增量式PID的stm32实现,整定过程

1、【分享】增量式PID的stm32实现，整定过程 · 发消息1 感谢大家最近的帮忙，让我顺利做完增量PID功能，虽然PID不是什么牛逼的东西，但是真心希望以后刚刚接触这块的人能尽快进入状态。也下面我分享一下近期的这些工作吧。欢迎大家批评指点 首先说说增量式PID的公式，这个关系到MCU算法公式的书写，实际上两个公式的写法是同一个公式变换来得，不同的是系数的差异。资料上比较多的是：还有一种是：感觉第二种的Kp Ki Kd比较清楚，更好理解，下面介绍的就以第二种来吧。（比例、积分、微分三个环节的作用这里就详细展开，百度会有很多）硬件部分：控制系统的控制对象是4个空心杯直流电机，电机带光电编

2、码器，可以反馈转速大小的波形。电机驱动模块是普通的L298N模块。芯片型号，STM32F103ZET6软件部分：PWM输出：TIM3，可以直接输出4路不通占空比的PWM波PWM捕获：STM32除了TIM6 TIM7其余的都有捕获功能，使用TIM1 TIM2 TIM4 TIM5四个定时器捕获四个反馈信号PID的采样和处理：使用了基本定时器TIM6，溢出时间就是我的采样周期，理论上T越小效果会越好，这里我取20ms，依据控制对象吧，如果控制水温什么的采样周期会是几秒几分钟什么的。上面的PWM输出和捕获关于定时器的设置都有例程，我这里是这样的：TIM3输出四路PWM，在引脚 C 的 GPIO_Pin

3、_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9输出四路捕获分别是TIM4  TIM1  TIM2  TIM5   ，对应引脚是：  PB7 PE11 PB3 PA1高级定时器tim1的初始化略不同，它的中断”名称“和通用定时器不同，见代码：1. /*功能名称IM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)2.         描述      TIM3产生四路PWM3. *

4、/4. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)5.   6.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;7.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;8.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;9.   &

5、#160;     10.11.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);12.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  /使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟使能13.         14.

6、60; GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE); /Timer3全映射 GPIOC-> 6,7,8,9                                                

7、0;                            /用于TIM3的CH2输出的PWM通过该LED显示15.16.    /设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH1 CH2 CH3 CH4 的PWM脉冲波形17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7

8、| GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9; /初始化GPIO18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  /复用推挽输出19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;20.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);21.   &

9、#160;     GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9);/默认电机使能端状态：不使能 22.23.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; /设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值24.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; /设置用来作为TIMx时钟频率除

10、数的预分频值  这里是72分频，那么时钟频率就是1M 25.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; /设置时钟分割:TDTS = Tck_tim26.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  /TIM向上计数模式27.         TIM_TimeBaseInit(TI

11、M3, &TIM_TimeBaseStructure); /根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位28.         29.          30.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; /选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式131.         TIM_OCInitSt

12、ructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; /比较输出使能32.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; /设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值33.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; /输出极性:TIM输出比较极性高34.         35.    

13、60;   TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  /根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx36.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  /使能TIMx在CCR1上的预装载寄存器37.         38.         39.     

14、0;   TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  /根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx40.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  /使能TIMx在CCR2上的预装载寄存器41.         42.         TIM_OC3Init(TIM3, &

15、TIM_OCInitStructure);  /根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx43.         TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  /使能TIMx在CCR3上的预装载寄存器44.         45.         TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  

16、/根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx46.         TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  /使能TIMx在CCR4上的预装载寄存器47.         48.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); /使能TIMx在ARR上的预装载寄存器49.         50

17、.51.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  /使能TIMx外设52.53.54. 55.56.57.58. /*功能名称TIM4_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)59.   描述      PWM输入初始化*/60.61. void TIM4_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)62. 63.   64.         TIM_Tim

18、eBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;        /TIM的初始化结构体65.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                        /中断配置66.         TIM_ICInitTypeDef 

19、; TIM4_ICInitStructure;                 /TIM4  PWM配置结构体67.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;                         /IO口配置结构体68.69. &

20、#160;       RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);     /Open TIM4 clock70.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  /open gpioB clock71.72.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; 

21、            /GPIO 773.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;          /上拉输入74.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;75.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);76.77.  

22、60;     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; /设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值  78.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; /设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  79.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; /设置时钟分割:TDTS = Tc

23、k_tim80.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  /TIM向上计数模式81.         TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); /根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位82.83.         84.    

24、    /*配置中断优先级*/85.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;                     86.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;87.   NVIC_InitStructu

25、re.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;88.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;89.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);90.91.   TIM4_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;                   92. &

26、#160; TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;       93.   TIM4_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;   94.   TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; 95.   TIM4_ICInitStructure.T

27、IM_ICFilter = 0x3;   /Filter:过滤96.97.   TIM_PWMIConfig(TIM4, &TIM4_ICInitStructure);     /PWM输入配置           98.   TIM_SelectInputTrigger(TIM4, TIM_TS_TI2FP2);     /选择有效输入端   &#

28、160;    99.   TIM_SelectSlaveMode(TIM4, TIM_SlaveMode_Reset);  /配置为主从复位模式100.   TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM4, TIM_MasterSlaveMode_Enable);/启动定时器的被动触发                        

29、               101.   TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update, ENABLE);          /中断配置102.   TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); /清除中断标志位103.   TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);&

30、#160;   104. 105.106.107. void TIM4_IRQHandler(void)108. 109.110.                 if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_CC2) != RESET)/捕获1发生捕获事件111.                                

31、 112.                                 duty_TIM4    =   TIM_GetCapture1(TIM4);          /采集占空比                113.    

32、60;           if  (TIM_GetCapture2(TIM4)>600)         period_TIM4        =        TIM_GetCapture2(TIM4);/简单的处理114.                      

33、          CollectFlag_TIM4 = 0;                        115.                 116.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_CC2

34、|TIM_IT_Update); /清除中断标志位117. 118.119.120. /*功能名称TIM1_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)121.   描述      PWM输入初始化*/122.123. void TIM1_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)124. 125.   126.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

35、        /TIM的初始化结构体127.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                        /中断配置128.         TIM_ICInitTypeDef  TIM1_ICInitStructure;     

36、            /PWM配置结构体129.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;                         /IO口配置结构体130.131.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Per

37、iph_TIM1, ENABLE);     /Open TIM1 clock132.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);  /open gpioE clock133.    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM1, ENABLE); /Timer1完全重映射  TIM1_CH2->PE11        134.

38、        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;             /GPIO 11135.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;          /上拉输入136.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50

39、MHz;137.   GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);138.139.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; /设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值  140.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; /设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  141.  

40、       TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; /设置时钟分割:TDTS = Tck_tim142.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  /TIM向上计数模式143.         TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); /根据TIM_TimeB

41、aseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位144.145.         146.         /*配置中断优先级*/147.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =  TIM1_CC_IRQn;   /TIM1捕获中断                    &

42、#160; 148.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;149.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;150.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;151.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);152.153.   TIM1_ICInitStruc

43、ture.TIM_Channel = TIM_Channel_2;                   154.   TIM1_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;       155.   TIM1_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;

44、60;  156.   TIM1_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; 157.   TIM1_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x03;   /Filter:过滤158.159.   TIM_PWMIConfig(TIM1, &TIM1_ICInitStructure);     /PWM输入配置        &#

45、160;  160.   TIM_SelectInputTrigger(TIM1, TIM_TS_TI2FP2);     /选择有效输入端        161.   TIM_SelectSlaveMode(TIM1, TIM_SlaveMode_Reset);  /配置为主从复位模式162.   TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM1, TIM_MasterSlaveMo

46、de_Enable);/启动定时器的被动触发                                       163. / TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update, ENABLE);          /中断配置164.

47、   TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_CC2, ENABLE); /通道2 捕获中断打开165.   /TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); /清除中断标志位166.   TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);    167. 168.169.170. void TIM1_CC_IRQHandler(void)171. 172.173.         174.   &

48、#160;             if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_CC2) != RESET)/捕获1发生捕获事件175.                                 176.                    

49、60;           duty_TIM1    =   TIM_GetCapture1(TIM1);          /采集占空比                177.                           

50、; if  (TIM_GetCapture2(TIM1)>600)         period_TIM1        =        TIM_GetCapture2(TIM1);178.                                 CollectF

51、lag_TIM1 = 0;179.                                 180.                 181.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Up

52、date); /清除中断标志位182. 183.184.185. /*功能名称TIM2_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)186.   描述      PWM输入初始化*/187.188. void TIM2_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)189. 190.   191.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure; 

53、60;     /TIM的初始化结构体192.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                        /中断配置193.         TIM_ICInitTypeDef  TIM2_ICInitStructure;        &#

54、160;        /TIM2  PWM配置结构体194.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;                         /IO口配置结构体195.196.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_A

55、PB1Periph_TIM2, ENABLE);     /Open TIM2 clock197. / RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  /open gpioB clock198. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  /使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟199. GPIO_PinRemapCon

56、fig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);          /关闭JTAG200.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2, ENABLE); /Timer2完全重映射  TIM2_CH2->PB3201.202.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;   

57、          /GPIO 3203.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =  GPIO_Mode_IPU;          /浮空输入 上拉输入204.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;205.        

58、 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);206.207.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; /设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值  208.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; /设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  209.        

59、; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; /设置时钟分割:TDTS = Tck_tim210.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  /TIM向上计数模式211.         TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); /根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初

60、始化TIMx的时间基数单位212.213.         214.         /*配置中断优先级*/215.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;                     216.   NVIC_InitStructure

61、.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;217.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;218.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;219.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);220.221.   TIM2_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;  &

62、#160;                222.   TIM2_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;       223.   TIM2_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;   224.   TIM2_ICInitStr

63、ucture.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; 225.   TIM2_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x3;   /Filter:过滤226.227.   TIM_PWMIConfig(TIM2, &TIM2_ICInitStructure);     /PWM输入配置           228.   TIM_Selec

64、tInputTrigger(TIM2, TIM_TS_TI2FP2);     /选择有效输入端        229.   TIM_SelectSlaveMode(TIM2, TIM_SlaveMode_Reset);  /配置为主从复位模式230.   TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM2, TIM_MasterSlaveMode_Enable);/启动定时器的被动触发    

65、                                  231.   TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update, ENABLE);          /中断配置232.   TIM_ClearITPendingB

66、it(TIM2, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); /清除中断标志位233.   TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);    234. 235.236.237. void TIM2_IRQHandler(void)238. 239.         240.                 if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC2) != RESET)/捕获1发生捕获事件241

67、.                                 242.                                 duty_TIM2    =   TIM_GetCapture1(TIM2);   &#

68、160;      /采集占空比                243.                            if  (TIM_GetCapture2(TIM2)>600)         period_TIM2   

69、;     =        TIM_GetCapture2(TIM2);244.                                 CollectFlag_TIM2 = 0;245.                          

70、                       246.                 247.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); /清除中断标志位248. 249.250. /*功能名称TIM5_PWMINPUT_INI

71、T(u16 arr,u16 psc)251.   描述      PWM输入初始化*/252.253. void TIM5_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)254. 255.   256.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;        /TIM的初始化结构体257.       &

72、#160; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                        /中断配置258.         TIM_ICInitTypeDef  TIM5_ICInitStructure;                 /TIM4  PW

73、M配置结构体259.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;                         /IO口配置结构体260.261.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);     /Open T

74、IM4 clock262.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  /open gpioB clock263.264.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;             /GPIO 1265.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = &

75、#160;GPIO_Mode_IPU;          /浮空输入 上拉输入266.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;267.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);268.269.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; /设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值&

76、#160; 270.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; /设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  271.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; /设置时钟分割:TDTS = Tck_tim272.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_Cou

77、nterMode_Up;  /TIM向上计数模式273.         TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); /根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位274.275.         276.         /*配置中断优先级*/277.         NVIC_InitStructure.NVI

78、C_IRQChannel = TIM5_IRQn;                     278.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;279.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;280.   NVIC_InitStructure.NVIC_IR

79、QChannelCmd = ENABLE;281.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);282.283.   TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;                   284.   TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;&

80、#160;      285.   TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;   286.   TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; 287.   TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x3;   /Filter:过滤288.289.   TIM_PWM

81、IConfig(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);     /PWM输入配置           290.   TIM_SelectInputTrigger(TIM5, TIM_TS_TI2FP2);     /选择有效输入端        291.   TIM_SelectSlaveMode(TIM5,

82、TIM_SlaveMode_Reset);  /配置为主从复位模式292.   TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM5, TIM_MasterSlaveMode_Enable);/启动定时器的被动触发                                       

83、293.   TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update, ENABLE);          /中断配置294.   TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); /清除中断标志位295.   TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);    296. 297.298.299. void TIM5_IRQHandler(void)300. 301

84、.         302.                 if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC2) != RESET)/捕获1发生捕获事件303.                                 304.         &#

85、160;                       duty_TIM5    =   TIM_GetCapture1(TIM5);          /采集占空比                305.              

86、60;         if  (TIM_GetCapture2(TIM5)>600)         period_TIM5        =        TIM_GetCapture2(TIM5);306.                          

87、       CollectFlag_TIM5 = 0;307.                                                 308.                 309.     

88、0;           TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); /清除中断标志位310. 311.复制代码PID部分：准备部分：先定义PID结构体：1.2. typedef struct 3. 4. int setpoint;/设定目标5. int sum_error;/误差累计6. float proportion ;/比例常数7. float integral ;/积分常数8. float derivative;/微分常数9. int last_error;/e-110

89、. int prev_error;/e-211. PIDtypedef;复制代码这里注意一下成员的数据类型，依据实际需要来定的。在文件中定义几个关键变量：1. float  Kp =     0.32   /比例常数2. float  Ti =                0.09 ; /积分时间常数3. float Td =                0.0028 ;  /微分时间常数4. #define T                  0.02 /采样周期5. #define Ki     Kp*(T