ABB机器人培训教程

1、1 培 训 手 册 介 绍 22 系 统 平 安 与 环 境 保 护 33 机器人综述 54 机 器 人 示 教 125 机器人启动 256 自动生产 277 编程与测试 328 输 入 输 出 信 号 509 系 统 备 份 与 冷 启 动 5210 文 件 管 理 5429 / 68第 一 章 培 训 手 册 介 绍? 本手册主 要介绍了 AB B 机器 人的根 本操作与 运行。? 为了理解 本手册容,不要求 具有任何机器 人现场操 作经历 。? 本手册共 分为十章，各 章节分别 描述一 个特别的 工作任务 和 实现的方法。? 各章节之 间有一定联系 。因此应 该按他 们在书中 的顺序 阅

2、 读。? 借助本手册学习操作机器人是我 们的目的，但是仅仅阅读此 手册也应该能帮助你理解机器人的根本的操作。? 本手册依 照机器人标准 的安装编 写，实 际操作根 据系统 的配 置会有差异。? 本手册仅仅描述实现通常的工作 作业的某一种方法，如果你 是经历丰富的用户，可能会有其他的方法。? 其 他 的 方 法 和 更 详 细 的 信 息 请 阅 读 以 下 机 器 人 手 册 （ 英 语 版 ） 。 ?使 用 指 南 U s e r 's G u i d e ?与 ? 产 品 手 册P r o d u c t M a n u a l ?。第 二 章 系 统 平 安 及 环 境 保 护2

3、.1 系 统 平 安 ：由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人 进展任何操作都必须注意平安。无论什么时候进入机器人工 作围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可 以进入该区域。2.1.1 以 下 的 平 安 守 那 么 必 须 遵 守 ：? 万 一 发 生 火 灾 ， 请 使 用二 氧 化 碳 灭火 器 。? 急 停 开 关 ( E- St o p ) 不 允 许 被 短 接 。? 机 器 人 处 于 自 动 模 式 时 ， 任 何 人 员 都 不 允 许 进 入 其 运 动所及的区域。? 在 任 何 情 况 下 ， 不 要 使用 机 器 人 原始 启 动 盘 ， 用

4、复 制 盘。? 机 器 人 停 机 时 ， 夹 具 上不 应 置 物 ，必 须 空 机 。? 机 器 人 在 发 生 意 外 或 运行 不 正 常 等情 况 下 ， 均 可 使 用 E- S t o p 键 ， 停 顿 运 行 。? 因 为 机 器 人 在 自 动 状 态下 ， 即 使 运行 速 度 非 常 低 ， 其 动量仍很大，所以在进展编程、测试及维修等工作 时，必须将机器人置于手动模式。? 气 路 系 统 中 的 压 力 可 达 0 . 6 M P ， 任 何 相 关 检 修 都 要 切断气源。? 在 手 动 模 式 下 调 试 机 器 人 ， 如 果 不 需 要 移 动 机 器 人

5、时 ， 必 须 及 时 释 放 使 能器 ( En a b l e D e v i c e ) 。? 调 试 人 员 进 入 机 器 人 工 作 区 域 时 ， 必 须 随 身 携 带 示 教 器，以防他人误操作。? 在 得 到 停 电 通 知 时 ， 要 预 先 关 断 机 器 人 的 主 电 源 及 气 源。? 突 然 停 电 后 ， 要 赶 在 来 电 之 前 预 先 关 闭 机 器 人 的 主 电 源开关，并及时取下夹具上的工件。? 维 修人员 必须 保管 好机 器人 钥匙， 严禁 非授权人 员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程 序及参数。平安事项在？用户指南 User&

6、#39;s Guide?平安这一章 节中有详细说明。2.2 现 场 作 业 产 生 的 废 弃 物 处 理 ：2.2.1 现 场 效 劳 产 生 的 危 险 固 体 废 弃 物 ：废工业电池废电路板废润滑油废油脂粘油回丝或抹布废油桶损坏的零件包装材料2.2.2 现 场 作 业 产 生 的 废 弃 物 处 理 方 法 ：? 现 场效劳 产生 的损 坏零 件由 我公司 现场 效劳人员 或客 户 修复后再使用。? 废包装材料，我方现场效劳人员建议客户 交回收公司 回收再利用。? 现 场效劳 产生 的废 工业 电池 和废电 路板 ，由我公 司现 场效劳人员带回后交还供给商，或由客户 保管，在购 置新电

7、池时作为交换物。? 废 润 滑 油 、 废润 滑 脂 、 废 油 桶 、 粘油 废 棉 丝 和 抹 布 等，建议客户 分类收集后交给专业公司处 理。第 三 章 机 器 人 综 述3.1 机 器 人 系 统 ：3.1.1 机 器 人 控 制 系 统 ：S 41 9 9 4 - 1 9 9 6 生 产 的 机 器 人S 4 C 1 9 9 7 - 1 9 9 9 生 产 的 机 器 人S 4 C p l u s 2 0 0 0 年 以 后 生 产 的 机 器 人3.1.2 机 器 人 本 体 ：IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400工 作 围 较 小 ， 最 大 承 载 5 k

8、g ， 常用于焊接与小围搬运。工 作 围 较 小 ， 最 大 承 载 1 6 k g ， 常用于焊接、涂刷、搬运与切割 工 作 围 较 大 ， 最 大 承 载 6 0 k g ， 常用于搬运。工 作 围 较 大 ， 最 大 承 载 2 0 0 k g ， 常用于搬运与点焊I R B 6 4 0 0 R I R B 6 4 0 0 升 级 版 ， 1 9 9 9 年 开 场 生产 ， 2 0 0 0 年 后 全 面 替 代 IRB6400。I R B 6 4 0 工 作 围 较 大 ， 最 大 承 载 1 6 0 k g ， 堆垛专用的四轴机器。I R B 1 4 0 工 作 围 很 小 ， 最

9、 大 承 载 为 5 k g ， 常用于焊接。I R B 8 4 0 工 作 围 很 大 ， 最 大 承 载 1 2 0 0 k g ， 搬 运专用龙门架机器人。I R B 3 4 0 最 大 承 载 为 1 k g ， 分 拣 专 用 机 器 人 。3.1.3 机 器 人 型 号 ：机器人常规型号：IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400? I R B 指 A B B 标 准 机 器 人? 第 一 位 数 ( 1 , 2 , 4 , 6 ) 指 机 器 人 大 小? 第 二 位 数 ( 4 ) 指 机 器 人 属 于 S 4 以 后 的 系 统 。? 无 论 何 种 型 号

10、机 器 人 ， 都 表 示 机 器 人 本 体 特 性 ， 适用于任何机器人控制系统。3.1.4 机 器 人 铭 牌 与 系 统 盘 ：机器人铭牌ABB Robotics Prodlicfs ABd l i认対日南 5*51 關 吕Bd刊TW»：Httool iG i&LnIII! -I- i M1 mIHB mO2*X1 SB比ipijh 31 4p?VFnviiFO-.< ：J " 1 -kbmirrjkwft灯酣打imu嚣x工些厲Mtd畑KXXJOOCWUI；皿畸IMIIIIIIIIII «wDumi nmniflijei m-j1r-Jrl

11、tihr机器人系统盘标签3.2 机器人组成：ikni»fUMV64 > 0 C 000System Key S4C 3.1Program No 3 HAB2350-1/03 Boot die K 1 (IIFUjJuiH uf ABB ViihLn Scdrli. JlL iil山 ugEtd R.r|'luLkItulX ：iiiLhJ illcdl itwl. kscoi dhdk：4M ft: 1c- third. f-nrftE *filial ziptawatfihtih- i f <n rtly f-rhid-irn呵jpighl! IM；. R>

12、;寸 nrtMi 帕 * i»ed in 忖 LtiLUdlcl'i W:lh lc 23diidl ju 4 1'ii.fLrd luil! .ABB Robotics Products AB3.2.1 机械手(M ani pulator)?机械手是由六个转轴组成的空间六 杆开链机 构，理论上可到达运动围空间任何一点。?六个转轴均有 AC 伺服电机驱动，每个电机后均有编码?每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05mm至正负 0.2mm。?机械手带有手动松闸按钮，用于维修时使用。?机械手带有平衡气缸或弹簧。?机械手带有串口测量板（SMB），测量板

13、带有六节可充电的镍铬电池，起保存数据作用3.2.2 控制柜(Con t r o l l e r )3.2.2.1 夕卜观：Mai ns Switch:主电源开关Teach Pen da nt :示教器Operator ' Panel :操作面板Disk drive :磁盘驱动器322.1控制系统：Robot puter boardMemory board存。Main puter boardOpti onal boardsmuni cati on boards3.2.2.2驱动系统：机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。存贮板，增加额外的主计算机板，含8 M 存，控制整个系统。选项板

14、插槽。通讯板，用于网络或现场总线通讯。DC link :将三相交流电转换为三相直 流电。Drive module每个单元控制2 - 3根转轴的 转距。322.3电源系统：Tran sformer:进电变压器Supply unit :直流供 电单元，整流输出电3.2.2.4 其他主要部件：Lithium batteries:锂电池，存贮备用电源。Panel un it系统平安面板单元，处理所有影响平安与操作的信号。I/O units :输入/输出单元。3.3 系统软件(Robotware):Robotware是ABB提供的机器人系列应用软件的总称，RobotWare 目前包括 BaseW are

15、, BaseWareO p t i o n , P r o c e s s W a r e , D e sk W a r e 与Fa c t o r y W a r e 五 个 系 列 。3.3.1 S 4 系 统 机 器 人 ：? 每 台 机 器 人 均 配 有 一 I RB 盘 、 三 系 统 盘 和 假 设 干 参数盘 ， 其 中 I R B 盘 为 每 台 机 器 人 特 有 ， 其 他 盘片 只 要 版 本 一样可以通用。? 根 据 机 器 人 工 作 性 质 ， 每 台 机 器 人可 以 另 外 增 加 应 用 软 件选项盘。3.3.2 S 4 C 系 统 机 器 人 ：? 每 台

16、 机 器 人 均 配 有 一 K e y 盘 与 一 套 系 统 盘 ， K e y 盘为 每台机器人特有，其他盘片只要版本一样均可以通用。? 根 据 机 器 人 工 作 性 质 ， 每 台 机 器 人可 以 另 外 增 加 应 用 软 件选项盘。3.3.3 S 4 C p l u s 系 统 机 器 人 ：? 每 台 机 器 人 均 配 有 一 系 统 光 盘 与 一 K e y 盘 或 一 组 密 码 ，K e y 盘 或 密 码 为 每 台 机 器 人 特 有 ， 系 统 光 盘 只 要 版 本 一 样可以通用。? 系 统 光 盘 中 包 含 机 器 人 冷 启 动 软 件 Ro b I

17、 n s t a l l 与 网 络 通 讯 软 件 FT P 。3.3.4 R o b o t S t a d i o ：? Ro bot St adio 是 ABB 公司 自行开发的机器人模拟软 件，能在 PC 机上模拟几乎所有型号的 A BB 机器人几乎 所有的操作。? 通过对CAD图纸的转换，RobotStadio可以模拟机器人外围设备与夹具， 能够用于 配置机器人系统。? Ro b o t St ad i o 还带有机器人与系统参数配置软件Co nf i g Ed it 、离线编程软件 Pr o gr am M aker 与机 器人冷启动软件 Rob In st all 等。? 局部

18、 AB B 机器人随机配备 Ro b o t St ad i o Li t e。? Ro b o t St ad i o Li t e 安装后， 需要申请密码方能使 用。? 对 PC 硬件配置的 更改， 都会造 成原密码失效。第四章机器人示教4.1 机器人示教单元：操作面板Operator '示教器Teach PendantPanel4.2 操作面板功能：马达上电按钮（带显示灯）:显示灯常亮，机器人已上电，待命状态 显示灯闪烁（1Hz），机器人未上电。显示灯急促闪烁（4Hz），机器人未同步。机器人急停按钮：4.2.3 操 作 模 式 选 择 器 （ 带 钥 匙 ） ：自动模式：用于正式

19、生产，编辑程序功能被锁定。手动限速模式：250mm/s用于机器人编程测试。手动全速模式：只允许专业人员在测试程序时使用。 般情况下，防止使用这种运动模式。（选配 项）4.2.4 机 器 人 运 行 时 间 计 时 器 ：显示机械手马达上电，刹车释放的总时间。为机器人维修与保养提 供数据4.3 示教器功能：Dis|ikiyIjijbhng dcvicvJoysiickl.ltKLLieiiCXw*stop hiitlonEmerge ncy stop butto n( E-Stop):Enabling device:使能器。Joystick:操纵杆。Display:显示屏。急停开关Mi?nu k

20、eys ( onrrnsTi1I Jrug'imhWMik山 £pu 仙I Mist;；pIProgrunWindow Ikc>、lupjisI( JlllputsI Mist;.'I scr iklined kesscr iklinedStop keyJill It ruvivk r P21Motion keysliKicincntol-P3I B I QMotion keys0 iL - -I 0 .<31Funcrion kevsJU?fcr dclinctl kevsN ume IK kcvho.inlDckicJ HtilcrNavigation

21、 keys4.3.1 窗 口 键 ： ( W i n d o w k e y s )J o g g i n g - 操 纵 窗 口手 动 状 态 下 ， 用 来 操 纵 机 器 人 。 显 示 屏 上 显 示 机 器 人相对位置及当前座标系。P r o g r a m - 编 程 窗 口手动状态下，用来编程与测试。 所有编程工作都在编程窗口中完成。I n p u t / O u t p u t s - 输 入 / 输 出 窗 口 显示输入输出信号表与其数值。 可手动给输出信号赋值。M i s c . - 其 他 窗 口 ：包括系统参数、效劳、生产以及文件管理窗口。4.3.2 导 航 键 ： (

22、 N a v i g a t i o n k e y s )List-切换键将光标在窗口的几个局部间 切换。(通常由双实线分隔)N e x t P a g e - 向 下 翻 页 键将光标向下快速移动Pr e v i o u sP a g e - 向 上 翻 页 键 将光标向上快速移动。U p a r r o w s- 光 标 上 移 键 将光标向上单步移动。D o w n a r r o w s - 光 标 下 移 键将 光标向 下单步 移动。L e f t a r r o w s - 光 标 左 移 键 将光标向左单步移动。Ri g h t a r r o w s - 光 标 右 移 键将

23、光标向左单步移动。4.3.3 运 动 控 制 键 ： ( M o t i o n k e y s )M o t i o n U n i t - 运 动 单 元 切 换 键手动状态下，操纵机器人本体与 机器所控制的其他机械装置(外轴)之间的切换。M o t i o n T y p e 1 - 运 动 模 式 切 换 键1直线运动与姿态运动切换键。? 直 线 运 动 是 指 机 器 人 T C P 沿 座 标 系 X 、 Y、 Z 轴 方 向 作 直 线 运 动 。? 姿 态 运 动 是 指 机 器 人 T C P 在 座 标系 中 X 、 Y 、 Z 轴 数 值 不 变 ， 只 沿着 X 、 Y

24、、 Z 轴 旋 转 ， 改 变 姿 态 。M o t i o n T y p e 2 - 运 动 模 式 切 换 键 2单轴运动选择键。? 第 一 组 ： 1 、 2 、 3 轴? 第 二 组 ： 4 、 5 、 6 轴I n c r e m e n t a l - 点 动 操 纵 键启动或关闭点动操纵功能，从而控制机 器人手动运行时速度。4.3.4 其 他 键 ： ( O t h e r k e y s )Stop-停顿键停顿机器人程序运行。Co n t r a s t - 光 亮 键调节显示器比照度。M e n u K e y s - 菜 单 键显示下拉式菜单（热键），共有五个菜单 键，显

25、示包含各种命令的菜单。F u n c t i o n k e y s - 功 能 键 直接选择功能（热键），共有五个功能 键，直接选择各种命令。Delete-删除键删除显示屏所选数据，机器人操作时，所要删除任何数据、文件、目录等，都 用此键。En t e r - 回 车 键进入光标所示数据。4.3.5 自 定 义 键 ： （ P r o g r a m m a b l e k e y s ）P 1 - P 5 这 五 个 自 定 义 键 的 功 能 可 由 程 序 员 自 定 义，每个键可以控制一个模拟输入信号或一个输出信 号以及其端口。4.4 手 动 操 作 机 器 人 ：4.4.1 操 纵

26、 窗 口 切 换 ：将机器人操作模式选择器置于手动限速模式切换至操纵窗口442运动控制键：4.421运动单元切换键：Exter nal Unit -外轴运动单元 Robot-机器人?光标指向机器人，操纵杆操纵机器人 本体运动。?光标指向外轴，操纵杆操纵外轴，一台机器人最多可控制六个外轴。运动模式切换键：Lin ear-直线运动?机器人工具姿态不变，机器人 TCP沿座标轴线性移动。?选择不同坐标系，机器人移动方Reorie ntati on -姿态运动?机器人TCP位置不变，机器人 工具沿座标轴转动，改变姿态。Axes-单轴运动? Axes1,2,3 -第一、二、三轴Axes4,5,6 -第四、

27、五、六轴RiihoL_LReoncniidb.m/ Qo*I iiicnr向将改变。_Q_座标系设定：Joyeticlc lock t None iTurrtTnnt:*! : Na 口x z y *勺*443.1 座标系种类：? World coord in ates座标系? Base coord in ates根底座标系? Tool coord in ates工具座标系? Work object coord in ates工件座标系443.2 座标系选择：Wairld Baae Tool Wab j进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选 项Coord ,此时显示器下端功能键上将显示Wo

28、rld、Base、Tool、Wobj 四种选项，按相应功能键选择座标系。443.3 工具选择：.卞 E! 0.4-&I4 0.4444Th! >h gjvnl wlbl LfnTd ITool ii iNm« 3ir ML 口进入操纵窗口后，使用光标移 动键将光标移至选项Tool， 按回车键，此时显示器显示机 器人系统工具清单，使用光标 移动键将光标移至相应的工具，通过功能键OK选择一pl -kWUf fm-|ab«J,IUPviwvJ£!«! 1«1e ik> npklV i Tw? 1尊if.E. _LG IT dal

29、hte d««lr»4j -i*EH lib.laiE iw. OMfla . & Cviwa4di使用光标移动键将光标移至选4.4.3.4 工件座标系选择:项Wobj，按回车键，显示器 显示工件座标系清单，将光标 移至相应的工件座标系，通过 功能键OK选择。只有机器人座标系Coord选择Wobj时，此项选择才起 作用。444操纵杆锁定选择：进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项Joystick lock ，此时显示器下端功能键上将显示 None与三种箭头共四种选项，按相应功能键选择锁定机器人 操纵杆前后、左右与旋转。点动速度选择:Joystick

30、lock： None Incr*3n*ntil: No -0.7071Small Mediun LargeUser使用光标移动键将光标移至选项In creme ntal ，显示器下端功能键上显示 None、Small、Medium、Large与 User 四种选项，按相应功能键选择相应速度。用点动操纵 键可以快速控制点动速度翻开或关闭。当机器人处于 点动状态时，每动一下摇杆，机器人移动一步，摇杆倾斜超过1秒钟后，机器人以每秒10步的速度连续 移动，直到摇杆复位。No(Normal)SmallMediumLargeUser正常状态，连续移动。小，每单元移动0.05mm 或0.005度。 中，每单

31、元移动1mm或0.02度。大，每单元移动5mm或0.2度。 用户自定义点动速度。机器人当前位置显示：SpecialJoggingRobot pos:Unit ：RobotX：1234Motion:Linearyi-244,9z :12 . eg0.7071Coord：Base Q2t0.0000Tool :tool 0 Q3 :Q. 0000Wobj twob j 0”*Q4:-0.7071Joysticklock: Nonex z yIncremeatali No "勺World Base Tool Wob j进入操纵窗口后，在显示屏右侧Robot p o s会显示 机器人当前位置

32、。?当机器人运动模式为直线运动或姿态运动时，显示 屏显示机器人当前X、Y、Z座标值与空间姿态值Q 1、Q 2、Q 3、Q 4。根据基座标系、机器人工具TCP或工件座标系的不同选择，数值会发生变化。?当机器人运动模式为单轴运动时，显示屏显示机器 人当前每个轴的转角偏差。447使能器：?自动模式下，?手动模式下，?起始为“o:?中间为“ 1 :,?最终为“0:使能器无效。使能器有三个位置。 机器人电机不上电。 机器人电机能上电。 机器人电机不上电，必须回到起始状态才能再次使电机上电运动方式设置：OS3直线运动：4.4.8.1 操纵机器人沿Base座标系的方向移动：Jo?EiElc!k loeki

33、评“MorldTh】 vabjx « y448.2 操纵机器人沿Tool座标系的方向移动：】乳!V1Hr?P71e.o>ea0448.3CoDfdi.Mob-S e63聘3】DraDQl» CIl g gAr»fiQ3|_7 ：i"lJoyptl nt lockjij |4a LI操纵机器人沿 Wobj座标系的方向移动：操纵机器人沿 World座标系的方向移动：0WoHfIA QTool ttosld iiiMS，twahjd.JOTO-tlCiL lock：耳4口.<&I»erwnt«li X D ! ll-LB

34、IQll氣 FilVligcl num0血M Q4i3 i yt网vrld>44*TwlWbbj姿态运动：运动方式设置：机器人将以如下图方式绕选定工具的中心点（TCP）旋Axes 1? 2 3Axes 4. 5, 66444104i? I4-运动方式Unit；-Mwipl 口1;23,3Hot ien:2：37.5Deg3t-lS0.4CagCoordi4jTool;=toolO+<+StWobj:wob j 0“+*4：noAxes 丄 5, 628 / 68Rrl6+>46 -进入操纵窗口，按运动单元切换键至外轴运动，此时 显示屏在功能键处显示所有可控制的外轴名称。按功

35、能 键 选择 要 操 纵的 外 轴单 元 。如 果系 统 有超 过 5 个 外 轴，按回车键，功能键上可显示其他的外轴。一般情 况下，外轴采用单轴运动方式。第 五 章 机 器 人 启 动5.1 机 器 人 开 机 （ 合 上 电 源 ） ： 合上电源前，必须仔细检查，确认无人处于机器人周围的防护区。合上主电源开关5.2 初 始 状 态 ：Welcome folRB 6400-0000Base Ware OS 3 JABB Robotics Products AB(c) Copyright 1993521热启动：?机器人系统自动检查机器人硬件，当检查完成并且没 有发现故障，系统将在示教器上显示以

36、上界面信息。?在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后出现。?正常启动后，通常保持上次电源关闭时一样的状态。o程序指针位置保持不变。o全部数字输出都保持断电以前的值或者置为系统参 数中所指定的值。o正常情况下，开机后程序可以立刻运行。?机器人程序被正常运行后，机器人会慢慢地回到编程路径（有偏差），然后在程序的路径上继续。?运动设定和数据自动被设定到断电前一样的值。?机器人将继续对中断作出反响。? 机 器 人 在 断 电 前 激 活 的 机 械 单 元 将 在 程 序 运 行 后 自 动 被激活。? 弧 焊 和 点 焊 过 程 自 动 被 重 置 。 但 是 ， 如 果 程 序 正 好 执 行到更改焊

37、接数据的指令时，新数据将在接缝上过早 被激活。5.2.2 热 启 动 限 制 ：? 全 部 文 件 和 串 行 通 道 都 被 关 闭 （ 可 由 用 户 程 序 控 制 ） 。? 全 部 模 拟 输 出 都 被 置 为 0 ， 软 伺 服 设 定 置 被 置 为 缺 省 值（可由用户程序控制）。? 焊 缝 跟 踪 不 能 被 重 置 。? 不 受 机 器 人 驱 动 的 独 立 的 轴 不 能 被 重 置 。? 如 果 在 中 断 例 行 程 序 或 错 误 处 理 程 序 正 在 执 行 时 发 生 断电，程序路径不能被重置。? 如 果 在 中 央 处 理 器 （ C P U ） 非 常

38、忙 的 时 候 发 生 断 电 ， 有 可能由于系统无常关机而导致无法重新启动。在这种 情况下机器人系统将显示故障信息。5.2.3 热 启 动 故 障 ：? 机 器 人 启 动 时 将 对 机 器 人 功 能 进 展 广 泛 的 检 查 。 如 果 发生错误，会在示教器上以一般文本信息格式进展报 告，并在机器人的事件记录中进展记录。? 并 不 是 所 有 故 障 信 息 都 会 使 机 器 人 无 法 运 行 ， 但 任 何 故障信息都表示机器人系统存在问题，会影响正常使 用或丧失局部功能。?欲了解详细信息，请参阅相关机器人手册第六章自动生产6.1 启动程序：6.1.1将机器人操作模式选择器置

39、于自动生产模式37 / 68按功能键0K进入生产窗口Fils EditViewWindow tide一Robot elociKPrcram pointerPrognim listProduceion InfoRoiLliaeSt atusRunnijig mo de：=mgnt stopped75 Ica?_lini *-Progmn illjikRouline name卩 lYram slumsAdjusicd velvcilyContinuous 口 2(19)=Running modeHovtiL plj v500, z.201 tooll ； 5l*v«L p2, vS00F

40、 z2 0, to&ll;McveL pA, v5O0f z20h tooll;S$t dDl；£uL du2;FWDBW6.121窗 口标题(Win dow title):显示屏显示当前处在生产窗口，其容不会变化，“ Prod u c t i on Info "。6.1.2.2 机器人速率(Robot velocity):显示屏显示机器人当前运行速度速率标的，其容不会变化，“ Speed :="。6.123 程序运行指针(Program poin ter):?程序运行指针(简称P P)至关重要，它指示出旦启动程序，程序将从哪里起执行。?如果程序需要重新初

41、始化，必须将程序运行指 针移至主程序第一行。在当前窗口 -> 菜单键 Edit -> 2 Start from B e g i nning -> OK 确认6.124 程序清单(Program list):显示屏显示机器人当前运行的程序清单，可读出 即将运行的指令。6.1.2.5 程 序 名 称 ( P r o g r a m n a m e ) ：显示屏显示机器人当前运行的程序名称。6.1.2.6 运 行 模 式 ( R u n n i n g m o d e ) ：显示屏显示机器人当前运行模式。如果需要更 改 ， 利 用 导 航 键中 的 Li st 键切 换 到 窗 口

42、的 上 半 部，再将光标移至运行模式，此时在功能键上出 现 “ Co n t in u o u s 与 “ Cy cl e 选 项 ， 选 择 相应运行模式。? Continuous 连 续 运 行 模 式 ， 当 机 器 人 执 行 完 主程序最后一行后，自动再从第 一行开场执行。? Cycle 单 循 环 运 行 模 式 ， 当 机 器 人 执 行 完主程序最后一行，自动停顿。6.1.2.7 程 序 运 行 状 态 ( P r o g r a m s t a t u s ) ： 显示屏显示机器人当前运行状态。? Stopped 机 器 人 待 命 状 态 。? Running 机 器 人

43、正 在 运 行 程 序 。6.1.2.8 运 行 速 率 调 整 ( A d j u s t e d v e l o c i t y ) ：FileEd 辻View SpecialProgram TestEXERCrSB/ntainSpeedt =75% Riiiiuiiig : -Cotit irLtioLLs »-iracveL ,( fine, toolo?McveL * r 廿三口亡” f in= f tool;MoveL 4, v?3C f £ in, too0MoveL “* v?00 f f, too 10:-帛 1.0显示屏显示机器人当前运行速率，以百分比表

44、 示。机器人运行速度为程序定义的速度乘以相应 的运行速率。如果需要更改，利用导航键中的 List键切换到窗口的上半部，再将光标移至运 行速率，此时功能键上出现“ -% 、“ + % ”、“ 2 5 % ”与“ 10 0% ”四个选项，通过功能键更改机器人运动速率，选择围为1 % -10 0%。? - %降低机器人运行速率。5 %以下，每次降低1 % ;5 %以上，每次降低5 %。? + %增加机器人运行速率。5 %以下，每次增加1 % ;5 %以上，每次增加5 %。运行速率直接切换至2 5 %35 / 68? 2 5 %? 10 0%运行速率直接切换至100%48 / 68程序运行：种选项D“

45、Start"“ F W D ” 与 “ B W应功能键启动机器人Start连续执行程序。F W D单步正向执行程序。B W D单步逆向执行程序。6.1.4停顿程序运行：按下停顿键即停顿程序的运行。注意：正常情况下应该用 这种方法停顿机器 人程序的运行，不要靠其他方式强行终止运行6.2 故障信息：无论何时何种故障，一旦发生，机器人系统会立即弹出故障信息窗口。每个故障信息都带有故障代码，并提供简单故障原因，按下 功能键0K，去除故障信息；按下功能键Check，还能看 到系统提供的排除该错误的方法和建议。Error code nu mberCategory of errorReas on

46、for error故障代码。故障类別。故障发生的原因Message log记录故障发生的时间及简单的原6.3 紧急制动及紧急制动的复位：?当急停键有效后，电机电源被 迅速切断而停顿程序运行。?排除引起急停的因素后，在示教器上按0K键确认故障信息，复位急停键并重新按下MOTORS ON 即可恢复系统6.3 关 机 ： 机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工 件可能因此而掉下来。? 首 先停顿 程序的运 行。? 然后旋转主电源开关由 1- 0 ，切断 38 0V 电力。建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。第 七 章 编 程 与 测 试7.1 程 序 储 存 器 ( Prog

47、ram memory )的 组 成 ：? 应 用 程 序 ( Program )? 系 统 模 块 ( System modules )机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称 必须是唯一的。 Prtftun /ttc/nury In in in tnjffhrMam rOLItJLlCRouti ncsHiMitiiuiesPrcgrain JatAQi应用程序(Program ) 的组成：? 主模块(Ma in module )o 主程序(Ma in routi ne )o 程 序数据(Progra

48、m data )o 例行程序(Routines )? 程序模块(Program modules )o 程 序数据(Program data )o 例行程序(Routines )7.1.2 系统模块(System modules ) 的组成：? 系 统数据(System data )? 例行程序(Routines )所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块 与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会 配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成 的系统模块进展修改。FileEditViewIPL1IPL2Program InstrWELDPIPE/main1I Init data

49、1 Move!counter:=0;2 MoveJ!Go to start position3 MoveCMoveL pstart f v500,FINE,9rip;沁 PracCallWaitUntil dil=l;5 SetI Start6 ResetSet startsignal；7 :=open gripper;8 IncrMoveJ *500, zlO,gripper；9 More fCopyPasteOptArg (ModPo) -*Te3t7.2 编程窗口：7.2.1 菜单键 File :1 Open翻开一个现有文件。(程序.prg 或模块.mod)2 New新建一个程序。3 S

50、ave program存储更改后的现有程序。4 Save program as 存储一个新程序。56789013456790Print打印程序，现已经不使用。Prefere nces 定义用户化指 令集。Check program 检 验 程 序 ， 光 标 会 提 示 错 误 。Close 在 程 序 储 存 器 中 关 闭 程 序 。Save module 存 储 更 改 后 的 现 有 模 块 。（ 只 在 M o d u l e 窗 口 中 存 在 ）Save module as 存 储 一 个 新 模 块 。（ 只 在 M o d u l e 窗 口 中 存 在 ）菜 单 键 E d

51、 i t ：Cut剪 切 ， 可 能 会 丧 失 指 令 或 数 据 。2Copy 复 制 。Paste粘 贴 ， 将 剪 切 或 复 制 的指 令 或 数据粘贴到相应位置Go to Top将光标移至顶端。Go to Bottom将光标移至底端。Mark定 义 一 块 ， 涂 黑 局 部 。Change Selected 修 改 指 令 中 数 据 ， 可 直 接 将 光 标移至相应位置按回车键。8 Show value 输 入 数 据 ， 可 直 接 将 光 标 移 至 相 应 数 据 按回车键。Modpos 修 改 机 器 人 位 置 ， 功 能 键 上 有 。Search 寻 找 指 令

52、 ， 程 序 复 杂 时 很 有 用 。7.2.3 菜 单 键 I P L 1 与 I P L 2 ：IPL1与IPL2为指令目录。其中 IPL2 有 Mostmtl、Most m t 2、Mostm t 3为用户化定义指令目录，可在菜单键File中Prefere nee 定义。功能键：Copy、Paste、M o d p o s 在菜单键 Edit中可以找到。Test为编程窗口与测试窗口切换键。7.3指令：Bpcedl sLpccxf LedL in 二hv epe-e<l cldUa vJ - 10Oran/sc-Zone a 1 ze specified in the zonfi data zl - 1C non II Tool (TCP)-L= 1宜口ea c Jointm LarMoveL pl, vlOO, zlO