第11章_飞艇空气动力学(1)

1、浮空器浮空器(aerostat):主要基于空气静力学原理，依靠浮主要基于空气静力学原理，依靠浮力平衡重力的一类飞行器，主体由一个或多个囊体力平衡重力的一类飞行器，主体由一个或多个囊体组成，囊体中充入轻于空气的气体。组成，囊体中充入轻于空气的气体。浮空器浮空器(aerostat):包括飞艇包括飞艇(airship)和系留气球和系留气球(tethered balloon).飞艇飞艇(airship) :也称飞船也称飞船(dirigible)，带有推进，带有推进系统和控制系统的浮空器系统和控制系统的浮空器.当飞艇的动力设备不工作时就相当于自由气球。当飞艇的动力设备不工作时就相当于自由气球。飞艇可以分

2、为以下四类：飞艇可以分为以下四类：（1）软式飞艇）软式飞艇(nonrigid airship 或或 blimp)飞艇可以分为以下四类：飞艇可以分为以下四类：（2）硬式飞艇）硬式飞艇(rigid airship)飞艇可以分为以下四类：飞艇可以分为以下四类：（3）半硬式飞艇）半硬式飞艇(semi-rigid airship)飞艇可以分为以下四类：飞艇可以分为以下四类：（4）热空气飞艇）热空气飞艇(hot air airship 或或 thermal airship)软式飞艇通常由巨大的充满氦气的气囊组成，气囊软式飞艇通常由巨大的充满氦气的气囊组成，气囊内部一般布置一前一后两个内充压缩空气的副气囊内

3、部一般布置一前一后两个内充压缩空气的副气囊来控制飞艇的高度和俯仰姿态。来控制飞艇的高度和俯仰姿态。 Goodyear （软式飞艇）（软式飞艇）气囊内压力通常比环境高气囊内压力通常比环境高300500Pa，用来维持整个，用来维持整个飞艇的气动外形。飞艇的气动外形。 Goodyear （软式飞艇）（软式飞艇）飞艇的尾部设有尾翼用以控制飞艇的姿态。飞艇的尾部设有尾翼用以控制飞艇的姿态。 Goodyear （软式飞艇）（软式飞艇）在气囊下部挂载舱体用于装载货物或人员。在气囊下部挂载舱体用于装载货物或人员。 软式飞艇软式飞艇硬式飞艇通常由刚性骨架外罩蒙布或铝制薄皮构成，硬式飞艇通常由刚性骨架外罩蒙布或铝

4、制薄皮构成，用以维持飞艇的流线型外形和连接各部分部件。用以维持飞艇的流线型外形和连接各部分部件。 硬式飞艇硬式飞艇硬式飞艇的蒙皮不需要保证气密性，它的氦气充在硬式飞艇的蒙皮不需要保证气密性，它的氦气充在艇身内部分布的许多小气囊中，每个小气囊固定在艇身内部分布的许多小气囊中，每个小气囊固定在艇身内部由隔筐分割的小气室内。艇身内部由隔筐分割的小气室内。 硬式飞艇硬式飞艇众多小气囊可以提高飞艇的抗损性和安全性。众多小气囊可以提高飞艇的抗损性和安全性。若其中一部分小气囊受损，整个飞艇的浮力不会完若其中一部分小气囊受损，整个飞艇的浮力不会完全丧失。全丧失。 硬式飞艇硬式飞艇硬式飞艇通常体积巨大，可以携带

5、较多的人员或货物。硬式飞艇通常体积巨大，可以携带较多的人员或货物。 硬式飞艇硬式飞艇半硬式飞艇通常由下部的纵向龙骨和连接在上面的压半硬式飞艇通常由下部的纵向龙骨和连接在上面的压力气囊构成。力气囊构成。半硬式飞艇半硬式飞艇其中龙骨既为气囊提供一定的强度，又能够悬挂舱体其中龙骨既为气囊提供一定的强度，又能够悬挂舱体用于携带有效载荷，可以看作是在软式飞艇的基础上用于携带有效载荷，可以看作是在软式飞艇的基础上添加了提升强度的龙骨结构。添加了提升强度的龙骨结构。半硬式飞艇半硬式飞艇热空气飞艇与软式飞艇的结构相似，只是气囊内部填热空气飞艇与软式飞艇的结构相似，只是气囊内部填充热空气用以产生升力，是从热气球

6、演化过来的一种充热空气用以产生升力，是从热气球演化过来的一种可以维持流线型外形的飞艇。可以维持流线型外形的飞艇。热空气飞艇热空气飞艇由于蒙皮是柔弹性材料，只有依靠张应力才能保持一定的由于蒙皮是柔弹性材料，只有依靠张应力才能保持一定的外形，这就要求气囊内部对外部维持一个正压力差外形，这就要求气囊内部对外部维持一个正压力差 p在静态情况下，保持气囊外形所需的压力差设为在静态情况下，保持气囊外形所需的压力差设为 p0，该值与蒙皮的零应力外形有关。该值与蒙皮的零应力外形有关。实际压力差大于实际压力差大于 p0，则气囊保持外形的能力更强；实，则气囊保持外形的能力更强；实际压力差小于际压力差小于 p0，则

7、导致气囊发生不同程度的变形。，则导致气囊发生不同程度的变形。当飞艇飞行时，由于外部流动改变了压力分布，流速当飞艇飞行时，由于外部流动改变了压力分布，流速减小的地方外表面压力升高，内外压差减小。减小的地方外表面压力升高，内外压差减小。其中前驻点的外表面压力最高，内外压差减小得最厉其中前驻点的外表面压力最高，内外压差减小得最厉害，最容易发生变形。害，最容易发生变形。因此，为了保持气囊的整体外形，要求飞艇在最大飞行因此，为了保持气囊的整体外形，要求飞艇在最大飞行速度时前驻点的内外压力差不低于速度时前驻点的内外压力差不低于 p0，临界条件为：，临界条件为：2max012pVp 工程算法采用经验公式：工

8、程算法采用经验公式：2max012pVp 2max1250.033pV Vmax的单位为的单位为km/h， p的单位为的单位为Pa飞艇主要依靠浮力来克服重力，而浮力主要来自飞艇的飞艇主要依靠浮力来克服重力，而浮力主要来自飞艇的气囊。飞艇的净浮力为：气囊。飞艇的净浮力为：nairHegbLgVLn为净浮力，为净浮力， V Vgbgb为飞艇气囊的体积。为飞艇气囊的体积。飞艇气囊产生的浮力可以通过改变气囊的体积进行调节，飞艇气囊产生的浮力可以通过改变气囊的体积进行调节，从而实现飞艇的上升和下降。从而实现飞艇的上升和下降。nairHegbLgV例如，对于软式飞艇，通过副气囊膨胀压缩主气囊的体例如，对于

9、软式飞艇，通过副气囊膨胀压缩主气囊的体积，从而飞艇受到的净浮力减小，飞艇下降；反之，飞积，从而飞艇受到的净浮力减小，飞艇下降；反之，飞艇上升。艇上升。硬式飞艇也可以采用这种方式进行高度控制。硬式飞艇也可以采用这种方式进行高度控制。这也是飞艇发射与回收的基本方式。这也是飞艇发射与回收的基本方式。飞艇由于对地面定点悬停和运输货物等的需飞艇由于对地面定点悬停和运输货物等的需要，必须采用推进装置来克服风阻。要，必须采用推进装置来克服风阻。传统飞艇通常使用内燃机作为发动机，螺旋传统飞艇通常使用内燃机作为发动机，螺旋桨作为推进器。桨作为推进器。新式飞艇则采用了更多形式的推进方式，如新式飞艇则采用了更多形式

10、的推进方式，如电力、微波、核、太阳能等。电力、微波、核、太阳能等。飞行于平流层（海拔飞行于平流层（海拔2030KM）的高空飞艇，由于有长久）的高空飞艇，由于有长久驻留的需要，传统的推进方式所携带的燃料不能维持足够驻留的需要，传统的推进方式所携带的燃料不能维持足够长的时间，而要利用太阳能的形式从环境中获取能量。长的时间，而要利用太阳能的形式从环境中获取能量。因此各国研制的高空飞艇（或平流层飞艇）因此各国研制的高空飞艇（或平流层飞艇）均采用使用太阳能的推进方式。均采用使用太阳能的推进方式。使用太阳能的工作原理：使用太阳能的工作原理：白天太阳能电池将太阳能转化为电能，一部分直白天太阳能电池将太阳能转

11、化为电能，一部分直接供给螺旋桨产生推力；接供给螺旋桨产生推力；使用太阳能的工作原理：使用太阳能的工作原理：另一部分输入到再生式燃料电池中以化学能的形式储存起来，另一部分输入到再生式燃料电池中以化学能的形式储存起来，等到夜晚的时候再以电能的形式输出，供螺旋桨产生推力。等到夜晚的时候再以电能的形式输出，供螺旋桨产生推力。飞艇在运行过程中将受到空气对它的作用，包括气动飞艇在运行过程中将受到空气对它的作用，包括气动力与气动力矩。力与气动力矩。其中，气动力主要包括升力和阻力。其中，气动力主要包括升力和阻力。力矩可以分解为三个方向：滚转力矩、俯仰力矩和力矩可以分解为三个方向：滚转力矩、俯仰力矩和偏航力矩。

12、偏航力矩。飞艇的上升与下降可以通过调节副气囊的大小来实飞艇的上升与下降可以通过调节副气囊的大小来实现，也可以通过调节飞艇的俯仰角改变动升力来实现，也可以通过调节飞艇的俯仰角改变动升力来实现。现。飞艇的姿态则可以通过尾翼来实现，其中平尾上的襟飞艇的姿态则可以通过尾翼来实现，其中平尾上的襟翼和升降舵可以控制飞艇的俯仰，立尾上的方向舵可翼和升降舵可以控制飞艇的俯仰，立尾上的方向舵可以控制飞艇的偏航。以控制飞艇的偏航。也可以通过调节前后副气囊的体积大小，从而改变浮也可以通过调节前后副气囊的体积大小，从而改变浮心（浮力的作用点称为浮心）来调整姿态。心（浮力的作用点称为浮心）来调整姿态。例如，前副气囊向外

13、排出一些空气，后副气囊向内吸例如，前副气囊向外排出一些空气，后副气囊向内吸入一些空气，于是飞艇的浮心便相对水平状态向前移入一些空气，于是飞艇的浮心便相对水平状态向前移动，相对重心产生了抬头力矩。反之，使飞艇低头。动，相对重心产生了抬头力矩。反之，使飞艇低头。飞艇的运动和姿态的调整没有飞机那样高的灵活性，飞艇的运动和姿态的调整没有飞机那样高的灵活性，主要原因是飞艇体积庞大，相比一般飞行器具有很大主要原因是飞艇体积庞大，相比一般飞行器具有很大的附加惯性。的附加惯性。1852年年9月月24日，法国人亨利日，法国人亨利 吉法尔制成世界第一艘飞吉法尔制成世界第一艘飞艇。装有三角形尾舵，蒸汽机功率艇。装有

14、三角形尾舵，蒸汽机功率2.2KW，螺旋桨直，螺旋桨直径径2.13m，螺旋桨转速，螺旋桨转速110r/min1884年年8月月9日，法国人列纳尔成功试飞由电动机驱动日，法国人列纳尔成功试飞由电动机驱动的的“法兰西法兰西”号全向操纵型飞艇。电动机功率号全向操纵型飞艇。电动机功率6.6KW，螺旋桨直径螺旋桨直径9m。1900年年7月月2日，德国的齐伯林伯爵制成他的第一艘充日，德国的齐伯林伯爵制成他的第一艘充氢硬式飞艇，并试飞成功（可载氢硬式飞艇，并试飞成功（可载1名乘员和名乘员和5名乘客），名乘客），飞行时间飞行时间20min.1937年德国齐伯林公司的兴登堡号飞艇飞抵美国新泽年德国齐伯林公司的兴登

15、堡号飞艇飞抵美国新泽西州的莱克赫斯特上空系留停泊时起火失事后，飞艇西州的莱克赫斯特上空系留停泊时起火失事后，飞艇的的“黄金时代黄金时代”戛然而止。戛然而止。1994年德国人加布连茨宣布复兴飞艇，从此飞艇又以年德国人加布连茨宣布复兴飞艇，从此飞艇又以惊人的速度得以发展。惊人的速度得以发展。艇壳结构普遍从软式改为硬式（至少是半硬式），浮艇壳结构普遍从软式改为硬式（至少是半硬式），浮力工质从易燃易爆的氢气改为惰性气体氦气。力工质从易燃易爆的氢气改为惰性气体氦气。现在的飞艇研制包括各种大型的军用或民用飞艇，也现在的飞艇研制包括各种大型的军用或民用飞艇，也包括各种中小型多用途飞艇。包括各种中小型多用途飞

16、艇。飞艇的运营成本比飞机和直升机低很多。飞艇的运营成本比飞机和直升机低很多。美国开始研制的美国开始研制的“巨型军事运输飞艇巨型军事运输飞艇”（“海象海象”号），设计载重号），设计载重5001000t，能在四天之内把一个，能在四天之内把一个1800人的作战部队和装备运送到世界任何地方。人的作战部队和装备运送到世界任何地方。“巨型军事运输飞艇巨型军事运输飞艇”（“海象海象”号）号）除了发展传统低空飞艇，长航时高空飞艇（主要是平除了发展传统低空飞艇，长航时高空飞艇（主要是平流层飞艇）开始得到各国的重视。流层飞艇）开始得到各国的重视。长航时高空飞艇主要应用于平流层通信和在军事上获长航时高空飞艇主要应用

17、于平流层通信和在军事上获得持续持久的空间效果。得持续持久的空间效果。长航时高空飞艇长航时高空飞艇HAA将主要用于导弹防御，能够以将主要用于导弹防御，能够以15.4m/s的速度飞行于的速度飞行于18.3km的高空。的高空。HAA计划将在计划将在2009年进行年进行35天左右的试飞。天左右的试飞。High Altitude Airship平流层飞艇平流层飞艇 Stratellite主要作为商用信息平台。主要作为商用信息平台。平流层卫星平流层卫星 Stratellite俄罗斯的俄罗斯的HAA Berkut，飞行高度，飞行高度2023km，将用于大，将用于大面积的多种通信、广播和观测任务。面积的多种通

18、信、广播和观测任务。俄罗斯俄罗斯HAA Berkut日本平流层飞艇（飞行高度：日本平流层飞艇（飞行高度：20km）韩国平流层飞艇（飞行高度：韩国平流层飞艇（飞行高度：20km）欧洲航天局的欧洲航天局的HALE（飞行高度：（飞行高度：21.35km）HALE是一个在是一个在21.35km的平流层长久定点驻的平流层长久定点驻空的无人驾驶飞艇，飞艇采用流线型设计，能空的无人驾驶飞艇，飞艇采用流线型设计，能够对方圆够对方圆643km的巨大区域进行监视。的巨大区域进行监视。以色列平流层飞艇（飞行高度：以色列平流层飞艇（飞行高度：21km）德国德国Cargolifter试验飞艇（飞行高度：试验飞艇（飞行高

19、度：10km）国内研究的飞艇主要飞行在国内研究的飞艇主要飞行在5km以下的空中，多采用以下的空中，多采用地面遥控的方式进行飞行，也有部分采用系留的方式。地面遥控的方式进行飞行，也有部分采用系留的方式。这些飞艇多用于地面监测、航拍、广告、空中巡逻等方这些飞艇多用于地面监测、航拍、广告、空中巡逻等方面，也有一些为未来开展平流层飞艇进行关键技术验证。面，也有一些为未来开展平流层飞艇进行关键技术验证。2003年开始研制，上海交通大学参与研制，目前国内体年开始研制，上海交通大学参与研制，目前国内体积最大，升空高度最高。可携带积最大，升空高度最高。可携带200kg的任务载荷飞行的任务载荷飞行在在5km高空

20、，留空时间高空，留空时间7h，最大飞行速度，最大飞行速度30m/s天舟天舟022006年开始研制，清华大学参与研制，最大飞行高度年开始研制，清华大学参与研制，最大飞行高度3500m，最大飞行速度，最大飞行速度90km/h，最大载荷，最大载荷50100kg.AAS-2004年首次试飞，成都神舟飞行器有限公司制造，飞行年首次试飞，成都神舟飞行器有限公司制造，飞行高度高度2500m，飞行速度，飞行速度75km/h，有效载荷，有效载荷35kg。具有地。具有地面监测、航拍、高空大气采样等多方面用途。面监测、航拍、高空大气采样等多方面用途。开拓者开拓者3号号2001研制，研制，2002年年5月首次试飞成功

21、，北京华教联合飞月首次试飞成功，北京华教联合飞艇制造公司研制，最大飞行高度艇制造公司研制，最大飞行高度2000m，最大速度，最大速度65km/h，最大续航时间，最大续航时间8h，可携带，可携带2名乘员。是我国第名乘员。是我国第一艘具有正规资质的载人飞艇。一艘具有正规资质的载人飞艇。HJ-2002004成功地进行了成功地进行了1km升空试验，中国航空工业第升空试验，中国航空工业第605所自行研制，飞行高度所自行研制，飞行高度1000m，载重，载重150kg，可长时间，可长时间在空中滞留，并搭载有多种通信设备，可作为一个空中在空中滞留，并搭载有多种通信设备，可作为一个空中网络化信息化的平台。网络化

22、信息化的平台。哨兵哨兵3描述飞艇外形及尺寸的参数主要有三个：总长度描述飞艇外形及尺寸的参数主要有三个：总长度l，最，最大直径大直径d，长细比，长细比f总长度总长度l，指的是飞艇最前端到最末端的距离。，指的是飞艇最前端到最末端的距离。最大直径最大直径d ，指的是艇身回转体表面最粗截面的，指的是艇身回转体表面最粗截面的直径。直径。长细比长细比f ，是总长度，是总长度l和最大直径和最大直径d的比值。的比值。飞艇的当地雷诺数飞艇的当地雷诺数 ：eVlR飞艇的总长度飞艇的总长度l，飞行速度，飞行速度V和当地空气的运动粘性系数和当地空气的运动粘性系数 。飞艇的体积与飞艇所受的浮力有关。飞艇的表面积飞艇的体

23、积与飞艇所受的浮力有关。飞艇的表面积决定了飞艇蒙皮的重量，与飞艇的自重密切相关。决定了飞艇蒙皮的重量，与飞艇的自重密切相关。传统飞艇的艇身一般为回转体外形，可以根据飞艇传统飞艇的艇身一般为回转体外形，可以根据飞艇的轮廓线的轮廓线R=R(x)来计算飞艇的体积和表面积。来计算飞艇的体积和表面积。 202021laslasVR xdxSRR dx工程上有一些简单的估算方法，通过外形之间的相工程上有一些简单的估算方法，通过外形之间的相似关系确定飞艇的体积和表面积。似关系确定飞艇的体积和表面积。asvassasVC AlSCV l其中，其中，A表示飞艇的最大横截面积；表示飞艇的最大横截面积；Cv和和Cs

24、分别是分别是体积系数和表面积系数，可根据相似外形的飞艇模体积系数和表面积系数，可根据相似外形的飞艇模型来获得。型来获得。环境参数反映了飞艇在飞行过程中周围大气的环境环境参数反映了飞艇在飞行过程中周围大气的环境特点，主要包括海拔高度特点，主要包括海拔高度h以及当地的大气密度、以及当地的大气密度、压力、温度等参数。压力、温度等参数。此外，大气的风场也影响到飞艇的抗风性能。由于此外，大气的风场也影响到飞艇的抗风性能。由于飞艇的飞行速度较低，所以水平风速对飞艇相对地飞艇的飞行速度较低，所以水平风速对飞艇相对地面的运动影响较大。面的运动影响较大。飞艇相对地面的行进速度飞艇相对地面的行进速度Vg是飞艇相对

25、空气的速度是飞艇相对空气的速度V与水平风速与水平风速Vw的矢量和。的矢量和。gwVVV 抗风能力是衡量飞艇性能的一个主要参数，可以用速抗风能力是衡量飞艇性能的一个主要参数，可以用速度来描述，包括巡航速度度来描述，包括巡航速度Vcruise和最大速度和最大速度Vmax，也，也可以用螺旋桨能够提供的最大推力可以用螺旋桨能够提供的最大推力T来描述。来描述。巡航速度巡航速度Vcruise一般是发动机每公里消耗燃料最少情一般是发动机每公里消耗燃料最少情况下的飞行速度。况下的飞行速度。当飞艇达到最大速度时，飞艇受到的阻力最大，此时。当飞艇达到最大速度时，飞艇受到的阻力最大，此时。螺旋桨产生的推力达到最大状

26、态。螺旋桨产生的推力达到最大状态。此外，飞行时间、最大高度、爬升速率、有效载荷等此外，飞行时间、最大高度、爬升速率、有效载荷等也都是描述飞艇性能的常用参数。也都是描述飞艇性能的常用参数。假设飞艇在真空中作水平运动，飞艇在水平方向的运动假设飞艇在真空中作水平运动，飞艇在水平方向的运动方程为：方程为：FmaF为飞艇所受推力，为飞艇所受推力，m为飞艇的质量，为飞艇的质量，a为飞艇的加速度为飞艇的加速度FDmaF为飞艇所受推力，为飞艇所受推力，m为飞艇的质量，为飞艇的质量，a为飞艇的加速度，为飞艇的加速度，D为空气施加于飞艇上的阻力。为空气施加于飞艇上的阻力。假设飞艇在空气中作水平运动，飞艇在水平方向

27、的运动假设飞艇在空气中作水平运动，飞艇在水平方向的运动方程为：方程为：飞艇在水平方向的运动方程飞艇在水平方向的运动方程FDmaDm a 令令Fmm a也可写为：也可写为： 为飞艇在空气中运动时的附加质量。为飞艇在空气中运动时的附加质量。mmkm 为附加质量系数，与飞艇的外形密切相关。为附加质量系数，与飞艇的外形密切相关。k飞艇在空气动力学方面的一个显著特性是它的附加惯性飞艇在空气动力学方面的一个显著特性是它的附加惯性很大，因为飞艇的体积庞大。很大，因为飞艇的体积庞大。表观密度：表观密度：对于均匀密实的刚体，表观密度就是刚体材料的物理密对于均匀密实的刚体，表观密度就是刚体材料的物理密度。度。对于

28、非均匀及空心的刚体，表观密度就是把这样的刚体对于非均匀及空心的刚体，表观密度就是把这样的刚体看成均匀密实的刚体而从表观上反映出来的等效密度。看成均匀密实的刚体而从表观上反映出来的等效密度。飞艇的表观密度为：飞艇的表观密度为：asMV飞艇的真实质量飞艇的真实质量飞艇的体积飞艇的体积飞艇在空气中所受浮力大小等于它排开空气的重量：飞艇在空气中所受浮力大小等于它排开空气的重量：airasMggVairasMV故故飞艇的表观密度飞艇的表观密度空气的当地密度空气的当地密度飞艇的附加密度为：飞艇的附加密度为：asMV 飞艇的附加质量飞艇的附加质量飞艇的体积飞艇的体积asasMkMkVV表观密度表观密度附加质

29、量系数附加质量系数附加密度附加密度为了定性讨论某些一般特性，有时将飞艇外形简化成旋为了定性讨论某些一般特性，有时将飞艇外形简化成旋转椭球，椭球的长轴转椭球，椭球的长轴2a为艇身总长度为艇身总长度l,短轴短轴2b为最大直为最大直径径d，长短轴的比值，长短轴的比值a/b就对应于飞艇的长细比就对应于飞艇的长细比f=l/d将飞艇外形简化成旋转椭球后，飞艇的附加惯性系数就将飞艇外形简化成旋转椭球后，飞艇的附加惯性系数就可以参考旋转椭球的附加惯性系数：可以参考旋转椭球的附加惯性系数：K11为纵向，为纵向，k22和和k33为侧向和法向为侧向和法向飞艇的侧向和法向的附加惯性飞艇的侧向和法向的附加惯性系数在系数

30、在0.51.0之间，附加质量之间，附加质量与真实质量基本相当，附加惯与真实质量基本相当，附加惯性力的影响非常显著。性力的影响非常显著。K11为纵向，为纵向，k22和和k33为侧向和法向为侧向和法向因此，飞艇在侧向和法向的运因此，飞艇在侧向和法向的运动有很强的附加惯性效应，不动有很强的附加惯性效应，不易控制，难以机动。易控制，难以机动。K11为纵向，为纵向，k22和和k33为侧向和法向为侧向和法向相比侧向和法向，飞艇在纵向相比侧向和法向，飞艇在纵向的附加惯性系数较小，并且随的附加惯性系数较小，并且随着长细比的增大迅速减小。着长细比的增大迅速减小。K11为纵向，为纵向，k22和和k33为侧向和法向为侧向和法向因此，飞艇通常以艇首对风姿因此，飞艇通常以艇首对风姿态飞行，就是为了减小附加惯态飞行，就是为了减小附加惯性的影响，易于控制飞行。性的影响，易于控制飞行。K11为纵向，为纵向，k22和和k33为侧向和法向为侧向和法向理论上，飞艇依靠浮力平衡自身重量，然而在实际设计理论上，飞艇依靠浮力平衡自身重量，然而在实际设计中，为了确保飞艇在意外情况下能够自行降落，要