第二章点云阶段基本概念与常用命令讲解

1、第二章点云阶段一、基本概念这阶段耍做的是对点的质量与数量进行处理。一般流程为去除无关点-去除噪声点-点云数最优化-进行裹覆(wrap)点云数据分类：K根据扫描设备來分类2、根据扫描质最來分类3 生的多余的点有序点云打描设备无序点云在行列方向上有恒泄的密度进行 不定的密度在空间的任i位賈存 子很多）杂点扫描质最噪声di操作中产生冗余点注：坏点分类：杂玄这样的例杂点就是测帚错误伽k（ 2噪声），是无效的 点，放人后就看糾 彳馴月显地离开零件表面, 孤立的点因为逆向设馀方法的缘故，测応数据 在系统误券和 误差，其中有一些测帚:点的 误差比4出我们允许的范I科，这就是噪声占 / 八“是因拼汛 或测最角

2、度等问题产生重栓的多余 （啲人N消除这类点，前两种方法，手工和滤波 不适用而应该结合Merge/拼合等功能, /将特征与特征对齐。（第三章讲拼合方而的知 识）、噪声点（Noise）、冗余点（Redundant point）, 动逆向版主。这个结论引用I二、常用命令与操作Crop （）保昭选择的点，删除未选择的点Delete （删除）删除选择的点杂点的处理Delete (删除)杂点就是测量错误的点（不是噪声）， 离开零件表面，孤立的点。譬如，激） 在图像四周，轮廓边缘外尤其多；而 粗糙、很糟糕，或岀现任测帚:林台孔处，哎因测最时的抖动引起。对这样的 点，一般用手工或使用分离点 将其选择后再删除匚

3、放大后就看得出、很明显地 义生成的图像崔就比较多杂点，散布 的杂点通常较少，或因为零件表而很2 :轮廓（OutconnectedComponents) > 轮廓 (Outliers)9点云具有一定距离的点Select OutliersSensitivity 66 667 勺OK | Cancel |参数：敏感度（Sensitivity）低数值选择远距离的点，尚数值选择的范围广。丁 "分离点(Disconnected Components)Select Disconnected ComponentsSeparation | Medium ,Size分离点是指同-物体上具有一定数最

4、的点形成点群，并且彼此间分离。此命令应用丁无序点云。将点群定义为群组决定丁它们的远近程度和所 云的比例。用丁选取杂点将其删除或后续的使用。参数:分离程度(Separation): 等(Medium)、高等(High)Select Disconnected ComponentsSeparation MediumSize 5 0低等（Low）、中影响分离点如何成组。 來控制远近程度。点云数量（Size如果0K | Cancel |举例说明：比 5%.10%和y点云的数量占整体点云的比例是第少.WT分离的点云，它们分别点的数績所占所有点的比例分别为 %、10%点云相对较接近，而16%的点云则相对独立

5、。ion （分离程度）为低等，当数量大小（Size）数值为5时，5%的 点広 継择：当数最人小数值为10时，5%和10%的点云将被选择；当数虽人 小数值好16时，5%、10%和16%的点云将被选择如果Separation （分离程度）为中等，当数量大小数值为15时，5%和10%点 云将被选择（也许决定丁它们的实际距离）：当数量大小数值为16时，所有的点 云将被选择。如果Separation （分离程度）为高等，5%, 10%,和16%点群将成为一个独立 的点群组（也好决定丁它们的实际的距离），当数最大小数值为31时，所有的 点云群将被选择。Disconnects or Outliersa测量M

6、存在系统误差和随机谋差，其屮有一噪声点的处理因为逆向设备与测星方法的缘故，些测鼠点的误差比较大，超出平ffjp怕:的范围，这就是噪声点。 通常都提供这样的消除噪声於卩Reduce Noise.Reduce Noise (去除噪声)Reduce NoiseParametersFreefocm shapesC Prismatic shapes (conservative)d Prismatic shapes (aggressive)Smoothness LevelNone MaxIterations 1耳Deviation Lrmt 19.296 mm ； |厂 Outliers厂 Preview

7、Display DeviationsStatisticsNoise Level: Maximum Distance: Average Distance: Standard Deviation:Parameters （参扱）选择祢瘤要进行去除噪声 的物体的类型Free-form shapes (自由形状)Prismatic Shapes （conservative）（棱镜的 形状，保守的）：保持物体的尖锐部夕Prismatic Shapes （aggressive）棱就的形 状，激烈的）：保持物体的尖调节你将要:指定去除噪声路径Interations 的数量I边Smoothness Level

8、( 光滑的程度(imit （偏差的极限）:指定点允 距离 ：0utli （轮廓）：指定是否耍处理那些远离 4主炉区域的点及方法（具本见下）i Preview （预览）：预览去除噪声后的效果Deviatiton；Display Deviations （显小偏差）：以图形的I方式显示去除噪声后的产生的偏差厂 Free form shapes有滑 没光时丁间时 至中值于大时至最值Iteiations ；1Deviation Limit 19 296 mm 仝厂 Free form shapesItef&ions ；1Outliers (轮廓)Threshold （阙值）：给定一个值，如果点的

9、距 离超过这个值将公被忽略Select （选择）C Prismatic shapes (conservative)G Prismatic shapes (aggressive)Smoothness LevelParametersr Free form shapes 厂 Prismatic shapes (conservative)Prismatic shapes (aggret$ive) Smoothness Level None MaxItefations l召Deviation Limit 19.296 mm£C Prismatic shapes (conservative)G

10、Prismatic shapes (aggressive)Smoothness LevelDe /iation Limit 19 296 mm £F OutSersThreshold '0.0 mm却Q SelectDelete厂 Include kolated PonkInclude Isolated Points （包含独立的点云）: 将那些远离的点也包含其中.匕 Curvature Sample. “£rid Sample., "# Uniform Sample. . y：f Random Sample.曲率取样兀余点的处理（第三章对r拼齐等功能有讲

11、解） 冗余点，是因拼介、或测帚角皮等问题产生雨廉的多余的点。消除这类点，前两 种方法，手T和滤波器就不适用了。而应该结合Merge/拼合等功能，将特征与 特征对齐。点云数帚的优化 曲率取样 网格取样 统一取样 自由取样Input （输入）：选择一种减少点数横的方法Uniform SampleInputA AbsoluteSpacing 0.1873 mm Define Spaerg by SelectionFirst PointC Second PointC Define Spacing by TargetPoirts(991534OptimizeCurvature PriorityMin 'Maxi i i 11 11 11 11厂 Keep Boundary匚©口 ICancel | Apply |Absolute （绝对值）：输入两点间的距离Define Spacing by Selection （通过选取两 点定义距离）Define Spacing by Target （定义点云的数 量）:通过你想耍的点云数理Optimize （优化）Curvature Priority （曲率 输入的数值影响曲率的程度