机械手工业机器人设计原理与运用

1、会计学1机械手工业机器人设计原理与运用机械手工业机器人设计原理与运用第1页/共58页Page 2 of 14Main point大纲：自动化简介机械子系统机械手运动方式电气子系统外围技术第2页/共58页Page 3 of 14FA Introduction自动化简介：概述应用场所机械用途依赖技术衍生产品第3页/共58页Page 4 of 14FA Introduction自动化简介：概述第4页/共58页Page 5 of 14FA Introduction自动化简介：机械手的用途案例应用一案例应用一第5页/共58页Page 6 of 14FA Introduction自动化简介：机械手的用途案

2、例应用二案例应用二第6页/共58页Page 7 of 14FA Introduction自动化简介：应用场所机械手应用场所机械手应用场所： 自动装配、贴标签、图像系统检查、超声波检查、电子测试、传感/测量、光学/激光、计量、循环测试、分类、取样、数据采集和处理、托盘搬运、提升机、堆码机、托盘码垛机、装卸、检索工作台、储取系统、铆接、切割、钻孔、焊接、模锻、成形缠绕、折弯、装配、螺旋驱动、分配、粘结、密封、挤压灌装、原料供给、软焊焊接、油漆、喷洒、喷砂、研磨、仿真、包装、条形码读卡、挤压、牵引、冲模结合等等。 第7页/共58页Page 8 of 14FA Introduction自动化简介：依赖

3、技术智能控制器智能控制器： 1伺服等各类电机控制方法和技术 2基于各种嵌入式芯片的控制平台 3温度控制策略，空间控制策略、时间控制策略、负载控制策略等 4 控制系统的人机界面研究。机械关节研究机械关节研究： 1通用伺服电机关节 2通用气动关节 3关节位置传感器触觉传感器研究：触觉传感器研究： 1面向人类使用的触觉传感系统 2面向机械手使用的负载触觉传感系统机器人视觉研究：机器人视觉研究： 1面向人类使用的触觉传感系统 2面向机械手使用的负载触觉传感系统第8页/共58页Page 9 of 14FA Introduction自动化简介：衍生产品横向机械手横向机械手万向机械手万向机械手机械人机械人第

4、9页/共58页Page 10 of 14Machine type机械运动方式：多轴模块化的种类夹持方式介绍平面部件的布局方式门类系统的布局介绍机械手组成第10页/共58页Page 11 of 14Machine type机械运动方式：多轴模块化第11页/共58页Page 12 of 14Machine type机械运动方式：平面部件的布局方式第12页/共58页Page 13 of 14Machine type机械运动方式：门类系统的布局介绍（详细）第13页/共58页Page 14 of 14Machine type机械运动方式：夹持方法介绍第14页/共58页Page 15 of 14Machi

5、ne type机械运动方式：机械手组成第15页/共58页Page 16 of 14Actualize机械子系统：直线运动体齿轮运动体同步运动体伸缩运动体 动态提升执行器 电缆走线方式 到位感应 第16页/共58页Page 17 of 14Backdrop机械子系统：机械结构种类机械手的机械结构种类： 直线运动方式 同步运动方式 齿轮运动方式 伸缩运动运动方式 动态提升运动方式第17页/共58页Page 18 of 14Backdrop机械子系统：直线运动体直线运动体的大致结构：第18页/共58页Page 19 of 14Backdrop机械子系统：直线运动体第19页/共58页Page 20 o

6、f 14Backdrop机械子系统：直线运动体第20页/共58页Page 21 of 14Backdrop机械子系统：直线运动体第21页/共58页Page 22 of 14Backdrop机械子系统：直线运动体第22页/共58页Page 23 of 14Backdrop机械子系统：同步运动方式同步运动体的大致结构：第23页/共58页Page 24 of 14Backdrop机械子系统：同步运动方式同步运动体的传动原理：第24页/共58页Page 25 of 14Backdrop机械子系统：齿轮运动方式齿轮运动体的大致结构：第25页/共58页Page 26 of 14Backdrop机械子系统：

7、齿轮运动方式齿轮运动体的传动原理：第26页/共58页Page 27 of 14Backdrop机械子系统：伸缩运动方式第27页/共58页Page 28 of 14Backdrop机械子系统：伸缩运动方式第28页/共58页Page 29 of 14Backdrop机械子系统：动态提升运动方式第29页/共58页Page 30 of 14Backdrop机械子系统：电缆的走线方法第30页/共58页Page 31 of 14Backdrop机械子系统：电缆的走线长度第31页/共58页Page 32 of 14Backdrop机械子系统：到位感应种类第32页/共58页Page 33 of 14Backd

8、rop机械子系统：到位感应方式第33页/共58页Page 34 of 14Backdrop机械子系统：到位感应方式第34页/共58页Page 35 of 14Electric电气子系统：动力执行系统PC逻辑方法控制方法PLC逻辑控制运动控制 软件系统网络链接 第35页/共58页Page 36 of 14Electric电气子系统：动力执行系统动力执行模块类型：动力执行模块类型： AC交流马达（三相及单项） DC直流马达（无刷及带刷） 步进电机（驱动器） 直流伺服电机（驱动器、带反馈） 交流伺服电机（驱动器、带反馈） 气动马达 液压驱动系统第36页/共58页Page 37 of 14Electr

9、ic电气子系统：步进原理10ms20ms30ms单步脉冲步进方式单步脉宽步进方式10ms10ms04590135180225270315第37页/共58页Page 38 of 14Electric电气子系统：伺服原理第38页/共58页Page 39 of 14Electric电气子系统：控制模式各种控制模式：各种控制模式： PC控制模式 PLC控制模式 运动控制模式 PDA控制模式第39页/共58页Page 40 of 14Electric电气子系统：PC逻辑控制方法第40页/共58页Page 41 of 14Electric电气子系统：PLC逻辑控制方法第41页/共58页Page 42 of

10、 14Electric电气子系统：运动板卡控制方法第42页/共58页Page 43 of 14Electric电气子系统：软件控制系统软件系统具备以下功能：软件系统具备以下功能： 点对点控制模式（测试） 数控编程模式 位置、速度、插补及电子尺模式 轨迹制图模式 模拟仿真模式 外围控制模式 网络链接模式第43页/共58页Page 44 of 14Electric电气子系统：网络链接第44页/共58页Page 45 of 14Relating外围技术：HMI视屏链接智能（PDA）控制器CAN总线网络组建集成传感信息共享品牌介绍 第45页/共58页Page 46 of 14Relating外围技术：

11、 HMI视屏链接HMIHMI触摸控制功能：触摸控制功能： 减少按键数量及作业菜单顺序化 智能化减少人为错误 单模块与多系统链接 图形化控制 动态仿真 快速编程 绑定网络链接第46页/共58页Page 47 of 14Relating外围技术： CAN总线网络组建CANCAN总线网络控制功能：总线网络控制功能： 双线制网络链接 制定数据对话机制，功能多样化 可建立自动监控报警机制 实时数据共享 与网络建立生产统计分析 快速插拔链接 跨距离数据传输第47页/共58页Page 48 of 14Relating外围技术： 智能（PDA）控制器智能控制器功能：智能控制器功能： 嵌入式设计方案 桌面菜单化

12、作业方式 轻便快捷作业 动作现场设定模拟 实时数据共享 与网络建立绑定 快速插拔链接 跨距离数据传输第48页/共58页Page 49 of 14Relating外围技术： 综合传感信息共享集成化综合传感系统听觉视觉触觉嗅觉温度湿度陀螺第49页/共58页Page 50 of 14Relating外围技术： 品牌介绍第50页/共58页Page 51 of 14第51页/共58页Page 52 of 14FA Introduction自动化简介：机械手的用途案例应用二案例应用二第52页/共58页Page 53 of 14Machine type机械运动方式：平面部件的布局方式第53页/共58页Page 54 of 14Actualize机械子系统：直线运动体齿轮运动体同步运动体伸缩运动体 动态提升执行器 电缆走线方式 到位感应 第54页/共58页Page 55 of 14Bac