下载和分析闪存日志

1、闪存日志目录 显示日志类型(闪存 VS 数传日志)有两种方法可以记录你飞行时的数据。尽管两种记录方法十分类似，但也有些区别：· 闪存日志(本页的主题)飞行完成后，可以从APM或PX4的板载闪存上下载。飞机和地面车辆，只要一开机就会自动创建闪存日志。 四轴上则是解锁后才创建闪存日志。· 数传日志(也称为“tlogs”)用3DR或XBee数传模块连接APM到电脑上，会被Mission Planner(或其他地面站)记录下来。你可以 在这里找到详细信息。设置你想要记录的数据LOG_BITMASK参数控制闪存内记录什么类型的数据。如果你想指定某个消息类型附加到默

2、认的方法上，在Mission Planner标准参数列表页面，可以在Log Bitmask的下拉列表设置。使用终端控制会更加方便（命令行界面），如下所示：· 进入Mission Planner的终端界面· 单击“连接APM”或“连接PX”· 键入logs· 启用或禁用某个消息类型，在enable或disable后输入信息的类型即可。如： enable IMU用于Arducopter的所有可能的闪存信息：ATT：roll，pitch和yaw（启用ATTITUDE_FAST记录频率是50Hz，启用ATTITUDE_MED记录频率是10HZ）。ATU

3、N：自动调参概览（从开头记录每一次“晃动”测试）ATDE：自动调参详情（以100HZ记录飞行器的晃动情况）CAMERA（相机）：快门按下后，记录当时的GPS时间、roll、pitch、yaw、纬度、精度、高度。CMD（命令）：从地面站接收命令，或者作为执行任务之一。COMPASS（罗盘）：罗盘原始数据和compassmot补偿值。CURRENT（电流）：以10HZ的频率，记录电流和主板电压信息。CUTN：油门和高度信息，包括油门输入大小、超声波测得的高度（sonar alt）、气压测得的高度（baro alt），以10HZ频率记录。D32：id = 9，简单模式最初的航向,单位是百分之一度(例

4、： 18000=南)。DU32：id = 7，内部状态的位掩码。个别位的含义可以在 ArduCopter.pde中定义的结构体ap找到。ERR：子系统错误和错误编号。这些列表上可以在 “使用日志文件诊断问题”Wiki页面找到。EV：一个事件的编号。事件的完整列表可以在 defines.h 找到，最常见的是:10 = Armed（解锁）。11 = Disarmed（锁定）。15 = Auto Armed（自动解锁）（飞手已经拉高油门大于0 了、自动驾驶仪不用再控制油门）16 = TakeOff（起飞）18 = Land Complete（降落完成）25 =

5、 设定“家”(家的位置坐标已经获取)GPS：GPS的位置、高度、卫星数量，hdop，在GPS更新时会记录(通常是5Hz)。IMU：加速计原始数据和陀螺仪信息，记录频率50HZ。INAV：惯性导航高度和位置。MOTORS：单个电机信息，记录频率50Hz。NTUN：导航数据,包括所需和实际速度、所需加速度、所需roll和pitch角度，在自动驾驶仪控制水平位置（悬停，返航，自动模式）时，以频率10Hz记录。OPTFLOW：光流传感器速度和所需roll和pitch角度（使能OF_LOITER时有效）。PID：如果被CH6旋钮调节，PID控制器输出的P、I、D结果，记录频率50Hz。PM：性能信息,包

6、括多个循环缓慢运行,最长循环时间，单位：毫秒（每10秒记录一次）。· 注意：如果使能太多的日志项，会严重影响性能发挥。所以一般来说默认即可。或作为分析数据需要时，只使能有用的日志项，如：INAV，MOTORS和IMU。· 欲知在其他平台有哪些日志可用，执行以下步骤：· 做之前，把所要启用的日志项记下写下来。· 在终端输入Enable All。将会启用全部日志项，当然也包括你不想要的。所有被记录的日志项会显示出来。· 若想禁用某日志项如：某个日志项返回初始设置，在“disable”后跟着名字即可。或者进入-软件高级参数，查看日志位掩码(LOG_B

7、ITMASK)参数，给模型配置参数。用Mission Planner下载日志· 打开Mission Planner的终端界面。· 单击“连接APM”或“连接PX”。· 当出现提示时，单击“日志下载”· 当“日志”屏出现，在多选框先选择，然后下载（一般选择数字最大）· 选择你的模型类型(APM：Copter, APM：Plane, APM：Rover)。这一步，保证了下载的参数比率正确。· 单击“下载这些日志” 对于非常大的日志，可能要花几分钟才能下载完，注意看着“清除记录”按键下的传输进度。当文件下载完成，会显示“已完成”。

8、出现的文件夹会显示日志文件，位置在软件安装目录，logs文件夹或在手动配置的文件夹。在软件的配置/调试 > log path可以设置。文件的格式：YYYY-MM-DD HH-MM#.log,其中日期是当前日期，#是日志编号。.kmz文件和log文件是一起的，用Google打开kmz文件后，可以看到飞行路径3D效果图。同时也生成了 .gpx文件，不过很少用。清除日志:· 按下“清除日志”按钮，会清除所有的日志。· 这个功能很有用，可以把前些天没用的日志删除，保留有用的日志。· 闪存写满了，会覆盖最旧的日志。查看内容打开闪存文件分析，按照以下步骤：&#

9、183; 打开Mission Planner的终端界面。· 按下日志浏览按钮，接着打开.log闪存文件日志和顶部的图形在一个界面。在图形上，按下鼠标左键不放，移动到绿色按钮上面范围以内都行，绘图大小就可以改变。基本格式：· 行号出现在最左侧· 软件版本和主板型号显示在顶部· 其次，FMT信息告诉Mission Planner每个信息类型的列标题· PARM对应的行，显示每个参数(按EEPROM存储排列的顺序)以及刚开始飞行时的值· 飞行数据信息，包括GPS、IMU（惯性测量单元）等等。想绘制哪个飞行数据，只要相应行单击它。你就会看到相

10、应的列标题会更新。接着点击那个列，然后按下“绘制这个数据”键。上面的例子，ATT的Roll-In和Roll数据已经绘制成图了。鼠标的滚轮可用于放大或缩小。你也可以选择图表的某个区域进行放大。缩小，鼠标右键单击并选择“设置比例为默认值"。这里的 有个短教程教你如何使用此功能。你还可以用过滤的方式，在第一行单击，在下拉菜单选择信息类型（飞行数据类型）。这非常有用,特别是查看飞行任务期间，不同飞行模式时(称为“模式”信息) 。再次单击第一列,按“取消”可以清除过滤器。详细信息(针对APM:Copter)ATT(姿态信息):Roll-In：你想要的roll角度，单位：厘米-度（ro

11、ll往左为负,右是正）Roll：模型实际的roll，单位：厘米-角度（roll往左为负,右是正）Pitch-In：你想要的pitch角度,单位：厘米-角度（pitch往前为负,后是正）Roll：模型实际roll，单位：厘米-角度（roll往左为负,右是正）Yaw-In：你想要的偏航率，范围 4500 + 4500(不是“度/秒”,顺时针方向为正)Yaw：模型实际航向，单位“厘米-度”，且 0 = 北。NavYaw：想要的航向，单位：厘米-度ATUN（自动调试概览）:Axis(轴)：0 = Roll，1 = Pitch调试步骤：0 = 恢复值（测试前或测试后），1 = 测试（如：用晃动测试响应）

12、，2 = 更新数据（晃动完成，增益调整完成）RateMin：测试期间最小记录速率RateMax：测试期间最大记录速率RPGain：测试得到的P比率增益值RDGain：测试得到的D比率增益值SPGain：测试得到的自稳P增益值ATDE (自动调试详细步骤)：角度（Angle）：飞行器经测试轴的角度，单位厘米-度。比率（Rate）：飞行器经测试轴，旋转的比率，单位厘米-度。CAM（相机快门按下时的时间和所处位置)：GPSTime：按下快门后，GPS记录当时的时间(以毫秒为单位)Lat：加速度计 + GPS纬度估计值Lat：加速度计 + GPS经度估计值Alt：加速度计 + 气压计测得离地面高度估计

13、值（单位：cm）Roll：模型roll角度（单位：厘米-度）Pitch：模型pitch角度（单位：厘米-度）Yaw：模型的航向（单位：厘米-度）CMD：（从地面站接收命令或作为任务的一部分执行）。CTot：命令总数CNUM：任务的命令编号（0代表不没飞，1代表第一个任务）Cld： MavLink 消息IDCopt：选项参数(用于许多不同的目的)Prm1：命令参数(用于许多不同的目的)Alt：某命令执行时的高度,单位为米Lat：某命令执行时的纬度Lng：某命令执行时的经度罗盘（COMPASS）：（罗盘原始数据和compassmot补偿值）：MagX，MagY。MagZ：x、y和z轴，原

14、始磁场值。OfsX，OfsY，OfsZ：原始磁场偏移量（只有参数COMPASS_LEARN = 1时才有用）MOfsX，MOfsY，MOfsZ：油门或电流的compassmot补偿CURRENT（电流）：（以10HZ频率记录电流和主板电压信息）：Thr：油门输入范围从 0 1000ThrInt：综合油门(即，此次飞行全部油门输出之和)电压（Volt）：电池电压; 记录格式：实际电压*100Curr：电池电流输出，记录格式：安培*100VCC：主板电压CurrTot：电池总放电电流CUTN（油门和高度信息）:ThrIn：飞手的油门大小，表示为从0到1000的数值SonAlt（声纳高度）：声纳测得

15、离地面的高度BarAlt：气压计测得离地面的高度WPAlt：定高、悬停、返航或自动飞行模式的目标高度NavThr：未使用AngBst：飞行器倾斜飞行时会增加的油门大小，范围0 1000（自动给所有电机同时加油门，以补偿自动驾驶仪在倾斜飞行时减少的高度）CRate：加速计 + 气压计估计的上升速率，单位cm/sthrout:最终油门输出大小，传送到电机(从0 1000)。在自稳模式下，通常相当于ThrIn + AngBst。DCRate 飞手想要的上升速率,单位:cm/sD32，DU32（数据类型：有符号32位整数或无符号32位整数）：id：变量标识号。仅有两个可能的值7 = 内部状态的位掩码。

16、个别位含义在 ArduCopter.pde文件结构体ap中。9 = 简单模式的初始航向，单位：厘米-度ERR（错误信息）：下面列出：子系统及错误代码1：Main(从未使用)2：无线电（Radio）ECode 1：“Late Frame”意思是APM的板载ppm编码器，至少2秒钟了没有更新数据。ECode 0：意思是ppm编码器恢复数据更新，错误已解决。3：Compass（罗盘）ECode 1：罗盘初始化失败(很可能是硬件问题)ECode 2：从罗盘读取数据失败（可能是硬件问题）ECode：上述错误已解决4：Optical flow（光流）ECode 1：初始化失败(很可能是硬件问题)

17、5：油门安全故障ECode 1：油门下降到参数FS_THR_VALUE以下,可能RX/TX失去连接ECode 0：上述问题解决，意思是RX/TX恢复连接6：电池安全故障ECode 1：电池电压低于参数LOW_VOLT，或电池过度放电能力超过参数BATT_CAPACITY7：GPS安全故障ECode 1：GPS断开锁定至少5秒钟ECode 0：GPS恢复锁定8：GCS(地面站)安全故障ECode 1：地面站的操纵杆，至少5秒钟未变化。ECode 0：恢复地面站的更新9：围栏ECode 1：超过限定围栏高度ECode 2：超过限定围栏范围ECode 3：超过限定海拔高度和围栏范围ECode 1：模

18、型回到限定范围内10：飞行模式ECode 0 10：模型不能进入想要的飞行模式（0 = 自稳，1 = 特技，2 = 定高，3 = 自动，4 = 导航，5 = 悬停，6 = 返航，7 = 盘旋，8 = 定位，9 = 着陆，10 = 光流悬停）11：GPSECode 2：GPS故障ECode 0：GPS已故障清除12：撞击检查ECode 1：检测到撞击EV:（事件的编号）。可能事件的完整列表可以在 defines.h 找到，最常见的是:10 = 解锁（Armed）。11 = Disarmed（上锁）。15 = 自动解除锁定（飞行员已经拉高油门大于0了、自动驾驶仪不用再控制油门）

19、16 = 起飞（TakeOff）18 = 降落完成（Land Complete）25 = 设定“家”(家的位置坐标已经获取)GPS：状态0 = 没搜到GPS; 1 = 有GPS，但没定位; 2 = 2D 定位，3 = 3D定位GPSTime：按下快门后，GPS记录当时的时间(以毫秒为单位)NSats：目前正在使用卫星的数量HDop：GPS测量精度（1.5代表好，大于2代表不太好）Lat：由GPS得到的横向高度Lng：由GPS得到的纵向高度RelAlt：加速计 + 气压高度,单位为米Alt：由GPS得到的高度(不是由飞控)SPD：水平的地面速度(单位:米/秒）GCrs：地面方向，以度为单位(0

20、= 北)IMU (加速度计和气压信息):GyrX，GyrY，GyrZ：陀螺仪原始旋转率（单位：度/秒）AccX，AccY，AccZ：加速度计原始值(单位：m/s/s)INAV（惯性导航位置和估计速度）：BAlt：气压高度（单位：cm）IAlt：惯性导航高度估计值（单位：cm）IClb：惯性导航上升速率估计值（单位cm/s）ACorrX。ACorrY，ACorrZ： x，y 和 z轴 加速度计矫正（单位：cm/s/s）GLat，GLon：“家”的GPS纬度和经度ILat, ILng：“家”的惯性导航经度和纬度模式（飞行模式）：模式：飞行模式显示为一个字符串（即：自稳、悬停等）ThrCrs：巡航油

21、门大小（01000），自动驾驶仪自动判断选择最佳大小的油门，用于保持飞行器悬停稳定。电机（PWM输出到各个电机）：Mot1，Mot2等：从飞控发送pwm命令到电调/电机NTUN（导航信息）：WPDst：离下一个航点（或悬停目标）的距离（单位：cm）。只有在悬停，返航，自动模式才更新。WPBrg:bearing to the next waypoint in degreesPErX：纬度方向，飞行器和下一航点之间的距离。PErY：经度方向，飞行器和下一航点之间距离。DVelX：纬度方向，所需速度（单位为cm/s）DVelY：经度方向，所需速度（单位为cm/s）VelX：纬度方向，实际加速 + G

22、PS估计速度VelY：经度方向，实际加速 + GPS估计速度DAcX：纬度方向，所需加速度（单位为cm/s/s）DAcY：经度方向，所需加速度（单位为cm/s/s）DRol：想要的roll角度（单位：百分之一度）DPit：想要的pitch角度（单位：百分之一度）PM(性能监测)：RenCnt：DCM renormalization count a high number may indicate problems in DCM (extremely rare)RenBlw:DCM renormalization blow-up count how many times DCM had to c

23、ompletely rebuild the DCM matrix since the last PM.Normally innocuous but a number that constantly grows may be an indication that DCM is having troubles calculating the attitude (extremely rare)FixCnt: the number of GPS fixes received since the last PM message was received (its hard to imagine how thi