军事交通学院第四届技术报告

1、第四届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技 术 报 告学 校：军事交通学院 队伍名称：军交三队 参赛队员：李 华闫秋豪张志超带队教师：徐友春 2关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：李 华闫秋豪张志超带队教师签名：徐友春日 期：8月5号 第一章：引言21.1设计

2、制作思路21.2设计方案概述3第二章： 硬件部分32.1车模组装22.2传感器的设计与安装32.2.1传感器的选择及工作原理32.2.2传感器的布置方案32.2.3传感器信号探测及处理电路32.3光电编码器的安装42.4系统电路板的设计、安装与连接42.5驱动电机和舵机52.6拔挡开关的设计62.7主要车模参数7第三章：软件部分83.1各模块初始化93.1.1时钟模块初始化103.1.2初始化看门狗113.1.3 I/O口初始化123.1.4 PWM模块初始化133.2控制算法143.3程序实现19第四章：结论204.1主要性能214.2改进方向21参考文献22附录：程序源代码23第一章：引言

3、智能车辆，是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体.它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆致力于提高汽车的安全性、舒适性和提供优良的人车文互界面，是目前各国重点发展的智能交通系统中一个重要组成部分，也是世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力.随着科学技术的发展，特别是计算机技术、信息技术、人工智能、电子技术的突飞猛进，智能车辆技术有了实现的技术基础。目前智能车辆技术在轿车和重型汽车上主要应用于碰撞预警系统、防撞

4、及辅助驾驶系统、智能速度适应、自动操作等，其在军事上的应用更加广泛和重要。车辆智能化是汽车工业今后的发展趋势，也是人们对安全性要求越来越高未来汽车的发展方向。随着计算机技术和信息技术为代表的高新技术的发展，人工神经网络技术、模糊控制技术、神经模糊技术、虚拟实现等新技术的出现，智能车辆技术的研究将会有突破性的进展。智能车辆系统的实用化是是智能车辆发展的前进方向，适应性强、环境适应性好的智能车辆将是研究的重点。1.1设计制作思路为了实现对小车的智能控制，本设计以MC9S12DG128为核心，将传感器得到的路况信息进行综合判别和处理，然后以脉宽调制（PWM）的方式控制舵机转向和驱动电机加速或减速，从

5、而控制小车，使小车能够快速、准确地识别特定路线并按适当速度行驶。多传感器并行工作、CPU的综合数据处理为小车实现自动加速、减速、限速、左转、右转提供了充分的保证。先后经过了组装车模、传感器的选择与布置、系统电路板的设计与安装、开发工具BDM的调试以及控制算法的不断改进等过程，完成对智能车粗略控制到精确控制，并使智能车由低速逐渐向高速过渡。在实验的基础上不断发现问题，并不断调试解决问题，使智能车能够最大限度地沿着轨道快速、准确地行驶。1.2设计方案概述本设计方案主要分硬件、软件和结论三个方面进行介绍。硬件部分主要阐述了外部传感器的选择、安装、传感器的探测原理、传感器的探测电路设计，系统电路板的电

6、路设计及安装，驱动电机和舵机的控制。软件部分主要介绍了控制算法的理论知识，程序以及代码的设计。结论部分主要指出了小车的性能以及改进的方向。现在对本技术报告的主要部分概括介绍如下：传感器部分：本智能车的传感器采用了反射式激光管传感器，单排布置。智能车通电后，激光管传感器的发光管发出探测光，如果探测到白色部分，接收管能够接收到反射光；如果探测到黑色部分则探测光被吸收，接收管就接收不到反射光。根据此原理，把电信号转换成数字信号，从而把路面信息反映到控制系统，通过CPU的综合数据处理，对智能车的转向和速度进行控制。 控制系统部分：我们制作了以MC9S12DG128芯片为核心的系统电路板，它给布置线路带

7、来了极大的方便，并可以非常方便地安装在智能车上，使系统得到了简化。控制算法部分：采用了目前自动控制领域中最常用的控制算法模糊控制算法进行车辆行驶控制。在行驶过程中，由于车辆转向造成车辆中心与黑线有一定的偏差量，我们就选择这一偏差量作为输入的偏差。本设计方案中以前排电路板的中心为车辆中心线所在位置，在车辆行驶过程中，当某一传感器感应到黑线位置时，就以该传感器与电路板中心的距离作为车辆的行驶偏差，以此作为控制器的输入量。为了改善控制算法中输入量不连续的问题，我们引入车速作为算法辅助输入量。开发工具我们采用了主办方提供的BDM调试器，在本报告中就不再赘述。第四届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告第二章

8、： 硬件部分2.1车模组装严格按照说明对车模进行组装。重点是准确地调整舵机，使舵机和前轮处于最佳的工作位置。2.2传感器的设计与安装2.2.1传感器的选择及工作原理根据要求，我们有两个选择。第一种是采用CCD传感器，以一定的频率对路面信息进行采集。CPU通过图象处理判断小车所处相对的位置。使用CCD进行图象采集和识别的方法，虽然该方案获得的信息较精确，但是不适用在小体积系统中使用，并且还涉及图象采集、图象识别等领域，占用系统资源较多，算法较复杂。第二种是采用反射式激光传感器，以一定的频率向CPU提供路面标志信号。CPU经过比较处理，粗略判断出小车所处的相对位置。该传感器体积小，价格便宜，使用方

9、便，而且该方案占用系统资源较少，算法较易实现。故我们在本设计中采用了这种传感器。工作原理如图2.1所示：发射 路接收 面探测距离 图2.1 传感器工作原理图 反射式光电传感器有发射管和接收管组成，工作时由发射管发射激光，经被探测物体面反射，反射的激光由接收管接收，接收管把接收的物理信号转换成电信号。被检测物体表面的颜色和粗糙程度影响反射光的强弱，反射面越不光滑，颜色越暗，反射光就会越弱。我们这里就是要运用激光传感器对颜色敏感的特点，当检测物体表面的颜色为黑色时，反射光很弱，接收管接收的光线可以忽略，使接收管处于一种状态，例如开关管截止；当检测物体表面的颜色为白色时，反射光较强烈。使接收管处于另

10、一种状态，例如开关管导通。这两种相反的状态表现在电路中就是高低电平组成的脉冲信号。这个脉冲信号就是控制系统的输入信号，并且设高电平的输入信号为1低电平信号输入为0。通过编写控制算法，根据传感器搜集的路况信息，调节PWM的占空比，控制舵机和驱动电机，实现小车的智能控制。42.2.2传感器的布置方案为了减弱外界光线对反射式激光传感器的影响，且考虑到小车底盘较低，我们把传感器放置在设计的电路板下，垂直探测地面。传感器的布置方案有单排、双排、W字形排列等。由于 W字形排列的算法比较复杂，我们只考虑了单排布置和双排布置的方案。首先我们选用了单排布置，也就是在车模的头部安装一块电路板，其底部安装8个传感器

11、。通过对传感器探测到黑色导航线的情况的分析，我们用编码的形式把传感器探测到的路面信息表示出来。然后把这些路况信息输入到控制系统通过编写的控制算法就可以控制舵机和驱动电机，实现智能车的加速、减速、左转、右转了。通过不断的实验，来进一步地调整各种编码下，智能车要转的角度的参数。但是这种控制算法对智能车进行控制时，并没有考虑速度对其转向的影响，只是简单地在转弯时减速，在直道时加速。因此在实验中发现智能车在跑道上慢速行驶时还能比较平稳的跑完全程，其速度稍微加大时，智能车在拐弯处即使进行了减速，也会由于惯性常会飞出跑道。改进的方法有二：一是改进算法，解决车辆行驶速度与转向角度大小的相关性问题，行驶轨迹的

12、跟踪及预测问题；二是增大传感器的预描距离，进入弯道时提前减速。我们增大了传感器探测距离。 2.2.3传感器信号探测及处理电路传感器信号探测及处理电路设计如图2.2所示：第二章：硬件部分图2.2D1为激光传感器的发射管，D2为其接收管。D1发射激光，D2接收信号，判断是否有反射信号。如果有则D2输出高电平，如果没有则输出低电平，信号经过三极管、集成运放器输出到CPU的PORTA或PORTB。10个传感器获得的信号并行输入单片机，从而把路面信息反馈到控制系统，实现对智能车的控制。制作电路板后，要把探测电路上的元件一一对应地焊接到电路板上。焊接电阻时，要注意防止虚焊；焊接插件时要注意避免两个焊接点连

13、接在一起造成短路；焊接发光二极管和接收二极管前要用万用表测量一下极性，防止将二极管反向安装。2.3光电编码器的安装光电编码器的安装精度较高，要求编码器轴与赛车后轴同轴，通过齿轮与赛车差速器相联。我们用组委会提供的电机上自带的齿轮进行改装，因为该齿轮不仅模数与差速器齿轮相同，而且反馈回来的是电机的实际转速。编码器直接用钢板做的支架固定于赛车尾部。2.4系统电路板的设计、安装与连接我们没有采用主办方提供了核心S12的电路板，自行设计了系统电路板。首先核心S12电路板体积比较大，既不方便在智能车上安装，也不美观；其次在核心S12电路板上找到正确的引脚插线，也显得比较复杂。我们设计的系统电路板就解决了

14、这方面的问题，可以把它很方便地固定在智能车的底盘上，并制作了转用的插槽(如图2.2所示)。我们制作了以MC9S12DG128芯片为核心，并附以复位电路、晶体振荡器及时钟电路、+5V的电源、驱动电机的供电插座、单片机引脚插槽以及其他一些常规电子元件组成的系统控制电路。系统控制电路原理图如图2.3所示：图2.32.5驱动电机和舵机舵机和电机工作原理原理如下图所示：传感器信息MC9S12DG128PWM波MC33886控制算法转向加减速舵机电机图2.4 舵机和电机工作原理原理图驱动电机和舵机是智能车整个系统的执行部件。以MC9S12DG128芯片为核心的控制系统由传感器获得路面信息，通过模糊控制算法

15、来调节舵机和驱动电机的PWM的占空比，控制智能车的转向和车速。驱动电路原理图见下图：图2.5 驱动电路原理图本次比赛要求不得对驱动电机和舵机进行改造，本文对其不再赘述。26拨档开关的设计由于在比赛时随赛道的难易程度、附着系数等因素的不同，赛车的最佳车速显然不同。又由于比赛前赛道是保密的，所以我们要针对可能的若干情况设定不同的车速，这就需要一个车速设定模块。 车速设定一般采用两种方式：现场输入设定式，预先设定现场选择式。第一种方式十分灵活，可以针对现场情况设定最佳参数，但是比赛时准备时间短，而现场输入较麻烦，耗时较长，时间把握不好极易导致比赛失败。第二种方法没有第一种灵活，预先将可能情况设定好，

16、现场选定与预先设定最接近的的方案。这种方法较第一种安全，但是如果预测不准，也不能发挥赛车的最佳性能。我们选用第二种方案，采用8位两挡开关来实现上述功能，电路原理图如图：2.7主要车模参数 a)车重：1.1kg 长：278mm 宽：211mm 高：162mm b)电路功耗： 所有电容总容量：1589uF c)传感器种类：反射式激光传感器 数目：10d)新增伺服电机个数：0e)赛道信息检测精度：9mm 频率：150Hz8第四届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告第三章：软件部分3.1各模块初始化3.1.1时钟模块初始化/* 初始化锁相环* Description: 在外部晶振为16M（总线频率为8M）

17、的条件下将系统总线频率提升到24M* Arguments : None* Returns : void* Note : PLLCLK = 2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REDFV+1)*/void PLL_inti(void) REFDV=1; SYNR=2; while(!(CRGFLG&0X08) CLKSEL=0X80;3.1.2看门狗初始化* 初始化看门狗* Description: 外部晶振作为时钟源（16M），定时时间为65.536ms * Arguments : None* Returns : void*/void COPInit(void) COPCTL = 0

18、X07;3.1.3 IO口模块初始化* 初始化IO口* Description: PORTA as input* PORTM01 as output，控制 OV9650 的reset and pwdn* Enable PORTA pull_up resistor* Enable external bus clock* Arguments : None* Returns : void*void init_io(void) / PTT_PTT4 =1; DDRA = 0x00; /* PORTA as input*/ DDRE = 0x00; /* PORTE as input*/ DDRB =

19、0x00; /* PTB as input */ DDRT_DDRT1 = 0; DDRT_DDRT5 = 1; DDRT_DDRT6 = 1; DDRT_DDRT4 = 1; DDRJ_DDRJ6 = 0;DDRJ_DDRJ7 = 0;DDRP_DDRP7 = 0X0; DDRP_DDRP1 = 0X0; DDRE_BIT0 = 0X0; DDRE_BIT1 = 0X0; ATD0DIEN = 0xF0; /* 高四位作为数字量输入*/3.1.4 PWM口模块初始化* 初始化PWM* Description: 舵机用PWM23通道控制，输出波形为50Hz的方波* 电机用PWM5 PWM0控制

20、，输出波形为6KHz的方波 * Arguments : None* Returns : void*void InitPwm(void) PWME = 0X29; /* enable pwm0, pwm5 as motor drive,pwm3 contral steer */ PWMCTL = 0X20;/* channal3 and 2 are connected;channal 0 is selected */ /* as output seperately; */ PWMCLK = 0X29; /* channal3 select clock sb, channal0,5 select

21、clock SA */ PWMPRCLK = 0X03; /* clock b=bus clock/4 ,clock A=bus clock/8*/ PWMSCLA = 0X02; /* clock SA=clock A/(2*2) is 1.25(0.75)MHz*/ PWMSCLB = 0X06; /* clock sb=clock b/(2*2) is 2.5MHz.*/ PWMPOL = 0X29; /* 输出波形先为高*/PWMCAE = 0X00; /* left aligned*/ PWMPER5 = 0X96; /* the number of period is 250; *

22、/PWMDTY5 = 0X4B; /* the duty number is 125; */PWMPER0 = 0X96; /* the number of period is 250; */PWMDTY0 = 0X00; /* the duty number is 0; */PWMCNT0 = 0x00;PWMCNT5 = 0x00; PWMPER23 = 40000;/* the number of period is 60000;*/ PWMDTY23 = 3130;/* the duty number is 4830;*/ PWMCNT23 = 0;3.2控制算法本智能车辆的控制算法部

23、分主要需解决如下问题：车辆直线行驶的稳定性问题，车辆转弯控制问题，车辆行驶速度与转向角度大小的相关性问题，行驶轨迹的跟踪及预测问题等。为了更好的解决设计中存在的问题，本方案采用了目前自动控制领域中常用的模糊控制算法进行车辆行驶控制。此次参赛的智能车辆主要是寻迹行驶，控制算法所要做的就是控制车辆沿着预先设计好黑线行驶，保证车辆中心线在黑线上。在行驶过程中，由于车辆转向造成车辆中心与黑线有一定的偏差量，我们就选择这一偏差量作为输入的偏差。本设计方案中以前排电路板的中心为车辆中心线所在位置，在车辆行驶过程中，当某一传感器感应到黑线位置时，就以该传感器与电路板中心的距离作为车辆的行驶偏差，以此做为控制

24、器的输入量。如图3.2所示：车辆中心中心黑线传感器e(t)图3.2 通过直接算法计算出t时刻智能车的控制转向角，由此达到对智能车转向进行控制的目的。但是由于输入量取值是由传感器的位置决定，而传感器的数量又是有限的，所以我们只能获得有限的精确输入量，这样通过控制算法得出的控制转角就不是很理想。为了改善控制算法中输入量不连续的问题，我们引入车速作为算法辅助输入量。通过车速、车辆上一次转角、车辆长度等值之间的数学关系，可以计算出车辆中心与黑线中心在一次传感器采样周期内的偏差，以此值与传感器采样值之间做比较，从而获得比较理想的偏差值，为控制算法找到较理想的输入量。车速、车辆上一次转角、车辆长度等数值之

25、间13的关系可由图3.3导出：经过t时间后车辆转过的角度为 公式1（是车辆上一时刻的转角。） 公式2图3.3由图上各值的几何关系可知： 公式3 公式4 公式5 公式6 公式7 公式8最后计算出的L即为经过t时间后车辆中心的横向位移，将此值与传感器获得的车辆中心与黑线的偏差进行比较，得到我们需要的输入量。3.3程序实现数值分析和变量之间的联系我们通过以上的分析过程已经基本了解，要通过程序将以上过程实现并达到预期的效果，还需要做一些准备工作。首先是将转向舵机和驱动电机的驱动程序设计好，然后测出智能车的最大行驶速度和最大转角，量出车辆轴距以及程序设计中需要用的一些参数。完成这些准备工作之后，画出程序

26、流程图，如图3.4所示：开始定义变量和函数并初始化数据检测端口值的变化并记录到变量中传感器的检测值=0？ 否 是进行数值编码调用控制函数输出控制角度和速度调用转向函数和调速函数，调整车速和转速角程序是否结束 否 程序结束图3.3 图3.4通过程序流程图，很快就可以确定下来编程方案，按照结构化程序设计的要求，对程序中的函数都进行模块化设计，保证程序的可读性和易维护性，实现预期的设计目的。第四章：结论4.1主要性能 总体上，智能车已经实现了加速、减速、转向、刹车的基本功能，能够沿黑色导航线比较平稳、快速地行驶了。 本智能车辆的控制算法部分主要解决如下问题：车辆直线行驶的稳定性问题，车辆转弯控制问题

27、，车辆行驶速度与转向角度大小的相关性问题，行驶轨迹的跟踪及预测问题等。控制算法就可以解决这些问题。它有诸多优点：1）我们采用状态控制。在每个很小的一段时间内，认为车辆状态不变，因而在这段时间内可将车辆作静态处理。转向目的就是减小小车所在的中心线与车辆行驶的黑色导航线的静态误差。状态控制不考虑时间过程，而注重调整前后的状态变化。实际应用过程中，当时间足够小时，由于执行机构的响应能力远远低于单片机的运行速度，实际控制操作效果就如同连续控制一样，保证了控制的准确性。2）控制输出不要求最优。从实际情况可知，在相同的情况下，同一驾驶员两次控制的结果可能不尽相同的，具有一定的随机性，但结果都能完成所要求的

28、任务。因此，对于本智能车的控制输出的转向角，不要求它在当前位置是最优的，而只要求它满足两个条件，即方向正确，转向角度合理。3）控制算法交易实现。比较其他比较复杂的算法，如最优控制必须考虑时间的过程，因而需要了解各执行机构的动态响应特性，以获得准确的传递函数。而本文提供的算法只需要车辆当前的状态信息，即小车的当前位置（由传感器提供）与小车所应处的位置（由算法提供），即可得到转向控制角。整个过程不涉及执行机构的动态响应函数，从而降低了难度。4.2改进方向 本控制算法还存在一些不足：1）由于传感器的预描距离小，随着车速的提高，要求控制的频率提高。由于系统硬件的限制很难满足高速情况下的转向控制的要求。

29、2）作为辅助输入量的速度并不十分准确，所取的速度是算法赋予小车的速度，并非小车的真实速度。不同的路面，不同的转向对小车的速度都会产生影响，而这些影响是很难量化的。3）算法中参数的调整完全依靠实验人工标定，工作量比较大。这些问题都亟待解决。 参考文献01. 自动控制原理/蒋大名、戴胜华主编。北京：清华大学出版社、北方交通大学出版社，2003.602. 现代传感技术/魏永广著。东北大学出版社，2001.403. C程序设计：第2版/谭浩强著。北京：清华大学出版社，2001.604. 单片机嵌入式应用的在线开发方法/邵贝贝著。北京：清华大学出版社，2004.1005.卓晴，黄开胜，邵贝贝学做智能车-

30、挑战“飞思卡尔”杯.北京：北京航空航天大学出版社，2007.3 1105.附录：程序源代码 #include <hidef.h> /* common defines and macros */#include <mc9s12dg128.h> /* derivative information */#include "math.h"#include "include.h"#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b"char flag; char overspeedflag

31、 = 0; char increspeedflag=0; char entercurveflag=0; char incurveflag=0; char decrespeedflag=0;int angle=0;int recangle10 = 0;int pidangle =0;int lastpidangle =0;int recanglecount=0;int angle1=0;int lastangle=0;int incspdspace=0; int beginflag = 0; int endflag = 0; int startgoflag = 0; int startdelay

32、 = 0; int enddelay = 0;int bigcurveflag = 0;int straightflag = 0;int bigcurvetimes = 0; int begincount = 300; int begintimes = 0; int donbeginflag = 0; int straighttimes = 0;unsigned char speed=80;unsigned char curvesensorspeed=80;unsigned char curvespeed=80;unsigned char text0=0,text1=0,text2=0,tex

33、t3=0,text4=0,text5=0,text6=0,text7=0,text8=0,text9=0,text10=0,text11=0; unsigned char a4 = 3; unsigned char b = 3; unsigned char recSpeed3=0; int textspeed=0;unsigned char sensorvalue12;unsigned char recsensorvalue1812;unsigned char recordposition13; int sumsen0=0;unsigned int allwhitecount=0;extern

34、 unsigned int *eeaddr;/延时函数void delay (int time) int i,j; for (i=0;i<time;i+) for (j=0; j<190; j+) /定时0.5ms j= 1142 定时1ms j= 2285； void inibasevalue(void) int i=0; for(i=0;i<12;i+) sensorvaluei=1; int coding (void) int i=0; int a=0; int j=0; int k=0; int twovalue=0 ; int threevalue=0; int s

35、umsen=0; for(i=0;i<12;i+) if(sensorvaluei=1)/探黑线 recordpositionj+=i; sumsen+; if(sumsen=0) if(sumsen0=0) allwhitecount+; if(allwhitecount=10) if(lastangle>0) lastangle=lastangle+20; else lastangle=lastangle-20; if(lastangle>230) lastangle=230; else if(lastangle<-230) lastangle=-230; allw

36、hitecount=0; flag=1; sumsen0=sumsen; return lastangle; else if(sumsen=1) allwhitecount=0; switch(recordposition0) case 0: a = -195; break; case 1: a = -140; break; case 2: a = -95;break; case 3: a = -60; break; case 4: a = -30; break; case 5: a = -10; break; case 6: a = 10; break; case 7: a = 30; br

37、eak; case 8: a = 60;break; case 9: a = 95;break; case 10: a = 140;break; case 11: a = 195;break; sumsen0=sumsen; return a; else if(sumsen=2) allwhitecount=0; if(abs(recordposition0-recordposition1)>1) sumsen0=sumsen; return lastangle; else twovalue= (recordposition0+recordposition1)/2; switch(two

38、value) case 0: a = -160; break; case 1: a = -115; break; case 2: a = -75; break; case 3: a = -40; break; case 4: a = -20; break; case 5: a = 0; break; case 6: a = 20; break; case 7: a = 40; break;case 8: a = 75; break;case 9: a = 115; break; case 10: a = 160; break; sumsen0=sumsen; return a; else if

39、(sumsen=3) allwhitecount=0; if(abs(recordposition0-recordposition1)>1 | abs(recordposition1-recordposition2)>1) sumsen0=sumsen; return lastangle; else switch(recordposition1) case 1: a = -130; break; case 2: a = -95;break; case 3: a = -60; break; case 4: a = -30; break; case 5: a = -10; break;

40、 case 6: a = 10; break; case 7: a = 30; break; case 8: a = 60;break; case 9: a = 95;break; case 10: a = 130;break; sumsen0=sumsen; return a; else if(sumsen>3) k=0; allwhitecount=0; for(j=0;j<sumsen-1;j+) if(recordpositionj+1-recordpositionj=1) k+;if(k=sumsen-1&&(recordpositionsumsen-1=

41、11|recordposition0=0) if(sumsen%2=1) switch(recordpositionsumsen/2) case 1: a = -130; break; case 2: a = -95;break; case 3: a = -60; break; case 4: a = -30; break; case 5: a = -10; break; case 6: a = 10; break; case 7: a = 30; break; case 8: a = 60;break; case 9: a = 95;break; case 10: a = 130;break

42、; else switch(recordpositionsumsen/2-1+recordpositionsumsen/2)/2) case 0: a = -150; break; case 1: a = -115; break; case 2: a = -75; break; case 3: a = -40; break; case 4: a = -20; break; case 5: a = 0; break; case 6: a = 20; break; case 7: a = 40; break; case 8: a = 75; break; case 9: a = 115; break; case 10: a = 150; break; sumsen0=sumsen; a= a+a/2; if(a>210) a=210; if(a<-210