区特性的非线性控制系统如图所示。设系统的初始状态为零，利用相轨迹法分析系统在阶跃信号作用下的运动过程（10分）。七、已知系统的开环传递函数为，（20分） 1）试绘制奈氏曲线并判定稳定性；（6分） 2）若给定K=30，绘制bode图，求截止频率与相角裕度；（10分） 3）若要求开环系统截止频率，相角裕度，可采用何种校正？给出无源校正装置的传函（不求参数）。（4分）八、识图题（20分）已知控制系统的原理图如下所示。1.画出系统的静态结构图，简要说明系统的工作原理；（8分）2.指出取值变化对系统性能的影响并说明电阻R2的作用；（8分）3.简要说明系统中反馈校正的作用。（4分）2013-2014(A

33、)一、选择题（共5题，2分/题，共10分）1. 设二阶非线性系统，则其奇点的类型为（ ）A稳定焦点 B. 稳定节点 C. 中心点 D.鞍点2. 可以利用根轨迹法对控制系统进行分析设计的工具是（ ） A. fdatool B. cftool C. sisotool D.funtool3. 关于稳态误差，下列说法错误的是（ ）A. 闭环内应包含与输入信号相同的模态，才能实现稳态无差。B. 静态误差系数的概念，不适用于正弦输入信号。C. H(j0)反映了稳态时的输入输出关系。D. 稳定的系统，其稳态误差不随时间发生改变。4. 已知开环传递函数为，则开环放大倍数等于（ ）A. 1 B. 2 C. 3

34、D. 45.关于给定滤波，下列叙述错误的是( )A. 可以用来匹配反馈通道的滤波环节。B. 可以用来抵消闭环零点，减少系统的超调量。C. 可能会影响系统的稳定性。D. 可能会使系统的快速性受到影响。二、求图示系统的等效传递函数(8分)三、已知引入测速反馈的二阶系统如图所示。若要求 ，（10分）1. 求 的取值。（6分）2. 说明测速反馈的作用。（4分）四、设有零阶保持器的离散系统如图所示，采样周期T0.1，试求：（12分） 1）系统的闭环脉冲传递函数；（4分）2）判定系统的稳定性；（4分）3）校正为最少拍的系统。（4分）五、已知系统的开环传递函数为，试绘制概略根轨迹。（12分）六、已知非线性系统如图所示。 试判定系统是否存在自激振荡。如有，则求出振荡频率与幅值。（14分）饱和非线性负倒描述函数：七、设单位反馈系统开环传递函数为，试绘制Bode图，并求截止频率与相角裕度。（14分）八、