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文档简介
1、S7-1200PLC与汇川四轴机器人MODBUS-TCP通讯四轴机器人一:用二次开发工具详见机器人刷机篇设定机器人的物理地址对应关系,十进制物理地址 50000-50007连续8个整数字对应机器人R0-R7连续8个整数字,十进制物理地址 32768-32775连续8个整数 字对应机器人R224-R231连续8个整数字。二:登录四轴机器人管理权限密码“ 000000设定机器人的IP地址为 。西门子 S7-1200PLC编写PLC读写四轴机器人数据的程序步骤如下一:组态硬件如下列图所示双击PLC硬件,设定“系统和时钟存储器如下列图所示I MAfttt钿的栉M弦耐屮IEUd C 乍vr占zm|aiM
2、U*l * " E5 ab plMP 单恳Uffl a -WAildALi ! M-+iHt!*ci g相 E 4S :IU|?>|d. -n 嘟工 电称呵1'w SHAn;越鼻円疋 X hi -. x ">2 f± H E gi & jt ibshjI iP e»i Ar fl MiJEK UM. 肋,3UIP七低5口-iFlflllf A曲E晤UH 亠上|; jhSUBAMtri卩En PUJ IOU IJIKMA&WM 3r时軒申M-立Kd> 4M 4IC4H1fl M4.> IW; |»i
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8、REQDONE<?.?> IISCONNECTeusrz<?> 保-MODEERROR巧MB_DATA_ADDRSTATUS.<?> ME_DA1A_LEN<?>MB_DAIA_F1R<?>CONNECT填写各参数后编程如下所示读取机器人物理地址50000-50007( R0-R7连续8个整数字的数据, 存放到PLC变量DB3.DBB0开始的连续8个整数字里。DBI*MB_CL1EILD0SMB CLENTaLl*«4H1J0"FirstScarirDOME 1 1REQfJl100r10DISCONNECTfiu
9、sy"乃0_丁昭hw a103MB MODEEiRROR于1 I宜0旳OCR MB DAIA LEWSTAlUSn- 'irags-1 1删 10EM羽MOO oW200.1iirraMBjMia.FWFgJTnCDS.DGXD-D14J AIf*1/1IZIC0«M6<T将PLC的变量DB4.DBB0开始的连续8个整数字的数据,写入到机器人的十进制物理地址 32768-32775 ( R224-R231连续8个整数字。ENO200.0DONEBUSY 'Ta g_4'ERROR-0400STATUS- 'Te g_6'注意:1 :读写指令调用的数据背景块要是同一个数据块,'KD
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