MATLAB单相机校准程序中文

1、单相机标定程序相机标定概述您可以使用相机标定程序估计相机内参数，外参数，镜头畸变参数。您可以使用 这些相机参数到多种计算机视觉应用。这些应用范I制包括消除镜头畸变的影响, 测量平面物体，或者从多个摄像头重建三维场景。单摄0机标定工作流程遵循这个工作流使用这个APP來标定你的相机的内外参数：1. 准备好图片，相机，和标定板。2. 加载图片。3. 校准相机。4. 评估校准精度。5. 调整参数来提高精确度（如果盂耍）。6. 输出参数对象。在某些情况下默认值匸作刚刚好，你不需要在输出参数之前做进行任何改进。如 果你盂要做出改进，您可以使用MATLAB相机标定函数。这一系列函数，诸参 阅 MATLAB

2、Geometric Camera Calibration 模块。打开相机标定APPMATLAB Toolstrip：打开应用程丿子选项卡，下拉到图像处理和计算机视觉，点击 应用程序图示。MATLAB 命令提示:输入 cameraCalibratoro准备标定板，相机，和图片为达到最佳效果，使用10至20幅含有标定板的图像。标定APP至少需要三个图 像。使用木压缩的或无损压缩格式如PNG图像。标定板和相机的设置必须满 足一系列需求。为了提髙精度遵循以下提示对于准备标定板，设置摄像头和捕捉 图像。准备棋盘标定板相机标定应用程序确使用一NMS标定板，标定板是f 方便的校准目标。如杲你想使用f 不同的

3、标定板中提取关键点,可以直接使用相机标定MATLAB函数.谴看几何相机校正函数列表。你可也丁印（MATLAB中生成）和使用提供的枫盘状图案标定板。你使用的棋盘标定板不能是方形的。一 边必须含有偶数的方块另须包含奇数的方块.因此，该标走板包含两个黒色的角落Ti和两个白人角 落另夕IU这个标准使应用程序以确定标走板的方向，标走程序认为长边是x轴。准备枫盘标定板:1)棋盘打出粘贴到f 光滑的平面上。表面缺陷会影响标定的准确性。2）测量Y方格的大小。这对标走是必需的。方梏的大小可以不同根垢打印机设養。3）提高检测速度,设置标定板尽可能少的背褰杂波。相机的设置适当调整你的相机，遵循以下规则: 保持焦点中

4、的摸式但是不要使用自动对焦。 不改变图像之间的缩放设置。否则焦距变化。 捕获图像为达到最佳效黑使用至少10到20的包含标走板的图像。标定APP至少需要三个图像。使用未压缩的图 像或图像无掠压缩格式如PNG。为了提高标定精度：捕获的图像模式大约距离等于距离你的相机感逸的对象。例如，如杲您计划从2米测量对余，保持你 的从相机模式大约2米。电度小于45度相对于相机平面。3. 不要修改图片。例如，没有裁更他们。4. 不使用自动对焦或缩放图像。5. 在于相机不同位團斂的图像誤盘状圈案。6. 捕获足够的不同樓式的图像你已经覆盖尽可有渗的图像帧。在图像边缘禎头崎变会快速壇加增见为了捕捉这些透谯畴变，该标定板

5、必须出现接近边缘的曲作为F规则棋盘标定板应该填补至少20%的捕获的图像。例如，前面的图片拍摄的棋盘方块的大小为 108晏米。添加图片开始校准，必须添加图片。您可以添加保存好的图像从一个文件夹或直接从相机 添加图片。程序自动分析了图像，以确保它们满足标定的要求然后检测角点。从文件夹添加图片点击添加图片按钮，并选择从文件夹。你可以从多个档夹添加图片，点击添加图 片为每个文件夹。Add Images 裁 From fileQ From camera获得在线图片为了标定必须添加图片。你可以从一个网络摄像头使用MATLAB摄像头的支 持在线获得图像。你必须获得MATLAB支持USB摄像头安装驱动。参 看

6、 Install the Webcam Support Package 的信息。1.获得在线图片，单击添加图片箭头并选择从相机。4、Camera Calibrator ExtrinsicsCALIBRATIONOPTIONSmageNew SessionCompute:n SkewTangential DistortionJ 毎 From file 凰 From cameraRadial Distortion：O 2 Coefficientsimages .3 CoefficientsData BrowserTo begin, click the Add Image from file or

7、acquire from camera a minimum of two checkerboard images. For best results, load or acquire between 10 and 20 images.2.图像捕捉选项卡打开。如果你只有一个摄像头连接到系统，它被默认选中， 在线预览窗口打开。如果你有多个摄像头连接，想使用一个特定的，选择 的相机相机列表。3.你可以设置相机控制的属性。单击相机属性打开你的相机的属性的列表。 这个列表显示你的设备。可以使用滑块或下拉框改变任何可用的属性设置。当你改变设置时预览窗口 动态更新。当你完成设定属性,单击弹出对话框将属性列表

8、清除。4. 输入一个获得图像档的位置保存 位置字段输入档夹的路径或者使用的浏览按钮。你必须拥有写入位置的读写权限。5. 设置您的捕获参数。IMAGE CAPTURE7 1 Browse.cam 250 在捕捉间隔字段中，使用文本框或滑块设置图像捕获z间的秒数。默认值是 5秒,最小是1秒,最大是60秒。在图像捕捉的数量领域，使用文本框或滑块设置图像捕捉的数量，默认设置 是20图片,最低是2图片，最大100张图像。在默认配置中，共有20个图像捕获，每5秒。6. 把预览窗口锁定在程序的中心是很有益的°& 20MV吟best3d erII Kl 97. 预览窗口显示的在线图片是RGB

9、图像流数据。当你调整完所有设备屈性和 捕捉设置后，使用预览窗口捕捉图像。8. 单击捕获按钮。捕获的数字图像的缩略图和快照出现在数据浏览器面板。 他们白动捕获命名为.Rxg文件。您可以随意停止捕获，点击停止捕获。当你捕获图像数量到达指定值后，会让你输入单个方格的大小，输入后点 击OK。pg zctcseIf 钓 JOQQjNumbe c< wn«9ts «cqu ed 2W20 N<rt imit ciCuft in: 1 s«cond.nqrl.pAqErruqQ pngI： Inw9«0agInug 占 ag然后计算并显示检测结果。点击OK

10、显示检测结果对话框。10当你已经完成了捕获在线图片，你可以单击关闭图像捕获关闭图像捕获选 项卡并返回到校准选项卡。分析图像你选择图片后，在棋盘方格大小对话框中，输入的长度。程序试图检测添加的图片中的每一个棋盘。分析图像窗口出现时出现一个进度条, 表明检测进度。Q Analyzing ImagesDetecting checkerboard in image 1 of 13如果有任何图像不合适，检测结果窗口就会显示出來，其中包含检测信息。结果显示有多少总图像得到处理，有多少被接受，拒绝或跳过了。Detection ResultsTotal images processed: Added imag

11、es Rejected images:1385 ( view wnagsOK想查看了被拒绝的图片，点击査看图片。它还拒绝整个棋盘不能被检测到的图 像。被拒绝的可能的原因可能是是一个模糊的图像或标定板放在了一个极端的角 度。图像越大，方格越多，检测需要更长的时间。査看图俅和探测点数据浏览器窗格中显示一个图像id列表。这些图像包含一个检测标定板。要査 看图像，在数据浏览器窗格选中它。CAUBATCNVEW心口H&RM 讪釦 UHi”cnob0+二Q 2 Coc<Sc«neBL Cooputv StrwtlewOpenSa/eAddCatxateCxoott -arefa G

12、enetteDefautKeV5«MW SCMOO rop 3Coctneem- ccpuie TtaaaiomownFecoirre ""BSW Ltytx/©Hie鼠eg臼p钓C.5 file SinMye.)p«9D7CAUMAT1UfWTData CrouterDetected points Checkerboard打二 E pg 刀驚f| Repecjtcton Evrorj图像窗格显示棋盘图像，用绿色圆圈表示检测到角点。你可以通过缩放验证的检 测到的角点在视图选项卡中。黄色的正方形表示(0,0)的原点。棋盘的X和Y箭 头表示坐标轴方

13、向。标定一旦你满意拍摄的图片，点击标定。默认的校准设置假设使用一组相机参数数量 最少的模型。首先使用默认设置运行标定。在评估结果后，你可以尝试通过调整 设置和添加或删除图片提高标定精度，然后再标定一次。标定算法校准算法假走针孔相机模型：iix y z=x Y Z K(X, Y, Z):世界坐标的点("/)形余对应的像点坐标的像素w：任意齐次坐标比例因子K：相机内在矩阵，走义为：Jx 00_$ fy oex cy 1坐标（代表了光学中心（主点）型像秦为单亿当像平面的x和p轴是完全垂宜时，斜纟数等于0。/?:彳疑三昵阵 相机的旋转r：翻译的相机相对的 世界坐标系统摄像机标定算法就是估计内

14、参数，外参数和失頁系数。相机校正包括以下步骤1）假走透谦崎变为零,在封闭的形式上解岀内蜜数和外參数12）所有拱数同时估计包括崎变系数利用耳细1最小二乗最小化（Leven berg - M arqu ard t Ki）o设置 初始变形系数的估计为零，使用前面的步骤到的封闭的解作为初始估计的内爹数外養数。1 2评估校准结果你可以通过重投影误差，相机的外参数和矫正畸变图像来评估校准精度。最佳 校准方法是使用这三种方法的评价。检查重投影误差重投影洪差是距离在检测点和重投影点之间的像素距离。程序通过计算从世界 坐标系到图像坐标系重投影魂羔；重投影误差小于一个像素认为标定是成功的。reprojection

15、 eg、"重投影误差表现为一个条形图和散点图。你可以Z间使用按钮切换他们。您可以 找到一个偏离较远的图片即重投影误差较大的图片。然后，您可以在 器窗格从列表中选择和删除这些图像，以提高标定精度。条形图条形图显示每个图像，均重投影误差和总体平均误差。直方图的标签id对应于图 像。突出显示的栏对应于所选择的图像。s-ax-dEStu uea 乏0.15Mean Reprojection Error per Image 020 10 05°123456Images7 8er Ptot.'；XX选择一个映像这些方法: 点击图中相应的酒吧。从列表中选择图像的数据 浏览器窗格。

16、散点图散点图显示每个点重投影误差。+号表示的是被选中的图片。一个精确的标定通 常导致一个紧凑的点云。离群值较大指出潜在的问题与相应的图片。为了改善精 度，可以考虑删除这些图像。Reprojection Errors in PixelsXX可视化相机外部参数X程序提供了一种可视化的3D视图。基于摄像机参考系和标定板参考系两种模式, 点击按钮显示之间切换这两个视觉效果。单击并拖动图形可以旋转它。点击一个 棋盘或一个摄像头以选中它。突出显示的数据可视化对应于所选择的图像列表 中。检査相对标定板和相机的位置，以査看它们是否匹配你的期望。例如，一个 标定板出现在相机后面表明标定误差。Extrinsic

17、Parameters Visualizaticn1500Show patterncentnc view-500Extrinsic Parameters Visualization500Y(mm) 1000500X (mm)观察矫正后图像査看消除镜头畸变的影响，图像窗格屮，单击显示矫正后图像。如果校准是准确的，图像的扭曲的线条变得笔直。畸变检查是很重要的无畸变的图像，即使重映射误差很小。如果标定板涵盖了图 像,只有一小部分失真估计可能是不正确的，尽管重投影误差很小。改善标定为了改善校准，您可以删除重投影误差较大的图像，添加更多的图片或修改校准 器设置。添加或删除图片考虑添加更多的图片如果：1.

18、你有不到10图像。2. 标定板没有足够覆盖的图像帧。3. 标定板没有足够的变化方向。 考虑删除图片，如果图片：1）重投影误差太大2）被污染3）包含一个棋盘角度相对于相机平面大于45度的标定板4）包含错误检测到棋盘点改变径向畸变系数的数最您可以指定2或3径向畸变系数通过选择相应的的单选按钮选项部分。径向矢 其在边缘附近的弯曲畸变比光学中心更严重。镜头越小，失真就越大。negative radial distortion "pincushi orTpositive radial distortion "barrel径向畸变系数描述了这种类型的畸变模型。Xdistorted =X

19、 (1 + 上 1 *7*2 + R*厂6)ydistorted=>*(l + Ari*f2 + Zr2*f4 + 巧七)x,y:不失真像素位置和七3：径向畸变系数的镜头通常，两个系数就已经满足校准的精度要求。严重失真，比如在广角镜头，选择 使用3个系数即包括k 3 o无畸变的像素位置归一化图像坐标，光学中心的起源。表达的坐标 在国际单 位。计算偏斜系数当您选择计算偏斜系数检査框时，程岸估计图像轴倾斜。一些相机传感器包含缺 陷导致的xy轴不垂直。你可以使用一个斜参数建立缺陷模型。如果你不选择复 选框，图像的轴认为是垂直的，大多数现代的相机都不需要设置此参数。计算切向畸变切向畸变发生在镜头

20、和图像平面不平行的情况下。切向畸变系数模型描述这种类 型的失真。zerolens and sensor a re parallellens and sensor are not parallelvertical planecamera spnsorlensvertical planesensorlens扭曲的点被指示为(xStorted.ydistorted):Adistorted =2 *pl + p2 * (/22 * a2)distorted = y + pl * (/2 + 2*>2) + 2 * /?2 *X:不失真像素位置卩1和卩2：镜头切向I畸变系数r2 = x 2+y 2当您选择计算切向畸变检査框，校准器估计切向畸变系数。否则，校准器设置切向 畸变系数为零。输出相机参数当你对标定精度满意时，点击输岀相机参数。您可以保存和导出相机参数作为 一个对象或MATLAB脚本生成相机参数。Export Camera Para