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1 指出图示机构中的复合铰链、局部自由度和虚约束，并计算机构自由度。解：第2、3、4三个构件构成2个回转付。(这是复合铰链) 构件6、7构成一个回转付。 加上A、B、D三处三个回转付总共6个回转付。 构件4和机架，3和5各构成一个移动付。 构件7和机架，6和5各构成一个移动付共有4个移动付。 共计有10个低付，没有高付。 共有8个构件，其中7个活动件。 n=7 由计算自由度的公式： F=3n-2-=3*7-2*10-0=1该机构的自由度为1。即只要一个原动件，机构即可有确定的运动。2 求机构的自由度，并判断机构是否有确定的相对运动。解：构件3、4、5构成2个回转付 共7个回转付，2个移动付。=7+2=9 一个高付PH=1。(凸轮与滚子从动件接触处) n=7 F=3n-2- =3*7-2*9-1=2 该机构自由度为2必须要有二个主动件，机构才能有确定的运动。3、计算图示机构的自由度，并判断机构是否具有确定的运动。 （作业）EAGOFBCD（如有复合铰链、虚约束、局部自由度须指出）EAGOFBCDABCDEFOABCDEFGOH4、计算如图所示机构的自由度（若有复合铰链、局部自由度、虚约束必须明确指出）（作业）5. 在图示机构中， 已知 rad/s， m。用图解法求 以及全部瞬心。（本题10分）（作业）（1） 求 ， m/s ， 作 速 度 多

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