第一章_自动控制的一般概念

1、Dept. of Control Engineering, ChengDu University of Information Technology讲讲 述述 人：人： 付克昌付克昌联系方式：自动化教研室（科教楼联系方式：自动化教研室（科教楼102102室）室）EmailEmail： 教师课件：付克昌教师课件：付克昌 密密 码：码： abc123abc123 College of Automatic Control Engineering , CUIT关于本课程关于本课程课程的性质和地位课程的性质和地位p 专业基础课，自动化类专业的核心课程。专业基础课，自动化类专业的核心课程。p 自动控制原理

2、自动控制原理与现代控制理论与现代控制理论两门课程，分两学期教学。两门课程，分两学期教学。（后者为选修后者为选修）p 64学时（学时（理论教学理论教学56学时，实验学时，实验8学时学时）加加32学时（学时（24+8）。）。 课程特点与教学课程特点与教学p 理论性与实践性。（理论性与实践性。（理论教学加实验，反馈理论与线性系统理论理论教学加实验，反馈理论与线性系统理论）p 工程背景与应用性。（工程背景与应用性。（工程上的物理实体，解决工程控制问题工程上的物理实体，解决工程控制问题）p 以工程应用为导向学习理论与方法。以工程应用为导向学习理论与方法。p 知识型作业，工程应用型作业和计算机仿真作业。知

3、识型作业，工程应用型作业和计算机仿真作业。p CDIO改革试点课程。改革试点课程。 College of Automatic Control Engineering , CUIT作业：每周上交一次作业：每周上交一次实验：安排个必做实验和部分选做实验，实验：安排个必做实验和部分选做实验，1 1人人/1/1组，组，独立完成，书写实验报告独立完成，书写实验报告成绩评定：考试成绩评定：考试60%60%（闭卷考试），考勤（闭卷考试），考勤10%10%平时作业平时作业10%10%，实验，实验20%20%。课程导论课程导论 College of Automatic Control Engineering ,

4、 CUIT本课程与其它课程关系本课程与其它课程关系 College of Automatic Control Engineering , CUITo课堂学习：听课与思维（课堂学习：听课与思维（综合前修课程知识、生活体验综合前修课程知识、生活体验）p资料阅读与资料查阅（资料阅读与资料查阅（教材与参考书、其它资料教材与参考书、其它资料）p实习与实验（实习与实验（计划内外实验，工矿企业、校内实验室参观计划内外实验，工矿企业、校内实验室参观）p 完成作业完成作业p讨论交流讨论交流 学习方法与要求学习方法与要求 College of Automatic Control Engineering , CUI

5、T教学参考资料教学参考资料网址：网址：http:/ Richard C.Dorf Richard C.Dorf 现代控制系统现代控制系统（第（第8 8版）版） 高教出版社高教出版社参考书：参考书： 胡寿松主编胡寿松主编 自动控制原理自动控制原理（第（第5版）版） 科学出版社科学出版社 王划一主编王划一主编 自动控制原理自动控制原理 国防工业出版社国防工业出版社 胡寿松主编胡寿松主编 自动控制原理习题集自动控制原理习题集（第（第2 2版）版） 科学出版社科学出版社 黄忠霖著黄忠霖著 控制系统控制系统MATLABMATLAB计算及仿真计算及仿真 国防工业出版社国防工业出版社 刘坤主编刘坤主编 MA

6、TLABMATLAB自动控制原理习题精解自动控制原理习题精解国防工业出版社国防工业出版社 College of Automatic Control Engineering , CUIT1.1 自动控制一般概念自动控制一般概念1.2 自动控制的发展简史自动控制的发展简史1.3 控制工程实践控制工程实践1.4 现代控制系统举例现代控制系统举例1.5 自动装配和机器人自动装配和机器人1.6 控制系统的未来发展控制系统的未来发展补补 对控制系统的基本要求与研究内对控制系统的基本要求与研究内容容1.7 工程设计工程设计1.8 设计实例设计实例1：转台速度控制：转台速度控制 设计实例设计实例2：磁盘驱动器

7、读取系统磁盘驱动器读取系统 College of Automatic Control Engineering , CUIT回答的问题：回答的问题：什么是自动控制？为什么要做自动控制？如何什么是自动控制？为什么要做自动控制？如何实现自动控制？有哪些种类的自动控制系统？等等实现自动控制？有哪些种类的自动控制系统？等等1.11.1一、自动控制与自动控制系统一、自动控制与自动控制系统例例1.1.恒温箱恒温箱1.1.几个例子几个例子例例2.2.液位控制液位控制 College of Automatic Control Engineering , CUIT例例3. 火力发电厂火力发电厂 College o

8、f Automatic Control Engineering , CUIT2.2.自动控制自动控制 (Automatic control) 在没有人直接参与的情况下，在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称利用外加的设备或装置（称自动自动控制装置控制装置）, ,使机器、设备或生产使机器、设备或生产过程（统称过程（统称被控对象被控对象）的工作状）的工作状态或参数（称为态或参数（称为被控量被控量）自动地）自动地按照预定的规律运行。按照预定的规律运行。例例4. 4. 火箭与导弹火箭与导弹 3. 自动控制系统自动控制系统 (Control systems) 是由各部件互联而形成的一个是由各

9、部件互联而形成的一个系统结构，并能够提供所期望的系统结构，并能够提供所期望的响应。它就是一个完整的信息系响应。它就是一个完整的信息系统。统。 College of Automatic Control Engineering , CUITo自动控制系统的功能自动控制系统的功能（The function of control systems） 通过控制装置使被控对象的被控量按照预定的规律变化。通过控制装置使被控对象的被控量按照预定的规律变化。o自动控制理论学科以及本课程具有下列两个特点：自动控制理论学科以及本课程具有下列两个特点： 自动控制理论研究的是自动控制系统运动的一般规律和自动控制理论研究的

10、是自动控制系统运动的一般规律和分析、设计的基本方法；分析、设计的基本方法； 自动控制理论讨论的中心问题是控制系统的性能自动控制理论讨论的中心问题是控制系统的性能o经典控制理论经典控制理论（Classical control theory） 一个函数：传递函数一个函数：传递函数 两种方法：频率响应法，根轨迹法两种方法：频率响应法，根轨迹法 College of Automatic Control Engineering , CUIT二、二、开环控制系统采用控制器或控制执行机构来实现期望的响应开环控制系统采用控制器或控制执行机构来实现期望的响应1. 1. 开环控制系统开环控制系统 (open lo

11、op control system) College of Automatic Control Engineering , CUIT 人工控制过程人工控制过程 观测恒温箱内的温度（被控观测恒温箱内的温度（被控制量）制量） 与要求的温度（给定值）进与要求的温度（给定值）进行比较得到温度偏差的大小行比较得到温度偏差的大小和方向和方向 根据偏差大小和方向调节调根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求值。流以调节温度回复到要求值。 实质实质 检测偏差再纠正偏差。检测偏差再纠正偏差。（1 1）恒温箱控制）恒温箱控制1 12 23 32. 2. 闭环控

12、制系统闭环控制系统(closed-feedback control system) College of Automatic Control Engineering , CUIT温度偏差信号经电压、功率放大后，驱动执行电动机，并通过温度偏差信号经电压、功率放大后，驱动执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为止，此流的方向运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为止，此时，偏差时，偏差 u=0,u=0,电机停止转动。电机停止转动。 实施过程实施过程 恒温箱自动控制系

13、统恒温箱自动控制系统恒温箱实际温度由热电偶恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压转换为对应的电压u u2 2恒温箱期望温度由电压恒温箱期望温度由电压u u1 1给定，并与实际温度给定，并与实际温度u u2 2比比较得到温度偏差信号较得到温度偏差信号 u=uu=u1 1-u-u2 2 College of Automatic Control Engineering , CUIT 实质实质 检测偏差纠正偏差检测偏差纠正偏差 College of Automatic Control Engineering , CUIT（2 2）转台速度控制）转台速度控制闭环控制系统闭环控制系统增加了对实际输出测量的

14、装置，并将其与期望的输出响应进行增加了对实际输出测量的装置，并将其与期望的输出响应进行比较。实际输出的测量称为反馈信号比较。实际输出的测量称为反馈信号(feedback signal)(feedback signal)。反馈控制系统反馈控制系统对输出进行测量，将此测量信号反馈，并与预期的输入（参考对输出进行测量，将此测量信号反馈，并与预期的输入（参考或指令输入）进行比较，按偏差大小实施控制，使系统变量之间保持预定关或指令输入）进行比较，按偏差大小实施控制，使系统变量之间保持预定关系的控制系统。系的控制系统。 College of Automatic Control Engineering ,

15、CUIT综上所述综上所述反馈（闭环）控制系统的工作原理：反馈（闭环）控制系统的工作原理：检测输出量（被控制量）的实际值；检测输出量（被控制量）的实际值；将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差；将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差；用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出。望的输出。 College of Automatic Control Engineering , CUIT 元部件元部件 方框（块）方框（块） 信号（物理量）及传递方向中信号（物理量）及传递方向中的符号的符号 比较点比较点 引出点

16、引出点 表示负反馈表示负反馈控制系统的框图表示控制系统的框图表示 College of Automatic Control Engineering , CUIT三、三、典型闭环控制系统的结构组成典型闭环控制系统的结构组成 College of Automatic Control Engineering , CUIT1 1给定元件：给定元件： 产生给定信号或输入信号、期望信号。产生给定信号或输入信号、期望信号。2 2反馈元件：反馈元件： 测量被控制量（输出量），产生反测量被控制量（输出量），产生反馈信号。为便于传输，反馈信号通常为馈信号。为便于传输，反馈信号通常为电信号。电信号。3 3比较元件：

17、比较元件： 对给定信号和反馈信号进行比较，产生偏差信号。对给定信号和反馈信号进行比较，产生偏差信号。4 4放大元件：放大元件： 对偏差信号进行放大，使之有足够的能量驱动执行元件实现控制功能。对偏差信号进行放大，使之有足够的能量驱动执行元件实现控制功能。5 5执行元件：执行元件： 直接对受控对象进行操纵的元件，如电动机、液压马达等。直接对受控对象进行操纵的元件，如电动机、液压马达等。一些基本术语一些基本术语 College of Automatic Control Engineering , CUIT6.6.校正元件：校正元件： 用以改善系统控制质用以改善系统控制质量的装置。量的装置。 校正元件

18、分为串联和并联两种。校正元件分为串联和并联两种。 控制系统中比较元件、放大元件、执行元件和反馈元件等控制系统中比较元件、放大元件、执行元件和反馈元件等共同起控制作用，统称为自动控制装置。共同起控制作用，统称为自动控制装置。 实际的控制系统中，扰动总是不可避免的。实际的控制系统中，扰动总是不可避免的。 扰动分为内部扰动和外部扰动。扰动分为内部扰动和外部扰动。 College of Automatic Control Engineering , CUIT反馈控制方式（闭环控制）反馈控制方式（闭环控制）开环控制方式开环控制方式复合控制方式复合控制方式四、四、 控制系统的控制方式控制系统的控制方式 C

19、ollege of Automatic Control Engineering , CUIT1 1反馈控制（闭环控制、按偏差控制）：反馈控制（闭环控制、按偏差控制）：输出端和输入端之间存在反馈回路，输出量输出端和输入端之间存在反馈回路，输出量对控制过程有直接影响。闭环的作用：应用反馈，对控制过程有直接影响。闭环的作用：应用反馈，减少偏差。减少偏差。 College of Automatic Control Engineering , CUIT2 2开环控制：开环控制：控制器与被控对象间只有顺序作用而无反向联系且控控制器与被控对象间只有顺序作用而无反向联系且控制单方向进行的过程。制单方向进行的过

20、程。数控机床的开环控制系统方块图数控机床的开环控制系统方块图两种组成方式两种组成方式：按给定量控制按给定量控制按扰动控制按扰动控制 College of Automatic Control Engineering , CUIT输出量输出量给定值给定值控制器控制器被控对象被控对象按给定量控制按给定量控制：信号由给定值至输出量单向传递。：信号由给定值至输出量单向传递。按扰动控制按扰动控制：通过对扰动信号的测量产生控制作用，：通过对扰动信号的测量产生控制作用， 以补偿扰动对输出量的影响。以补偿扰动对输出量的影响。控制器控制器被控对象被控对象测量环节测量环节扰动扰动输出量输出量 College of

21、Automatic Control Engineering , CUIT1 1）输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰；）输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰；2 2）低精度元件可组成高精度系统；）低精度元件可组成高精度系统；3 3）因为可能发生超调，振荡，所以稳定性很重要。）因为可能发生超调，振荡，所以稳定性很重要。闭环控制闭环控制1 1）输出不影响输入，对输出不需要测量，通常容易实现；）输出不影响输入，对输出不需要测量，通常容易实现；2 2）组成系统的元部件精度高，系统的精度才能高；）组成系统的元部件精度高，系统的精度才能高；3 3）系统的稳定性不是主要问题；）系统的稳定性不是主要问题；开环控制

22、开环控制 College of Automatic Control Engineering , CUIT3. 3. 复合控复合控制方式制方式 其它新控制方式：最优控制、预测控制、自适应控制、模糊控制、神经网其它新控制方式：最优控制、预测控制、自适应控制、模糊控制、神经网络控制等。络控制等。 College of Automatic Control Engineering , CUIT开环控制开环控制闭环控制闭环控制( (反馈控制反馈控制) )复合控制复合控制 1 1按控制方式分按控制方式分五、五、 控制控制系统的分类系统的分类思考？思考？开环控制、闭环控制、复合控制在结构、开环控制、闭环控制、

23、复合控制在结构、工作机理、性能、成本上有何差别工作机理、性能、成本上有何差别 College of Automatic Control Engineering , CUIT机械系统机械系统电气系统电气系统机电系统机电系统液压系统液压系统气动系统气动系统 生物系统生物系统2 2按按元元件件类类型型分分 College of Automatic Control Engineering , CUIT3 3按系统功用分按系统功用分温度控制系统温度控制系统压力控制系统压力控制系统流量控制系统流量控制系统位置控制系统位置控制系统成分控制系统成分控制系统 College of Automatic Contr

24、ol Engineering , CUIT线性系统线性系统/ /非线性系统非线性系统连续系统连续系统/ /离散系统离散系统定常系统定常系统/ /时变系统时变系统确定性系统确定性系统/ /不确定性系统不确定性系统4 4按系统性能分按系统性能分 College of Automatic Control Engineering , CUIT恒值控制系统恒值控制系统随动系统随动系统程序控制系统程序控制系统按给定量变化规律分按给定量变化规律分 College of Automatic Control Engineering , CUIT1.2 1.2 自动控制的发展简史自动控制的发展简史1.3 1.3

25、控制工程实践控制工程实践1.4 1.4 现代控制系统举例现代控制系统举例1.5 1.5 自动装配和机器人自动装配和机器人1.6 1.6 控制系统的未来发展控制系统的未来发展自行阅读教材自行阅读教材P3P14思考：思考： 将人驾驶汽车的过将人驾驶汽车的过程与闭环控制系统相对程与闭环控制系统相对应，人实现了自动控制应，人实现了自动控制系统的哪些环节？人的系统的哪些环节？人的哪些器官分别对应自动哪些器官分别对应自动控制系统的哪个环节？控制系统的哪个环节？ 如果设计一个全自动如果设计一个全自动汽车驾驶系统，需要加汽车驾驶系统，需要加设哪些装备？设哪些装备？ College of Automatic C

26、ontrol Engineering , CUIT1 1、稳定性：、稳定性：基本要求基本要求 要求系统要稳定要求系统要稳定 一、一、 基本要求基本要求：“稳、准、快稳、准、快、壮、省、壮、省”输输入入信信号号响响应应补：补： 对控制系统的基本要求与研究内容对控制系统的基本要求与研究内容 College of Automatic Control Engineering , CUIT2 2、准确性：、准确性：稳态要求稳态要求不稳定系统，没有必要讨论准确性不稳定系统，没有必要讨论准确性偏差：偏差：0 0偏差：偏差：0.50.5系统响应达到稳态时，输出跟踪精度要高系统响应达到稳态时，输出跟踪精度要高

27、College of Automatic Control Engineering , CUIT不稳定系统，没有必要讨论快速性不稳定系统，没有必要讨论快速性缓慢收敛，稳定缓慢收敛，稳定快速收敛，稳定快速收敛，稳定3 3、快速性：、快速性：动态要求动态要求 系统阶跃响应的过渡过程平稳，快速系统阶跃响应的过渡过程平稳，快速 College of Automatic Control Engineering , CUIT注意：注意： “ “稳、准、快稳、准、快”相互制约，不同性质的系统，对相互制约，不同性质的系统，对稳、准和快的要求各有侧重，如：恒值系统对稳、准和快的要求各有侧重，如：恒值系统对“稳、稳

28、、准准”要求严格，随动系统对要求严格，随动系统对“快快”要求严格，具体设要求严格，具体设计时要折中考虑。计时要折中考虑。综上所述，对自动控制系统的要求，在时域中综上所述，对自动控制系统的要求，在时域中一般可归纳为：一般可归纳为：要求系统绝对稳定且有一定的稳定裕量；瞬态要求系统绝对稳定且有一定的稳定裕量；瞬态响应过程具有一定的快速和平稳性；系统最终响应的响应过程具有一定的快速和平稳性；系统最终响应的准确度在工程允许的范围内。准确度在工程允许的范围内。 College of Automatic Control Engineering , CUIT二、研究内容二、研究内容：单变量时不变连续系统单变量

29、时不变连续系统 分析与设计分析与设计 College of Automatic Control Engineering , CUIT1.7 1.7 工程设计工程设计一、工程与工程设计一、工程与工程设计1. 工程与控制工程的关系工程与控制工程的关系 工程是人们了解自然，利用自然和改造自然，以便造福人类的过程。工程是人们了解自然，利用自然和改造自然，以便造福人类的过程。工程师是这一过程的领航者。工程师是这一过程的领航者。 控制工程是工程的重要组成部分，控制工程师通过控制工程是工程的重要组成部分，控制工程师通过理解和控制理解和控制他们周边他们周边环境中的某些部分，常称为系统（环境中的某些部分，常称为

30、系统（systemsystem），以便为社会提供经济实用的产），以便为社会提供经济实用的产品。品。控制工程工程2. 控制工程涉及的学科和领域控制工程涉及的学科和领域控制工程涉及多学科的理论知识：反馈理论、线性控制工程涉及多学科的理论知识：反馈理论、线性系统分析、网络理论、通信理论等。系统分析、网络理论、通信理论等。涉及的领域包括宇航、化工、机械、土木环境、电涉及的领域包括宇航、化工、机械、土木环境、电气工程等基础工程和社会经济各领域。气工程等基础工程和社会经济各领域。 College of Automatic Control Engineering , CUIT3. 工程设计工程设计 工程设计

31、就是为达到特定的目的，构思或创建系统的结构、组成和技工程设计就是为达到特定的目的，构思或创建系统的结构、组成和技术细节的过程。术细节的过程。创新创新和和分析分析在其中占据着重要的地位。在其中占据着重要的地位。 设计是一项创新活动：工程师创造性地运用所拥有的知识和材料，确设计是一项创新活动：工程师创造性地运用所拥有的知识和材料，确定系统的结构、功能和物理构成。定系统的结构、功能和物理构成。设计的主要步骤：设计的主要步骤： 明确用户需求明确用户需求：包括政府的公共政策到普通消费者在内的各个社会群：包括政府的公共政策到普通消费者在内的各个社会群体的需求。体的需求。 论证设计要求论证设计要求：详细确定

32、应该有什么样的解决方案以及怎样才能满足：详细确定应该有什么样的解决方案以及怎样才能满足用户需求。用户需求。 开发设计方案开发设计方案：设计多种满足要求的解决方案。：设计多种满足要求的解决方案。 设计与实现设计与实现：选定解决方案并加以详细设计和技术实现。：选定解决方案并加以详细设计和技术实现。 College of Automatic Control Engineering , CUIT (1) 影响设计工作的主要因素是影响设计工作的主要因素是时间限制时间限制，设计不可能理想，只能足够好。，设计不可能理想，只能足够好。(2) 设计工程师面临的主要挑战之一设计工程师面临的主要挑战之一-撰写技术产

33、品的撰写技术产品的设计规范设计规范：即对装：即对装置或系统将是什么和将能做什么的简洁而明确的说明。置或系统将是什么和将能做什么的简洁而明确的说明。设计工作应注意的几个重要问题设计工作应注意的几个重要问题（3）设计的复杂性：源于设计的多样性。）设计的复杂性：源于设计的多样性。（4）折中处理：在两个所期望的但又彼此冲突的性能指标或设计准则之间，）折中处理：在两个所期望的但又彼此冲突的性能指标或设计准则之间，为达成某种协调而作出决策。如系统的快速性与稳定性，高性能与低成本等。为达成某种协调而作出决策。如系统的快速性与稳定性，高性能与低成本等。（5）设计差异：最终产品常常不能与原先设计和想象完全一致。

34、它是工程）设计差异：最终产品常常不能与原先设计和想象完全一致。它是工程的固有属性。的固有属性。（6）设计风险：源于设计的不可预见性。）设计风险：源于设计的不可预见性。（7）设计的思维模式：分析和综合。通过分析确定设计的改进方向，运用）设计的思维模式：分析和综合。通过分析确定设计的改进方向，运用综合构建新的方案或系统。综合构建新的方案或系统。（8）设计工作的主要方法：参数分析和参数优化。）设计工作的主要方法：参数分析和参数优化。 College of Automatic Control Engineering , CUIT二、控制系统设计二、控制系统设计控制系统的性能规范：控制系统的性能规范：

35、稳定性稳定性 准确性准确性 快速性快速性 鲁棒性鲁棒性 抗干扰能力抗干扰能力 College of Automatic Control Engineering , CUIT1.8 1.8 设计实例设计实例CDCD机，计算机磁盘驱动器等的转盘在工作中机，计算机磁盘驱动器等的转盘在工作中保持恒定转速。保持恒定转速。实例实例1 1 转盘速度控制转盘速度控制 控制目标：转盘速度恒定，被控变量：转速控制目标：转盘速度恒定，被控变量：转速 。开环控制方案开环控制方案 College of Automatic Control Engineering , CUIT闭环控制方案闭环控制方案 College of

36、 Automatic Control Engineering , CUIT实例实例2. 2. 磁盘驱动读取系统磁盘驱动读取系统完成完成1414步：确立控制目标，确定控制变量，初步确定设计指标，初步确步：确立控制目标，确定控制变量，初步确定设计指标，初步确定系统结构。定系统结构。 College of Automatic Control Engineering , CUITo确立控制目标：定位读取头，以便确立控制目标：定位读取头，以便读取存储在磁盘某一磁道上的数据；读取存储在磁盘某一磁道上的数据；o确定控制变量：读取头的位置；确定控制变量：读取头的位置；o拟定对变量的设计要求：定位精度拟定对变量

37、的设计要求：定位精度为为1 1微米，读取头移动时间为微米，读取头移动时间为5050毫秒；毫秒；o选择执行机构：采用的传感器、执选择执行机构：采用的传感器、执行机构、控制处理器和反馈控制，行机构、控制处理器和反馈控制，建立初步系统结构。建立初步系统结构。 College of Automatic Control Engineering , CUIT习题习题1-2 p161-2 p16，说明工作原理并画出方框图：，说明工作原理并画出方框图： College of Automatic Control Engineering , CUIT工作原理：工作原理：闭环闭环控制控制当合上开当合上开门门开关开关时时， ，电电位器位器桥桥式式测测量量电电路路产产生偏差生偏差电压电压， ，经经放大器放大后，放大器放大后，驱动驱动伺服伺服电动电动机机带动绞盘转动带动绞盘转动，使大，使大门门向上提起，与此同向上提起，与此同时时，与大，与大门连门连在一起的在一起的电电位器位器电电刷刷上移，直到上移，直到桥桥式式电电路达到平衡，路达到平衡，电动电动机停止机停止转动转动，开，开门门开开关自关自动动断开；反之，当合上关断开；反之，当合上关门门开关开关时时，伺服，伺服电电机反向机反向转转动动， ，带动绞盘带动绞盘使大使大门门关关闭闭，从而，从而实现实现了了远远距离自距离自动动控制控制大大门门开开闭闭