THMSRB-4A型 使用说明书

1、目 录第一章 元器件功能介绍2一、传感器的定义2二、各传感器接线方式3三、气动元件及工作原理图4四、气缸工作及磁性开关工作图4第二章 变频器使用说明6一、端子接线图6二、操作面板的认知与操作6三、基本操作7四、面板操作8第三章 RFID数据传输系统11一、RFID识别系统介绍11二、RF260R通信协议11三、RF260R三菱FX3u PLC读写程序13四、工件种类及写入编码举例16第四章 智能视觉系统应用17一、智能视觉系统介绍17二、智能视觉的参数设置18三、智能视觉的流程编辑21四、试测量30第五章 工业机器人应用31一 机器人示教单元使用31二 机器人软件使用35三 机器人参数设置43

2、四 机器人常用控制指令48第六章 工业机器人与智能视觉系统综合应用53一、运行准备53二、检查设置53三、机器人位置点调整53四、机器人跟踪程序调试54五、设备运行55附图59第一章 元器件功能介绍一、 传感器的定义能感受规定的被测量并按照一定的规律转换成可用信号的器件装置，通常由敏感元件和转换元件组成。传感器能感受到被测量的信息，并能将检测感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求，它是当今控制系统中实现自动化、系统化、智能化的首要环节。序号名称型号1光电反射式传感器E3Z-LS612光电式对射传感器WS/WE100-

3、N14393电容式传感器CLG5-1K4磁性传感器CS-9D5光纤传感器E3X-ZD111. 光电式传感器光电式传感器是通过把光强度的变化转换成电信号的变化来实现检测物体有无的接近开关；集发射器和接收器于一体，当有被检测物体经过时，将光电开关发射器发射的足够量的光线反射到接收器，于是光电开关就产生了开关信号。2. 电容式传感器电容式接近开关亦属于一种具有开关量输出的位置传感器，它的测量头通常是构成电容器的一个极板，而另一个极板是物体的本身，当物体移向接近开关时，物体和接近开关的介电常数发生变化，使得和测量头相连的电路状态也随之发生变化，由此便可控制开关的接通和关断。这种接近开关的检测物体，并不

4、限于金属导体，也可以是绝缘的液体或粉状物体,在检测较低介电常数的物体时，可以顺时针调节多圈电位器（位于开关后部）来增加感应灵敏度，一般调节电位器使电容式的接近开关在0.7-0.8Sn的位置动作。其工作流程框图如下：3. 磁性传感器磁性传感器适用于气动、液动、气缸和活塞泵的位置测定亦可做限位开关用，当磁性目标接近时，舌簧闭合经放大输出开关信号，与电感式传感器比较有以下的优点，能安装在金属中，可并排紧密安装，可穿过金属进行检测。其检测的距离随检测体磁场的强弱的变化而变化。磁性传感器不适合强烈震动的场合。4. 光纤传感器光纤传感器的基本工作原理是将来自光源的光经过光纤送入调制器，使待测参数与进入调制

5、区的光相互作用后，导致光的光学性质（如光的强度、波长、频率、相位、偏正态等）发生变化，称为被调制的信号光，在经过光纤送入光探测器，经解调后，获得被测参数.光纤的传光原理二、 各传感器接线方式1. 光电式传感器(漫反射型) 光电传感器有三根连接线（棕、兰、黑）棕色接电源的正极、蓝色接电源的负极、黑色为输出信号，当与档块接近时输出电平为低电平，否则为高电平。2. 电容式传感器电容传感器检测各种导电或不导电的液体或固体，检测距离为18mm（接线注意:棕色接“+”、蓝色接“-”、黑色接输出）。3. 磁性传感器磁性传感器是通过磁场变化对簧管产生的通断原理，于是就产生了开关信号，由于其体积小巧，常用在气缸

6、上，检测气缸是否到位。三、 气动元件及工作原理图1. 气动执行元件：笔型气缸、滑块治具缸、回转气缸、气动手爪。2. 气动控制元件：单控电磁阀、双控电磁阀3. 气缸示意图：气缸的正确运动使物料到达相应的位置，只要交换进、出气的方向（由电磁阀实现）就能改变气缸的伸出、缩回运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。四、 气缸工作及磁性开关工作图1 单向电磁阀示意图通过对驱动线圈通、断电，改变气动接头的进、出气方向，用以控制气缸的伸出、缩回运动。2 气动手爪控制示意图上图中气动手爪夹紧由单向电磁气动阀控制。当电磁气动阀得电，手爪夹紧；当电控气动阀断电后手爪张开。3 真空吸盘示意图真空发生器

7、的工作原理是利用喷管高速喷射压缩空气，在喷管出口形成射流，产生卷吸流动，在卷吸作用下使喷管出口周围的空气不断被抽吸走，使吸附腔内的压力降至大气压以下，形成一定的真空度。上图中由单向电控气磁阀控制真空发生器。当电控气动阀得电，真空发生器通过气流从A到B，P处形成真空，由真空吸盘吸取物体。第二章 变频器使用说明一、 端子接线图二、 操作面板的认知与操作三、 基本操作四、 面板操作（1） 改变参数P7 操作步骤显示结果1按 键，选择PU操作模式2按 键，进入参数设定模式3拨动 设定用旋钮，选择参数号码P7 4按 键，读出当前的设定值5拨动 设定用旋钮，把设定值变为106按 键，完成设定 闪烁（2）

8、改变参数P160操作步骤显示结果1按 键，选择PU操作模式2按 键，进入参数设定模式3拨动 设定用旋钮，选择参数号码P160 4按 键，读出当前的设定值5拨动 设定用旋钮，把设定值变为16按 键，完成设定 闪烁（3） 参数清零操作步骤显示结果1按 键，选择PU操作模式2按 键，进入参数设定模式3拨动 设定用旋钮，选择参数号码ALLC 4按 键，读出当前的设定值5拨动 设定用旋钮，把设定值变为16按 键，完成设定 闪烁 *注：无法显示ALLC时，将P160设为“1”，无法清零时将P79改为1。（4） 用操作面板设定频率运行操作步骤显示结果1按 键，选择PU操作模式2旋转 设定用旋钮，把频率该为设

9、定值 3按 键，设定值频率 闪烁4闪烁3秒后显示回到0.0，按 键运行5按 键，停止*注：按下设定按钮，显示设定频率 （5） 查看输出电流操作步骤显示结果1按 键，显示输出频率2按住 键，显示输出电流 A灯亮3放开 键，回到输出频率显示模式（6） 主要参数设置序号参数代号初始值设置值功能说明1P112050上限频率（Hz）2P200下限频率（Hz）3P35050电机额定频率4P752加速时间5P851减速时间6P7903外部运行模式选择7P1786060正转指令第三章 RFID数据传输系统一、 RFID识别系统介绍西门子RFID识别系统主要采用西门子RF260R读写器、电子标签。RFID识别系

10、统是一种非接触式的自动识别技术，它通过射频信号自动识别目标对象并获取相关数据，识别工作无须人工干预，操作快捷方便。西门子RF 260R 是带有集成天线的读写器。设计紧凑，非常适用于装配。该读写器配有：一个RS232接口，带有3964传送程序，用于连接到PC系统、S7-1200、三菱等其他控制器。技术规范为：工作频率为13.56MHz，电气数据最大范围为135mm，通信接口标准为RS232，额定电压为DC24V，电缆长度为30M。二、 RF260R通信协议通信协议：第三方控制器与其通信时采用无协议通信；（且不可更改）数据长度：8位；奇偶：奇数；停止位：1位；传输速率为：19200bps；站号：0

11、1。与第三方控制器使用时传输数据如下：（IN为PLC输入，OUT为PLC输出）上电：IN: ffIN: fcIN: 02OUT： 10IN: 02 00 0f 10 03 1e （所有数据串的最后一位1e为前面数据的Xor）启动：OUT： 02IN: 10OUT： 0a 00 00 00 25 02 00 00 01 00 01 10 03 3eIN: 10IN: 02OUT： 10IN: 05 00 00 01 02 00 10 03停止：OUT： 02IN: 10OUT： 03 0a 00 02 10 03 18IN: 10 02OUT： 10IN: 02 0a 19 10 03 02读标

12、签：OUT： 10OUT： 02IN: 10OUT： 05 02 00 00 00 10 10 10 03 14发现标签及标签数据：IN: 10IN: 02OUT： 10IN: 01 0f 00 00 01 10 03 19OUT： 10IN: 02OUT： 10IN: 15 02 00 00 00 10 10 31 32 33 34 35 36 37 38 39 61 62 63 64 65 66 00 10 03 32（此处加黑为电子标签的数据，接收的数据为ASCII值）标签离开：IN: 02OUT： 10IN: 04 0f 00 00 00 10 03 18写标签：（写标签时，首先要将标

13、签放在RFID上，所以先发现标签，再写数据）OUT： 10OUT： 02IN: 10OUT： 15 02 00 00 00 10 10 31 32 33 34 35 36 37 38 39 61 62 63 64 65 66 00 10 03 32（此处加黑为写入电子标签的数据，写入的数据为ASCII值）IN: 10IN: 02OUT： 10IN: 02 01 00 10 03 10三、 RF260R三菱FX3u PLC读写程序当RFID与第三方控制系统（三菱）通信时所，使用无协议通信指令样例如下：四、 工件种类及写入编码举例种类编号ASCII码种类编号ASCII码红1113131H红1513

14、135红2123231H红2523235红3133331H红3533335红4143431H红4543435蓝1213132H蓝1613136蓝2223232H蓝2623236蓝3233332H蓝3633336蓝4243432H蓝4643436黄1313133H黄1713137黄2323233H黄2723237黄3333333H黄3733337黄4343433H黄4743437黑1413134H黑1813138黑2423234H黑2823238黑3433334H黑3833338黑4443434H黑4843438第四章 智能视觉系统应用一、 智能视觉系统介绍欧姆龙智能视觉系统主要采用FZ4-35

15、0控制器、FZ-SC彩色摄像机、白色光源、12寸液晶显示器和输入输出电缆。用于对传输线上经过的工件进行拍照检测后输出对应信号到可编程控制器。1、智能视觉的画面如下图所示：画面随操作的状态而变化。下面针对典型画面的构成和各按钮的作用等进行说明。2、智能视觉的流程操作如下图所示：二、 智能视觉的参数设置进入系统后进入主画面（系统菜单栏）1. 在主界面左上角点击“系统”，选择“控制器”，再选择“启动设定”,进入启动设定界面。启动设定界面分为两个标题，分别为“一般”和“通信模块”。设定内容参考图片。（系统选项图） （一般界面）（通信模块界面）2. 设定完成点击“确认”。 主界面下点击系统主菜单控制器系

16、统重启。注：重启前应点击“保存”进行设置保存。系统重启后在主界面左上角点击“系统”，选择“通信”，再选择“Etherenet:无协议（TCP）”,进入以太网设置界面，设置完成点击“确认”。（系统选项）（以太网设置界面）.三、 智能视觉的流程编辑1. 在主界面点击“流程编辑”，进入“流程编辑界面”。（主界面）（流程编辑界面）2. 在流程编辑界面的右侧从处理项目树中选择要添加的处理项目。选中要处理的项目后，点击“追加（最下部分）”，将处理项目添加到单元列表中。（追加界面）1) 分类（工件编号、颜色、角度检测）在传送多种产品的生产线上，对产品进行分类处理及识别时。点击分类图标，进入设置界面，设置如下

17、：（其他不设置）a) 图像有主界面输入，进入流程编辑界面，再进入分类属性界面。如图：（在主界面图像输入）（分类属性设置界面）b) 在分类属性界面，先选择要输入图像的位置，在点击“模型登录”。进入后点击左侧圆圈，设置测量区域，设置完成点击确定。如图：（模型设置界面）c) 模型登录设置完成后，再进入测量参数界面，将相似度值更改为90-100。如图：（测量参数界面）d) 参数设置完成后，进入输出参数设置界面，综合判定显示设置为关。如图：（输出参数界面）e) 全部设置完成后，点击“确认”回到流程编辑界面。模型参数设置：“旋转”前打上，稳定度调节游标移动到最左侧（高速），精度调节游标移动到最左侧（高速）

18、，其它为默认。如图：（分类设置完成界面）2) 扫描边缘位置2该处理项目通过测量区域内的颜色变化对测量对象的位置进行检测。通过区分测量区域，可与常规边缘位置测量对比获得以下数据。点击扫描边缘位置图标，进入设置界面，设置如下图：a) 图像有主界面输入，进入流程编辑界面，再进入扫描边缘位置2属性界面。如图：（在主界面图像输入）b) 在扫描边缘位置2设置界面，进行编辑区域设定界面，选择长方形测量位置，箭头向下，圈住测量边缘，完成后点击“确认”，然后在左下方设定区域分割数为：15。如图：（区域设定界面）选择测量边缘（区域设定界面）设定区域割分数c) 区域设定完成后，进入边缘颜色界面，选中边缘颜色指定，颜

19、色设置为白色。如图：（边缘颜色）d) 边缘颜色设定完成后，进入测量参数界面，将左上角区域编号设置为是否有效，（由于区域割分为15份，故区域编号为15个点，由15个点构成一条直线。区域编号设置为无效，则此点为无效）如图：（测量参数）测量参数设置完成后，进入输出参数界面，将综合判定显示关闭。完成后点击“确认”回到流程编辑界面。如图：（测量参数）3) 扫描边缘位置3该处理项目通过测量区域内的颜色变化对测量对象的位置进行检测。通过区分测量区域，可与常规边缘位置测量对比获得以下数据。点击扫描边缘位置图标，进入设置界面，设置雷同扫描边缘位置2。4) 串行数据输出将数据通过串行接口，以利用指令的无序方式输出

20、至可编程控制器或PC等外部设备时使用。点击串行数据输出图标，进入设置界面，设置如下图：（将想要输出的表达式写入）a) 首先，在串行数据输出的设定界面最下方进行输入表达式，点击右侧编辑按钮，进入表达式设定界面，在表达式设定界面选择相应的项目。如图：（表达式设置界面）b) 表达式定义为：表达式0为编号，表达式1为颜色，表达式2为角度，表达式3为高矮。（串行数据输出设定界面）c) 表达式设定完成，进入输出格式界面，设定：通信方式为以太网，输出形式为ASCII,整数位为10，小数位为：0，其他不变，设定完成后点击“确定”，回到流程编辑界面。如图：（输出格式设定界面）四、 试测量流程编辑完成后点击“ 确

21、定”，系统自动回到主界面点击“保存”。当有工件到达，点击主界面右侧的“ 执行测量”，测量输出值可以在结果对话框里显示，并输出。在系统运行时可以点击“ 切换到运行界面”切换到运行界面。如图：（主界面输出显示图）第五章 工业机器人应用一 机器人示教单元使用1. 示教单元的认识2. 使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止（不松开，一直扳着）。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应

22、的指示灯点亮。 2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1-J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD”和“OVRD”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向如下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀 嘀”报警声。2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4 在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-9

23、00OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。按键“+C”和“C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性

24、传感器点亮，输入信号到“IN-901”。3. 使用示教单元设置坐标点3.1先按照实验2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入<MENU>界面中。此时共有个5个项目可选，可使用右侧的“”、“”、“”和“”键移动光标到相应的选项，然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编辑界面。3.3在进入<FILE/EDI

25、T>界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“F2”键进入（位置点POS.）编辑界面，再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。分别按动“F3”和“F4”键，对应的功能是“Prve”和“Next”，可向前或向后选择程序中所有的位置点，在此操作时选择P0点。3.4按下“F2”键进行“TEACH”示教，此时有确定对话框进行YES/NO选择，按“F1”选择YES进行保存。至此程序中对应的P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。4. 使用示教单元修改、编辑程序4.1以样例程序TTT6为例，分别将第37段程序Dly 0.9修改为Dly1.2、第46段程序Mvs p1修

26、改为Mov p1。4.2按照3.2的操作步骤进入<FILE/EDIT>界面。4.3先选择需进行编辑的程序TTT6，再按下“F1”键进入（程序PROGRAM）编辑界面，画面显示出选择的程序。按右侧的“”、“”键移动光标选择的程序段37（若程序中有中文注释时会以日文方式显示，对程序执行无影响）。4.4按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改，此时光标在“3”字处闪，表示此字符可进行修改。按“”和“”键可移动光标，连续按“”键10次后光标移动到“0”字后面，再按“CLEAR”键可清除光标前面的字符，按动4次后将“0.5”清除，再分别按下数字键“1”、“.”、“2”，最后按下“EXE”键完

27、成此程序段的修改。 4.5选择程序段46并进入编辑界面，按“CHARACTER”键切换为字母输入方式（显示ABC为字母输入方式，显示123为数字输入方式），移动光标到“v”处并按“CLEAR”键将其清除，再按数字键“6”，按一次输入为“M”，按二次输入为“N”，多次按下可在“O”、“m”、“n”、“o” 之间切换，在输入“O”后再按“”键，选择字符“s”，按“CLEAR”键将其清除，再按三次数字键“8”，修改字符为“V”。最后按“EXE”键程序段修改为“46 MOV P1”5. 使用示教单元设置原位值5.1当机器人本体经过碰撞或者更换过电池后，各伺服电机绝对值编码器的数值会发生改变，与之对应的

28、坐标点会偏移或者出现错误，此时可以通过重新输入编码器坐标数值进行校正。5.2每台机器人的编码器数值表在样例程序中以注释的方式列出；也可以打开机器人后盖，在盖板上找到。5.3按照3.2实验内容进入<MENU>界面中，按“4.ORIGIN/BRK”键进入界面。5.4按数字键“1”进入“1.ORGIGIN”界面。5.5按数字键“1”进入“1.DATA”界面。5.6根据表格中的数据分别进行输入，字母与数字的切换使用“CHARACTER”键，在字母模式下连续按动“1()”键，可在符号“”、“(”、“)”、“”、“”、“:”、“;”、“￥”、“?”之间进行切换；连续按动“-=”键，可在符号“”

29、、“=”、“+”、“-”、“*”、“/”、“<”、“>”之间进行切换；连续按动“.,%”键，可在符号“,”、“%”、“#”、“$”、“!”、“&”、“_”、“.”之间进行切换。5.7数据全部输入后按“EXE”进行保存，在对话窗口中按“F1”选YES进行确认。5.8以上方式恢复为出厂数据，若以其它方式还原，不能保证运行时的各位置点与程序中设置的相同。 详尽使用说明请参考三菱机器人进修教程二 机器人软件使用1.机器人软件的认识 1.1安装完“RT ToolBox2 Chinese Simplified”后可双击桌面图标运行软件。或点击“开始”“所有程序”“MELSOFT App

30、lication”“RT ToolBox2 Chinese Simplified”。软件打开后界面如下图所示：1.2点击菜单“工作区”中的打开，弹出如下图所示对话框，点击“参照”选择程序存储的路程，然后选中样例程序“robt”，再点击“OK”键。程序打开后界面如下所示：2.工程的修改2.1程序修改：打开样例工程后在程序列表中直接修改。2.2位置点修改：在位置点列表中选中位置点，再点击“变更”，在弹出的画面中可以直接在对应的轴数据框中输入数据，或者点击“当前位置读取”，自动将各轴的当前位置数据填写下来，点击“OK”键后将位置数据进行保存。3在线操作3.1在工作区中右击“RC1”“工程的编辑”，“

31、工程编辑”画面（USB联机）如右下图所示，。 3.2使用以太网联机时，在“通信设定”中选择“TCP/IP”方式，再点击“详细设定”，在“IP地址”中输入机器人控制的IP地址（控制器的IP地址可在控制器上电后按动“CHNG DISP”键，直到显示“No Message”时再按“UP”键，此时显示出控制器的IP地址）。同时设置计算机的IP的地址在同一网段内且地址不冲突。3.3在菜单选项中点击“在线”“在线”，在“工程的选择”画面中选择要连接在线的工程后点击“OK”键进行确定。3.4连接正常后，工具条及软件状态条中上的图标会改变。 3.5在工作区中双击工程“RC1”中 “在线”中的“RV-3SD”，

32、出现如右下图示的监视窗口。 3.6在工具条点击“面板的显示”，监视窗口左侧会显示右下图所示的侧边栏。按“ZOOM”边的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像进行放大、缩小；按动“X轴”、“Y轴”、“Z轴”边上的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像沿各轴旋转。 4建立工程4.1点击菜单“工作区”“新建”，在“工作区所在处”点击“参照”选择工程存储的路径，在“工作区名”后输入新建工程的名称，最后点击“OK”完成。 4.2在“工程编辑”界面中“工程名”后输入自定义的工程名字4.3在“通信设定”中的“控制器”中选择为“CRnD-700”，在“通信设定”中选择当前使用的方式，若使用网络连接，请选择为“TC

33、P/IP”并在“详细设定”中填写控制器IP地址。4.4在“机种名”中点击“选择”键，在菜单中选择“RV-3SD”，最后点击“OK”保存参数。4.5在“工作区”工程“RC1”下的“离线”“程序”上右键点击，在出现的菜单中点击“新建”，弹出的“新机器人程序”画面中的“机器人程序”后面输入程序名。最后点击“OK”键完成。 4.6完成程序的建立后，弹出如下图所示的程序编辑画面，其中上半部分是程序编辑区，下半部分是位置点编辑区。4.7在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令，或在菜单“工具”中选择并点击“指令模板”，在“分类”中选择指令类型，然后在“指令”中选择合适的指令，从“模板”中可以看到该指令

34、的使用样例。下方的“说明”栏中有此指令的使用简单说明，选中指令后点击“插入模板”或双击指令都能将指令自动输入到程序编辑区。4.8指令输入完成后，在位置点编辑区点击“追加”，增加新位置点，在“位置数据的编辑”界面上和“变量名”后输入与程序中相对应的名字，对“类型”进行选择，默认为“直交型”。如编辑时无法确定具体数值，可点击“OK”键先完成变量的添加，再用示教的方式进行编辑。3.9完成编辑后的程序如下图所示。此程序运行后将控制机器人在两个位置点之间循环移动。在各指令后以“”开始输入的文字为注释，有助于对程序的理解和记忆，符号“”在半角英文标点输入下才有效,否则程序会报错。3.10点击工具条中的图标

35、“保存”对程序进行保存，再点击图标“模拟”，进入模拟仿真环境。 3.11在工作区中增加“在线”部分和一块模拟操作面板。在“在线”“程序”上右击，点中“程序管理”，在弹出的“程序管理”界面中的“传送源”中选择“工程”并选中工程，在“传送目标”中选择“机器人”，点击下方的“复制”键，将工程内的“text.prg”工程复制到模拟机器人中；点击“移动”则将传送源中的程序剪切到传送目标中；点击“删除”将传送源或传送目标内选中的程序删除；点击“名字的变更”可以改变选中程序的名字。最后点击“关闭”结束操作。 3.12双击在“工作区”的工程“RC1”“在线”“程序”下的“TXET”，打开程序；双击在“工作区”

36、的工程“RC1”“在线”下的“RV-3SD”，打开仿真机器人监视画面。在模拟操作面板上点击“JOG操作”按钮，将操作模式选择为“直交”。在位置点编辑区先选中“P0”，再点击“变量”，然后在“位置数据的编辑”中点击“当前位置读取”，将此位置定义为P0点。点击各轴右侧的“”、“+”按钮对位置进行调整，完成后将位置定义为P1点。完成后进行保存。3.13选中在“工作区”的工程“RC1”“在线”“程序”下的“TXET”点击右键，选择“调试状态下的打开”，此时模拟操作面板各如下图所示。点击“OVRD”右侧的上、下调整按键调节机器人运行速度，并在中间的显示框内显示。点击“单步执行”内的“前进”键，使程序单步

37、执行，点击“继续执行”则程序连续运行。同时程序编辑栏中有黄色三角箭头指示当前执行步位置。 3.14运行中出现错误时，会在状态右侧的显示框内闪现“警告 报警号XXXX”，同时机器人伺服关闭。点击“报警确认”弹出报警信号说明，点击“复位”内的“报警”按键可以清除报警。根据报警信息修改程序相关部分，点击“伺服ON/OFF”按键后重新执行程序。3.15对需要调试的程序段，可以在“跳转”内直接输入程序段号并点击图标直接跳转到指定的程序段内运行。3.16在调试时如要使用非程序内指令段可点击“直接执行”，在“指令”中输入新的指令段后点击“执行”。以此程序为例，先输入 MOV P0 执行，再输入MVS P1

38、执行，观察机器人运行的动作轨迹。为了比较“MOV”和“MVS”指令的区别，重新输入MOV P0 执行，再输入MOV P1 执行，观察机器人运行的动作轨迹与上执行MVS P1 指令时不同之处。在“历史”栏中将保存输入过指令，可直接双击其中一条后执行。按“清除”按键将记录的历史指令进行清除。3.17仿真运行完成后点击在线程序界面关闭的按钮并保存工程。然后将修改过的程序通过“工程管理”复制并覆盖到原工程中。3.18点击工具条上的“在线”图标，连接到机器人控制器。之后的操作与模拟操作时相同，先将工程文件复制到机器人控制器中，再调试程序。详尽的使用说明请参考机器人手册。三 机器人参数设置（一）设置机器人

39、序列号1) 每一台机器人本体都有一个唯一的序列号，标识在本体J1轴后面（线缆接口座上方）的标签上，如：“SERIAL DA106019R ”，划线的字符串即为序列号。2) 使用机器人软件并联机，在线参数参数一览（双击打开），在“参数名”后的文本框内输入“RBSERIAL”，点击“读出”，在弹出的“参数的编辑”窗口中将目标机器人的序列号输入到文本框中，点击“写入”，确定写入、确定重启控制器完成设置。（二）设置跟踪许可1) 跟踪许可设置，输入1为使用，0为禁用。2) 使用机器人软件并联机，在线参数参数一览（双击打开），在“参数名”后的文本框内输入“TRMODE”，点击“读出”，在弹出的“参数的编辑

40、”窗口中输入1，点击“写入”，确定写入、确定重启控制器完成设置。（三）网络设置1) 以太网通信设置，包括本机IP地址，与之组网的智能视觉系统和PLC的IP地址和端口号。2) 使用机器人软件并联机，在线参数Ethernet设定（双击打开），在线路和设备的设定区“COM2:”后的下拉框中选择“OPT11”，“COM3:”后的下拉框中选择“OPT12”；在通信设定区“NETIP”后的文本框中输入本机IP地址“0”。3) 双击设备的一览中的“OPT11”所在行，设置与智能视觉的通信参数：IP地址为，端口号为10001，协议为2，服务器设定为0，结束编码为0，

41、点击OK确定，如下图。4) 双击设备的一览中的“OPT12”所在行，设置与PLC的通信参数：IP地址为，端口号为10002，协议为2，服务器设定为1，结束编码为0，点击OK确定，如下图。5) 最后，在“Ethernet设定”窗口的右下方，点击“写入”，确定写入、确定重启控制器完成设置。（四）专用输入输出信号分配设置1) 使用机器人软件并联机，在线参数专用输入输出信号分配通用1（双击打开）按下图进行设置。 2) 点击“写入”，确定重启控制器完成设置。（五）机器人原点设置1) 使用机器人软件并联机，在线维护原点数据（双击打开），点击“原点数据输入方式”，输入与机器人本体内部标

42、识一致的字符串（该字符串标识在机器人本体J2轴背部的外壳盖板内侧，需用内六角扳手打开盖板才能看到）。注：此种原点输入方式只针对新的机器人有效，只要该机器人更换了编码器电池（本体内部的5 只A6BAT），此种方式就无效了。2) 点击“写入”，确定写入、确定重启控制器完成设置。（六）更换电池后的原点设置1) 当机器人内部的电池电压低时，会使原点数据丢失，此时字符串输入方式设置无效，可以尝试用户其它原点设置方式，但必须先将机器人的各关节调节到机械原点位置（各关节的三角对准）。2) 原点数据丢失时，往往出现无法用常规手动方式移动机器人，可以先尝试用常规手动方式操作机器人，看能不能将机器人各关节调节到机

43、械原点位置，如果不行，此时有两种特殊方式可以将各关节调节到机械原点位置。方式一：示教单元强制操作机器人控制器打到手动、示教单元 TB ENABLE按下、示教单元有效开关（背面三档开关）按住，打开伺服、按JOG键、按FUNCTION键选择关节模式、同时按住RESET和CHARACTER键，这时可以按J1到J6的“+”、“-”控制关节了，选择合适的速度，使关节的三角对准。方式二：解除抱闸人工操作控制器打到手动、示教单元 TB ENABLE按下，示教单元在主菜单下按4进入“原点/抱闸”界面，按2进入<解除抱闸>界面，默认J1到J6的解除抱闸参数都为“0”，按方向键选择需要解闸的关节，并将

44、当前关节的参数改为“1”，这时按住示教单元有效开关（背面三档开关）、同时按住F1不放，机器人当前关节就解除抱闸了，可以靠人力移动了，使机器人当前关节的三角对准。 3) 当机器人的各关节调节到机械原点位置（各关节的三角对准）后，先进行一次“用户原点方式”设置操作，使用机器人软件并联机，在线维护原点数据（双击打开），点击“用户原点方式”，将J1（0）、J2（0）、J3（90）、J4（0）、J5（0）、J6（0）打上勾，点击“原点设定”按钮，确定写入、确定重启控制器完成设置。4) 接着再进行“ABS原点方式”设置操作，使用机器人软件并联机，在线维护原点数据（双击打开），点击“ABS原点方式”，将J1

45、（0）、J2（-90）、J3（170）、J4（0）、J5（4）、J6（0）打上勾，点击“原点设定”按钮，确定写入、确定重启控制器完成设置。 （七）更换电池后的电池剩余时间初始化1) 使用机器人软件并联机，在线维护初始化（双击打开），点击“电池剩余时间”处的初始化按钮。 2) 输入“YES”， 点击“OK”完成设置。四 机器人常用控制指令1. Mov 关节插补动作指令 以上图为例，抓手先移动到P1点，再移动到P2点50mm上方处，然后移动到P2处，接着移动到P3后方100mm处，再移动到P3处，最后回到P3后方100mm处，若动作轨迹如上图所示则使用关节插补动作指令，相应程序如下：MOV P1M

46、OV P2，-50MOV P2MOV P3，-100MOV P3MOV P3，-100END2. Mvs 直线插补动作指令以上图为例，抓手先移动到P1点，再移动到P2点50mm上方处，然后移动到P2处，接着移动到P3后方100mm处，再移动到P3处，最后回到P3后方100mm处，若动作轨迹如上图所示则使用直线插补动作指令，相应程序如下：MVS P1MVS P2，-50MVS P2MVS P3，-100MVS P3MVS P3，-100END3. Accel 加、减速控制指令Accel 将移动速度时的加、减速度，以对最高速度的比例（%）指定 例： Accel 加减速全部以100%设定。Accel

47、 60，80 加速度以60%，减速度以80%设定。4. Ovdr 速度控制指令Ovdr 将在程序全体的动作速度，以对最高速度的比例（%）指定。 例： Ovdr 50 关节插补、直线插补、圆弧插补 动作都以最高速度的50%设定。 5. Dly 定时器指令Dly 执行定时器，以100ms为单元。例：Dly 1.0 定时1秒。6. Hopen 、Hclose 抓手控制指令Hopen 打开抓手。Hclose 关闭抓手。 例： Hopen 1 打开1号抓手。 Hclose 1 关闭1号抓手。7. Pallet 排列运算指令Def plt 定义使用PalletPlt 用运算求得Pallet上的指定位置。例

48、：Def plt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1 定义在指定托盘号码1，有起点P1、终点AP2、终点B=P3、对角点=P4的4点地方，个数A=4层、个数B=3列的合计12个（4*3）的作业位置，用托盘模型=1（Z字型）进行运算（2=同方向）。P0=（Plt 1，5）运算托盘号码1的第5个位置为P0位置点 。在实验设备上的库架为3*3共9个仓位，对应各位置点如下设置： P4 P15 P5 P12 P13 P14 P2 P11 P3使用Pallet指令可有以下几种组合：1. Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3，3，13层、3列2. Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3

49、，2，13层、2列3. Def plt 1，P2，P11，P4，P15，3，2，13层、2列4. Def plt 1，P11，P3，P15，P5，3，2，13层、2列5. Def plt 1，P2，P3，P4，P5，2，3，12层、3列6. Def plt 1，P2，P3，P12，P14，2，3，12层、3列7. Def plt 1，P12，P14，P4，P5，2，3，12层、3列8. Def plt 1，P2，P3，P4，P5，2，2，12层、2列9. Def plt 1，P2，P11，P12，P13，2，2，12层、2列10. Def plt 1，P2，P11，P4，P15，2，2，12层

50、、2列11. Def plt 1，P11，P3，P13，P14，2，2，12层、2列12. Def plt 1，P11，P3，P15，P5，2，2，12层、2列13. Def plt 1，P12，P13，P4，P15，2，2，12层、2列14. Def plt 1，P13，P14，P15，P5，2，2，12层、2列8. 程序控制指令8.1 GO TO指令Go To在指定的标签无条件跳过。 例： *LOOPMOV P0MVS P1 GoTo *LOOP END8.2 Wait 指令Wait 等待指定的变量成为指定的值为止。 例： *LOOPMOV P0MVS P1Wait M_In(12)=1 直到输入量12变成1为止 Go To *LOOP END8.3 GOSUB 指令 Go Sub执行指定标识的副程序 Return 进行程序恢复例：MOV P1 Go Sub *LOO