ABB机器人编程速成

1、第6章 编程和测试6.1.编程准备事项编程工具定义工具、有效载荷和工件在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后，您可以随时返回再定义更多对象，但应事先定义一些基本对象。定义坐标系确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。 同时确保附加轴 也已设置。在开始编程前，根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更 多对象时，您同样需要定义相应坐标系。6.2编程概念621. RAPID 应用程序的结构RAFID应用程序结构图示RAPID賊用和庁7畑飞齟件说明功能阳江组件功能任务通常每个仃务包含r个rapid程序和系握哽块.廿丈现一种特応的功乍 （例刪贞坤或操纵器旳运动）一个RAPID

2、rVMJ't! 了:包厲一个算.如杲安装f Mui f j raking选负. "JU包含塞个任务-有关iful ti tasking的详悄请鑫阅ica ticn manual 一血取mw工込 XqqIs任务悌性雾蛙任务農性參坡将哉起所有任务理吕的特定11性.帶曲于臬一任等的任何老 库辖采川为说低务设W的屋拴。有关任务JR性卷数的信息.请參闺TfeicAnjrajsnnvjsJ 曲PF.om丁&齢理序每个程序通常都包含具有不同作用的RAPID代码的程序模块. 所有稈序必須定义可执行的录入例存程序*用序模块毎个釋序模块都包售特定作用的数拯和例荷程序将棍序分为牛问的槌块后

3、.叫改电程片的外规.n便具处十处理.毎r履 块奁于一种*VN的机器人动作或类似功作.队拽制黠祚序内存中刪险押序时.也矢删除所有和序損块.程序榄块通常由用户编雪.散据是程序或系统摸块申设定的值和定丸、数撫由同一模拱或若十摸块中 的押r令引书c理翩啪性取抉十数拥癸豐有先数抵瓷T匸丈的I羊帖»詰辱闻Techitiifezenc<?皿muI -甩APR Instrirc tions. Functions nd Da ta type例行程序包含一些指令集.它宦义机器人杀统丈尿啟押的任务°倒讦秽序也包含布令'盅压的的据在英文"A时陀为""們持

4、球小握庁.哎丄文为程心払彳旳起每十程序盗厦苦有爼为"ain"的求入例仃握序、舌则程序将无法执行口 有关如何梅第行程序指定为录入洌打程序的详悄"请參阈 氏遇$3 jncr&J-EJPf OLnuiJ - JBUjP PFBTTJew* naixt 的默认 窘可通过系统傘数髦 背 TajrJc赴电迪行史数° 参阅 TchD-xca2皿屮-WywmoJh V星讨对d事（的& ij例如亠匹j改纠舗TCP到材L位理亠哦肚就特迟的墩字化输岀S有关掏令及具阳法初功能的详情*甫祸阅7（*g£u3jca 1 zefereDce stsjiual

5、- 丘斗严Jjurrucrjons, Fu/）ctiQns and 必2 type -毎卩系统模块配包齊倉实现料溟功能的数攪和洌行程宇U養似动作n执讦刪除秤序命令时，所有系统橙块仍将保er乘纯楝块通沖由机器人创母商戒1产线辿y青编6.2.2. 关于程序与动作指针程序指针程序指针（PP）指的是无论按FlexPendant上的“启动”、“步进”或“步退”按钮都可启动程序的指令。程序将从“程序指针”指令处继续执行。但是，如果程序停止时光标移至另一指令处，则程序指针可移至光标位置（或者光标可移动至程序指针），程序执行也可从该处重新启动。“程序指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程 序代码左侧显示

6、为黄色箭头。动作指针动作指针（MP）是机器人当前正在执行的指令。通常比“程序指针”落后一个或几个指令，因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快。“动作指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为小机 器人。？标光标可表示一个完整的指令或一个变元。它在“程序编辑器”中的程 序代码处以蓝色突出显示。程序编辑器如果在“程序编辑器”和其它视图之间切换并再次返回，只要程序指针未移动，“程序编辑器”将显示同一代码部分。如果程序指针已移动，“程序编辑器”将在程序指针位置显示代码。同样的行为还适用于“运行时窗口”。6.3数据类型631.查看特定任务、模块或例行程序中的数据概述选择

7、一个特定围，查看数据类型的选项。查看特定任务、模块或例行程序中的数据本节介绍如何查看特定模块或例行程序中的数据实例。揉件魚 点出确定,确认艷作出的送样.5.双击选择数据类型查看冀实例。6.3.2. 新建数据实例新建数据实例本节详细介绍如何新建数据类型的数据实例1, 再AB©芸箪屮”巾占Procrw Data Cf?序我tfO 艶示所育诃用裁抑吏0的列衣2. 点酸宴刨建的数推奏例魂型匚第如布尔型。畳示Wfclfi右边的 41不所柠暫撫类型实例的列喪:玄 AHr-斬建.定応整翻主洌的名称.TOCIH&0CMMC31. 点由右荷藥枫，设置戟擔丈例的作用域滋择：,定凭致撻或例的屯称.

8、5. 白击范围苹啊.円背戡蛾电例的柞剧域一庞+¥： 伞局本地任务氐 心占 存舗类型如果戳北实倒町变。持域一如果数抿丈例持纹- 亭*如聲嘗据玄例可变- 常置一如卑数据实例不宪7. Hili模块菜咿.迭卄模块3. 白击何商程序谡匸数纽轴的採作&. 如* 也刨逢越ttt 7 例魏汨1- A2 Jn/rh -. 坟”散PH恤的尺寸*的 i«?.«ui + 满带 w, V ； 育W尸 楓、W 农1Q. 屮幻OK £砸世*6.3.3. 编辑数据实例概述本节介绍了如何查看“程序数据”窗口中的数据实例。同时还详细介绍了如何编辑、删除和定义数据实例以及如何更改数据

9、实例的声明資看数据实働本节详細弁绍如何直曾数据类型的可用实例口1.在 AEB 堇 |1 I 11-jlf ProgTam D宜(程序數据:. 人点苗您想雯许召的敎獻炎犁I然后点击显示戳据 3+迭卄您想世堀粋的敕据实例.粮际点击塢辑|尸聞架曾AB»7 朋fflall vj J(IT L ITU MJTiaJl徒 f 习山咽SttS® 1 ariluAHiN逛择掘壘甥葫的甄抿.4-根据您想我执疔的操作'点击以下一体菜单顶；”点击删除 以刪除甦崔实例°点击 更改良期 以复制数据实例.点击更改值斗軸数据实例血“”点击更制以国制歌捋实例* 虫J；進文上艾实例 t&l

10、t;HB 十1 tooldata wohjdata 和 loaddata ? c 点击修改位置"代茂W置，仅用十robtarget和j oint) *枇战以下再巧屮的说叨执和操年a编辑教据实恻值本节介纽如何编辑数据实例值,操作掺考信息L点击更改值 比删除数据实例.详情请酸阅丸戊击数值打开懐扯坐选择列我。编辑赞值的方式収决干数据类型和可龍贰数值*例如文本、数字s预定文伯等.3. 遶择或输入一个新也4. 笊击0X （确定1.附注在正在运行的程厚屮*如果持缆变堆值建生任何变化.“穆序编魁器”仍将显示旧 值F豆到程序停止“但足，程序数摇视图总是显示持续更逐的为前值.有夫进 步的详如信息”谦舂

11、见技术養考手册-RAPID競宓冲的持续虫明.删除数据实例.4 *徉细介纽如何删除敕抵实例.攧作E点用菜啊叩的删除以刑陰故据丈例*译怡站參他貞存裁擂实何116 一肓, 一介对话椎翼示.2. 如来您概址翌別陆数揶丈洌请点川是艶示软健盘然腐史改名称更改歎撮实例的严明本节詳细介绍了如何虫改数搦实例的声明a操作1.血山菜第中的更改卢卵 以复制数撫实例+讦姑清觀阅 去右热.挝文無EbM啜 节lH«!tKI*仙肢ETTylf 上二J严亦严7严 gi-& 曲* U E O&t lmm】JI 八11 “卩齐樋枷户昭殴虫芙型：tlcck范圍二杆魅突型：住專二模恢二例行畔序：维敷础洎|0呦诂幅心2-医择金更政的數牖丈例血- 空祢：点击” n范圉 存借灵型* 模块- 例行祥序本乍订年介用r如何盘副故抹电阿.操柞1, 点击華单屮的鏈制 殴負制栽JW实例一于怙肩驴划 吉春瞰期实演第冋电黄一书“ 敢席宜例剧牛鯉锂“痈副不冇阪Fi計拥电网