ABB机器人常用指令详解-中文(二)

1、坐标系RAPID参考手册一RAPID概述，运动和I/O原理一坐标系部分带I/O设定的运动RAPID参考手册RAPID概述，运动和I/O原理一用逻辑指令同步部分1.92. MoveExtJ-移动一个或者多个没有TCP的机械单元用途：MoveExtJ (移动外部关节)只用來移动线性或者旋转外部轴。该外部轴町以属一个或者篡个没TCP的 外部单元。该指令只能用来：I和定义为运动任务的实际程序任务一起使用，并ILI如果任务控制一个或者多个没冇TCP的机械单元。基本范例：该指令的慕本范例说明如F：也参看第225页的更多范例。例 1MoveExtJ jpos 10, vrot 10, z50;移动旋转外部轴

2、到关节位置jposlO,速度10° /秒，zone数据z50。例2 MoveExtJ Conc. jpos20. vrot 10 T:=5, fine InPos:=inpos2();5秒钟把外部轴移动到关肖位置jpos20o程序立即向前执行，但是外部轴停止在位置jpos20,直到inpos20 的收敛性标准满足。项目：MoveExtJ Conc To JointPos ID Speed T Zone Inpos| Conc|：并发事件数据类型：switch当外部轴运动的同时，后续的指令开始执行。该项H通常不使用，但是肖使用E点(flyby points)时，町 以用來避免由CPU过

3、我引起的不想要的停止。当使用高速度并II编程点相距较近时这是很仃用的。例如，当不 要求与外部设备通讯和外部设备和机器人通讯同步的时候，这个项H也很有用。使用项UXConc的时候，连续的运动指令的数战限制为5个。在包括StorePalliRestorePath的程序段中不 允许使用带仃Conc项FI的运动指令。如果不使用该项冃，并H. ToPoint不是停止点，在机器人到达程序zone Z前一段时间后续指令就开始执行 by张建辉，韩鹏排版T.在女运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项H。ToJointPos：到达关节位置数据类型：jointtarget夕卜部轴的绝対Fl标轴位置。定义为一个命名的

4、位置或者11接存储在指令中（在拆令中用*标记）。MD1：同步ID数据类熨：idem no该项目必须使用在多运动系统屮，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况卜便用。指定的ID号在所冇协同的程序任务屮必须相同。该ID号保证在routine屮运动不会混乱。如果并列了同步运动，不允许在其他任何情况卜使用。Speed：数据类型：speeddata应用到运动中的速度数据。速度数据定义旋转或者线性外部轴的速度。RT：时间数据类型：num该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代秤相应的速度数据。Zone：数据类型:zonedata运动的zone数据。它定义停止点或者飞点。如果是飞点它描述线性或者旋

5、转外部轴的减速度或者加速度。|Inpos 1：到位数据类型：stoppointdata （停止点数据）该项口用來指定机器人TCP在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在zone参数屮指定的 zone。程序执行：线性或者旋转外部轴按照编程的速度移动到编程的占更多范例:CONST jointtarget jl =9E9.9E9.9E9.9E9.9E9.9E9,0.9E9.9E9.9E9.9E9,9E9;CONST jointtarget j2 =9E9.9E99E99E99E99E9J309E9.9E99E99E99E9:CONST jointtarget j3 :=9E99E99E99E

6、99E99E9|60.9E99E99E99E99E9：CONST jointtargetj4 =9E99E99E99E99E99E9,909E9,9E9.9E99E99E9;CONST speeddatarol_ax_specd=0Q045:MoveeExtJ j 1. rot_ax_speed. fine:MoveeExtJ j2. rot.ax.speed, z20:MovecExtJ j3, rot_ax_spccd, z20:MoveeExtJ j4. rot_ax_specd fine在该例子中，旋转独立轴移动到轴位K 0. 30, 60和90度，移动速度为45度/秒。语法:Move

7、ExtJ |CV Cone c/|ToJointPos* :=' <jointlargct型的表达式(IN) >V ID Uvidcntno 类型的表达式(IN) >T|Speed <:=, |<speeddata 类型的表达式(IN) >VTHvnum类型的表达式(IN) > VZone *:=* <zonedata 类型的表达式 < IN) >YInpos *:='<stoppointdata 类型的表达式(IN) >：相关信息:相关信息參看其他位置指令RAPID参考手册一RAPID概述，RAPID摘要

8、一运动部分关节目标(jointtarget)的定义第959页jointtarget关节位置数据速度的定义第1010页speeddata速度数据Zone数据的定义第 1047 页 zonedatazone 数据运动综述RAPID参考手册RAPID概述，运动和I/O原理部分当前程序执行RAPID参考于册一RAPID概述，运动和I/O原理部分1.93. MoveJ-通过关节移动移动机器人用途：当运动不必超直线的时候，Move!用來快速将机器人从一个点运动到另一个点。by张建辉帏鹏排版机器人和外部轴沿看一个ii-：ri线的路徨移动到冃杯点，所仃轴同时到达冃杯点。该指令只能用在主任务T_ROB1屮，或者

9、在多运动系统中的运动任务中。基本范例：该指令的基本范例说明如卜：也可参看第228页更多指令。例 1 MoveJ p 1, vmax, z30. tool2;I：Htool2的TCP沿着一个非线性路径到位置pl,速度数据是vmax, zone数据是z30。例 2 MoveJ *, vmax T:=5. fine. grip3:Tfl grip3的TCP沿荐一个非线性路径运动到存储在指令屮的停止点(用*标记九整个运动需耍5秒钟。 项目：MoveJ ConcJ ToPoint ID Speed W I T Zone Z Unpos Tool WObj| Conc :并发事件数据类型：switch当机

10、器人运动的同时，后续的指令开始执行。该项口通常不使用，但是当使用E点(flyby points)时，町 以用來避免由CPU过载;引起的不想耍的停止。为使用高速度并且编程点相距较近时这是很仃用的。例如，半不 要求与外部设备通讯或外部设备和机器人通讯同步的时候，这个项忖也很有用。使用项UXConc的时候，连续的运动指令的数战限制为5个。在包括StorePalliRestorePath的程序段中不 允许使用带ffConc项Fl的运动指令.如果不使用该项U，并且ToPoint不是停止点，在机器人到达程序zone Z前一段时间后续指令就开始执行 To在多运动系统中的朋标同步运动中不能使用该项冃。ToPo

11、int：数据类醴：robtarget机器人和外部轴的冃标位置。定义为一个命名的位置或者苴接存储在指令中(在指令中用*标记。MD：同步ID数据类型：idenlno该项Fl必须使用在多运动系统屮.如果并列了同步运动.则不允许在苴他任何情况卜使用.指定的ID号在所冇协同的程序任务屮必须相同。该ID号保证在routine中运动不会混乱。如果并列了同步运动，不允许在其他任何怙:况卜使用。Speed：数据类型：speeddata应用到运动中的速度数拯。速度数据定义TCP、工几重新定向或打外部轴的速度。W：速度数据类型:num该项冃用来在指令中肖接指定TCP的速度，单位mm/s。它用來代替速度数据中相应的速

12、度。T1：时间数据类型：num该项目用來指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。Zone：数据类型:zonedata运动的zone数据。它描述产生的转角路径的人小。|Z|：Zone数据类型：num该项目用來在指令屮直接指泄机器人TCP的位置粘度。转角路径的长度单位是mm,它代替zone数据中相 应的zone。|lnpos I：到位数据类型：stoppointdata （停止点数据）该项目用來指泄机器人TCP在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在zone参数屮指定的 zone。Tool：数据类 5?： tooldata半机器人运动的时候使用的丁具。TCP是移动到指定的冃标

13、点的那个点。Wobj：丁作对彖数据类熨：wobjdata指令屮机器人位置相关到的工作对彖（坐标系）。该项口町以忽略，如果忽略的话，位宣相关到世界坐标系。另一方面，如果使用了静态TCP或荷并列了外部轴，该项目必须指定。程序执行：机器人TCP用轴角度插补移动到|标点。也就是说每-个轴都使用一个固定的轴速度并且所仃轴同时到达 冃标点，所走的是一个非线性的路径。总的來说，TCP按照人约的编程速度运动(无论是否并列了外部轴)。在TCP运动的同时，IJL-E新泄向， 外部轴也在运行。如果不能达到THR新定向或者外部轴的編程的速度，TCP的速度将降低。当运动路径转到卜一段的时候，通常会产生转角路径。如果在z

14、one数据中指定了停止点，只右当机器人和 外部轴到达合适的位置的时候，甩序执行才会继续。更多范例：如何使用改指令的更多范例说明如下:例 1 MovcJ *. v2000V:=2200. z40 Z:=45. grip3;l：Hgrip3的TCP沿着一个非线性路径移动到心储在指令屮的位说。运动执行数据被设定为v2000和z40； TCP的速度和zone犬小分别是2200mm/s和45 mm。例2 MoveJ p5, v2(XX). fine Inpos := inpos50. grip3;r.Hgrip3的TCP沿非线性路径移动到停止点p5°当停止点fine的50%的位駅条件和50%的

15、速度条件满足的时 候，机器人认为它已经到达该点。它等待条件满足最多等2秒。参考stoppointdata类醴的预定义数据i叩os50。 例3 MoveJ Conc. *. v2000. z40, grip3:工八grip3的TCP沿着一个罪线性移动到指令中存储的位直。当机器人移动的时候，后续逻辑指令开始执行。例4 MoveJ start, v2000, z40. grip3 WObj:二fixture;r.Hgrip3的TCP沿着一个非线性的路径到位迓start。该位置：fixture的对象坐标系统中指定。语法:MoveJA* Cone T ToPoint vroblargc啖型的表达式(IN

16、) >V ID ,:=, < identno类型的表达式(IN) >LSpeed *:=* v speeddata类型的表达式(IN) >_V V y v num类型的表达式(IN)> _l,VT,:=, v num 类型的表达式(IN) > V_Zone J:=' < zonedata类型的表达 rt(IN)>_V Z := < num类型的表达式(IN)> |_'V Inpos< stoppointdata类型的表达式(IN)> by张建粮韩鹏排版Tool < tooldata类里的恒昴(PERS

17、) >_''WObj vwobjdata 类型的恒量(PERS)> 相关信息:相关信息鑫看其他位置指令RAPID参考手册一RAPID概述，RAPID摘要一运动部分速度的定义第1010页speeddata速度数据Zone数据的定义第 1047 页 zonedatazone 数据停止点数据的定义第1014页stoppointdata停止点数据工具的定义第1031页tooldata匸貝数据工作对彖的定义第1039页wobjdataI：作对象数据运动综述RAPID参考手册RAPID概述，运动和I/O原理部分坐标系RAPID参考手册一RAPID槪述，运动和I/O原理一坐标系部

18、分并发的程序执行RAPID参考手册一RAPID概述，运动和I/O原理一用逻轿指令同步部分1 -94. MoveJDO一通过关节运动移动机器人在转角设定数字输出用途：MoveJDO （关节运动数字输出）在运动不必是且线的时候用來快速把机器人从一个点移动到另一个点。在转 角路径的屮间位置，拆定的数字输出信号被置位/复位。机器人和外部轴沿着一个卄线竹:的路径移动到H标位趕。所冇轴在同一时间到达忖标位炭。该指令只能川在主任务T.ROB1屮，或者在多运动系统中的运动任务屮。皋本范例：该指令的基本范例说明如卜：例 1 MoveJDO pl, vmax. z30, too 12. dol, 1;J：Htoo

19、l2的TCP沿着一个非线性路径移动到冃标位置pl,速度数据vmaxfllzone数据z30在pl的转角路径的 中间位置,输出信号dol被置位。项目：MoveJDO ToPoint |1D Speed |T Zone Tool |WObj Signal ValueToPoint：数据类型:robtarget机器人和外部轴的口标位置。泄义为一个命名的位置或者直接存储在指令屮（在指令屮用*标记）。同步ID数据类型：idenlno该项口必须使用在多运动系统屮，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况卜-使用。指定的ID号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID兮保证在routine屮运动不会混乱。如果

20、并列了同步运动，不允许在其他任何情况卜使用。Speed：数据类型：speeddata应用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工JI巫新定向或者外部轴的速度。T：时间数据类型：num该项冃用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代韩相应的速度数据。Zone：数据类型：zonedata运动的zone数据。它描述产生的转角路径的人小。Tool：数据类型：tooldata机器人运动时所使用的工典。TCP就是移动到目标点的那个点。Wobj：工作対象数据类型：wobjdata指令中机器人位置相关到的匸作対象（坐标系）。该项冃町以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界卑标系。 另一方面，如果使用了静态TCP或

21、者并列了外部轴，该项目必须指定。Signal：数据类型:signaldo耍改变的数宁输出信号的名称。Value：数据类型：dionum期垫的信号数ffi（0或者1人程序执行：参考指令MoveJ，町以得到关节运动的更多信息oby张建棒，韩鹏排版在飞点的转角路栓的屮间位置，数字输出信号置位/复位，如卜图所示。卜图说明在转角路径MoveJ指令的数字输出信号的置位復位。对停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即MoveJ-1-SetDOo但是当在指令MoveJDO中使用停止 点、当机器人到达停止点的时候，数字输出信兮置位/复位。在执行模式继续逐步向前而不是逐步向厉时，指定的I/O信号被置位/复位。语

22、法:MovcJDO_ToPoint ,:=, < robtargct类型的表达式(IN) >V ID 7 < identno类型的表达式(IN) >,_Speed < speeddata类型的表达式(IN) >_PT< num类型的表达式(IN) > Zone ,:=, < zonedata类型的表达式(IN) > */_Ibol U v tooldata类空的恒起(PERS) >_WObj ,:=,< wobjdata类型的恒彊(PERS) > Signal，£ < signaldo 类型的变 g(

23、VAR)>Value v dionum类型的表达式(IN) > 相关信息:相关信息其他位置指令RAPID参考手册一RAPID概述，RAPID摘耍一运动部分通过关节运动移动机器人第226页MovcJ通过关节运动移动机器人速度的定义第1010页speeddata速度数据Zone数据的定义第 1047 页 zonedatazone 数据工貝的定义第 1031 页 tooldata匸 JI数据工作对彖的定义第1039页wobjdata工作对彖数据运动综述RAPID参考手册一RAPID概述，运动和I/O原理部分坐标系RAPID参考手册一RAPID概述，运动和I/O原理一坐标系部分带I/O设定

24、的运动RAPID参考手册一RAPID概述，运动和I/O原理一用逻辑指令同步部分1.95.MoveJSync一通过关节运动移动机器人，并且执行一个RAPID程 序用途：MoveJSync （同步关节移动）用来在不要求直线运动的时候把机器人从一个点快速移动到另一个点。在H标点的转角路径的中间位置，指定的RAPID程序开始运行。在运动过程屮，相对门切周的方向通常保持不变。 机器人和外部轴沿着一个II：线性的路径移动到目标位置。所仃轴在同-时间到达目标位置。该指令只能用在主任务T.ROBI,或者多运动系统的运动任务屮。基本范例：该指令的基本范例说明如Fo例 1 MoveJSync pl, vinax,

25、 z30. Iool2, "proc 1 ”；TA tool2的TCP沿着一个非线性路径移动到位置pl,速度数据vmax, zone数据z30°在pl的转角路径的中间位置程序procl开始执行。项目：MoveJSync ToPoinl ID| Speed T Zone Tool |WObj| ProcNanieToPoint：数据类型：robtargct机器人和外部轴的冃标点。定义为一个命名的位置或者宜接存储在指令中（在指令中用*标记）。UD：同步ID数据类identno该项口必须使用在多运动系统屮，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况卜-使用。指定的ID号在所冇协同

26、的程序任务屮必须相同。该ID兮保证在routine中运动不会混乱。如果并列了同步运动，不允许在其他任何情况卜使用。Speed：数据类空：speeddata应用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、I JL -R新定向或者外部轴的速度。T1：时间数据类型：num该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代桥相应的速度数据。Zone：数据类型:zonedata运动的zone数据。它描述产生的转角路径的人小。Tool：数据类醴：looldata机器人运动时所使用的r.Ho TCP就是移动到冃标点的那个点。Wobj：T作对象数据类型：wobjdata指令屮机器人位置相关到的工作对彖（坐标系）。该项

27、口可以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系. 另一方面，如果使用了静态TCP或者并列了外部轴，该项目必须指定。ProcName：程序名称数据类型:string在口标点的转角路径的中间位置耍执行的RAPID程序的名称。程序执行：参占指令MoveJ, uf以得到关肖运动的更多信息。'"iTCP到达MoveJSync指令的0标点的转角路径的屮间位置时，指定的RAPID程序开始执行，如卜图所示。MoveJSync p2. vlOOO, z3O. tool?, "myjproc"对停止点.我们推荐使用“止常”的编程顺序，即MoveJ +其他RAPID指令。卜衷描

28、述了在不同执行模式卜循定的RAPID程序的执行：执行模式RAPID程序的执行继续或者循环按照该描述逐步向前在停止点逐步向后一点也不执行限制：当程序停止后，从连续执行或循环执行切换到逐步向前或者向后将导致错谋。该错谋吿诉用户模式切换将导致路径I：的执行队列的RAPID程序的执行错误。指令MoveJSync不能用在TRAP层次上。指泄的RAPID程序不能用逐步执彳j测试。语法:MoveJSyncToPoint *:=' < robtargct JS塑的表达式(IN) > T'V ID y < identno类型的表达式(IN)>T| Speed *:=* &

29、lt; speeddata类型的表达式(IN) >V T = < num类型的表达式(IN) > T| Zone，:=，< zonedata类型的表达式(IN) >JV Z «:=* < num类型的表达式(IN) > IVIbo V v tooldata类型的恒磧(PERS) >I VWObj ,:=,<wobjdata类型的恒磺(PERS)> TProcName<:=, vslring类型的表达式(IN) > 相关信息:by张建辉，祐鹏卄版相关信息參看其他位置指令RAPID参考手册一RAPID概述，RAPID

30、摘要一运动部分通过关廿运动移动机器人第226页MoveJ一通过关节运动移动机器人速度的定义第1010页speeddata速度数据Zone数据的定义第 1047 页 zonedatazone 数据工具的定义第1031页tooldata匸只数据工作对彖的定义第1039页wobjdata工作对彖数据运动综述RAPID参考手册RAPID概述，运动和I/O原理部分坐标系RAPID参考手册一RAPID概述，运动和I/O原理一坐标系部分196MoveL让机器人作直线运动用途：MoveL用来让机器人TCP fl线运动到给定的目标位置。为TCP仍III固定的时候，该折令也町以更新给工具 定方向。该指令只能用在主

31、任务T.ROB1,或者多运动系统的运动任务中。基本范例：该指令的基本范例说明如Fo也可以参看第238页更多范例。例 1MoveLpl. vl000, z30. tool2;Tool2的TCP沿口线运动到位置pl,数度数据为vlOOO, zone数据为z30。例2 MoveL , vl000T:=5, fine. grip3;Grip3的TCP沿直线运动到存储在指令中的停止点(用左标记)。整个的运动过程岛时5秒。项目：MoveL |Conc ToPoint 1D Speed |V| l| T Zone |Z |Inpos Tool |WObj CorrConc ：并发爭件数据类型:switch当

32、机器人运动的同时，后续的指令开始执行。该项目通常不使用，但是当使用飞点(flyby points)时，町 以用來避免由CPU过载;引起的不想要的停止。当使用高速度并H编程点相茨较近时这是很何用的。例如，当不 要求与外部设备通讯或外部设备和机器人通讯同步的时候，这个项I也很仃用。使用项nConc的时候，连续的运动指令的数战限制为5个。在包括StorePatliRestorePath的程序段屮不by张建辉，韩鹏扌&版允许使用带仃Conc项R的运动指令。如果不使用该项目，并且ToPoint不是停止点，在机器人到达程序zoneZ询一段时间后续指令就开始执行 了。在炙运动系统中的坐标同步运动中不

33、能使用该项冃。ToPoint：数据类熨：robtarget机器人和外部轴的目标位置。定义为一个命名的位置或冷直接存储在指令中（在指令中用*标记。MD：同步ID数据类型：idenlno该项Fl必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况卜使用。指定的ID号在所勺协同的程序任务中必须相同。该ID号保证在routine屮运动不会混乱。Speed：数据类空：speeddata应用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、r.H «n：新定向或者外部轴的速度。W：速度数据类型：num该项目用來在指令中育接指定TCP的速度，单位mm/s。它用來代勞速度数据中相应的速度。|T：

34、时间数据类型:num该项LI用來指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。Zone：数据类型：zonedata运动的zone数据。它描述产生的转角路径的人小。lzi：Zone数据类型:num该项冃用来在指令中肖接指定机器人TCP的位胃耕度。转角路径的长度单位是mm,它代zone数据中相应的zone aInpos ：到位数据类型：stoppointdata （停止点数据）该项冃用来指定机器人TCP在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代桥在zone参数中指定的 zone«Tool：数据类型：tooldata当机器人运动的时候使用的工JU TCP是移动到指定的口标点的那个

35、点。Wobj：工作对象数据类型：wobjdata指令屮机器人位置相关到的匸作对象（坐标系）。该项冃町以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。另一方面，如果使用了静态TCP或者并列了外部轴，该项目必须指定。| Corr ：改正数据类型：switch如果使用该项冃的话，通过CorrWrite指令写到改正入门的改正数据将被添加到路径和冃标位置。程序执行:机器人和外部单元按照卜冽步骤运动：Ir.H的tcp按照程序中的速度匀速苴线运动。I工人沿着路径以相等的间隔重新定向。I为了和机器人轴在同一时间到达冃标位置，非并列的外部轴按照匀速度执行。巫新定向或者外部轴如果不能达到程序中的速度，TCP的速度将减

36、小。当运动路径转到卜一段的时候，通常会产生转角路径如果在zone数据屮指定了停止点，只冇当机器人和外部轴到达合适的位置的时候，程序执行才会继续。更多范例：如何使用改指令的更多范例说明如卜：例 1 MoveL *, v2000 V:=2200, z40 Z:=45, grip3;Grip3的TCP线性移动到存储在指令中的位置c该运动执行时的数抵为V2000和z40“ TCP的速度和zone人小分别是2200mm/s 和 45 mm。例2 MoveL p5, v2000, fine Inpos := inposSO, grip3;by张建辉，韩鹏扌*版Grip3的TCP沿ft线运动到停止点p5&#

37、176;泊停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器人 认为它到达了日标点。它等条件满足垠女等两秒，参stoppoinldata数据类型的预定义数据inpos50o例3 MoveL Conc, *, v2000, z40, grip3;Grip3的TCP苴线运动到存储在指令中的位置。当机器人移动的时候，后续的逻辑指令开始执行。例4MoveL start, v2000, z40, grip3 VVObj:=fixture;Grip3的TCPft线运动到位Kstart,位置在fixlurc的对彖朋标系统中指定。语法:MoveL _叱 Cone 丫 _| ToPoint &l

38、t; robtarget类型的表丛式(IN)> 丫V IDv idenmo类型的表达式g)Speed ,:=, < speeddata类型的表达;rC(IN) >_v，：=，< inim类型的表达式(血)> _I，, T，：二，<刖川类型的表达式(IN) > Zone| < zonedata类型的龙达式(IN) >_IV Zy mm类型的表达式(IN) > _| V Inpos ,:=, < stoppointdata类型的表达式(IN) > */_ToolJ < Soldala类型的恒重(PERS) > _W

39、Obj '= < wobjdala 类型的恆最(PERS)> _Corr相关信息:相关信息其他位置指令RAPID参考手册一RAPID概述，RAPID摘耍一运动部分速度的定义第1010页speeddata速度数据Zone数据的定义第 1047 页 zonedatazone 数据停止点数据的定义第1014页stoppointdata停止点数据工具的定义第1031页tooldata匚貝数据工作对彖的定义第1039页wobjdata工作对彖数据写入个改正入门第67页CorrWritc写入个改正发生器运动综述RAPID参考手册一RAPID槪述，运动和I/O原理部分坐标系RAPID参考

40、手册一RAPID槪述，运动和I/O原理一坐标系部分并发的程序执行RAPID参考手册RAPID概述，运动和I/O原理一用逻轿指令同步部分1.97.MoveLDO 一直线移动机器人并且在转角处设置数字输出用途：MoveLDO （直线运动数字输出）用來辽线移动TCP到指定的目标点。在转角路径的屮间位置，指定的数字输 出信号被置位/复位。当TCP仍旧固定的时候,该指令也可以用来给匸具重新定向。该指令只能用在主任务T.ROB1屮，或者在多运动系统中的运动任务中。基本范例：该指令的慕本范例说明如F：例 1 MoveLDO pl, vl000. z30, tool2, do 1J;r.Htool2的TCP苴

41、线运动到H标位置pl,速度数据vlOOOfllzone数据z30°在pl的转角路於的中间位直，输 出信号dol被豐位。项目：MoveLDO ToPoint ID Speed TJ Zone Tool WObj Signal ValueToPoint：数据类型：robtarget机器人和外部轴的目标位宣。定义为一个命名的位宣或占氏按存储在折令中（在折令小用那标记）。ID：同步1D数据类 .： identno如果并列了同步运动，该项H必须使用在幺运动系统中，并H.不允许在其他任何情况卜使用。指定的ID号在所仃协同的程序任务中必须相同。该ID兮保证在routine中运动不会混乱。Speed

42、：数据类型：speeddata应用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、TH®新定向或者外部轴的速度。|T：时间数据类型:numby张建辉，韩鹏排版该项忖用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代秤相应的速度数期。Zone：数据类型：zonedata运动的zone数据。它描述产牛的转角路径的人小。Tool：数据类 S： tooldata机器人运动时所使用的T貝。TCP就是移动到冃标点的那个点。Wobj：工作对象数据类型：wobjdata指令屮机器人位宜相关到的工作对彖（坐标系）。该项目町以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。 另一方面，如果使用了静态TCP或者并列了外部轴，该项

43、冃必须指定。Signal：数据类塑:signaldo耍改变的数字输出信号的名称。Value：数据类型:dionum期塑的信号数值（0或者1）。程序执行：参考指令MoveL,町以得到关廿运动的更幺信息。在飞点的转角路径的中间位宣，数字输出倍兮遥位/复位，如卜图所示。卜图说明在转角路径MoveLDO指令的数字输出信号的置位/复位。by张建辉，韩鹏排版by张建辉，韩鹏排版对F停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即MoveJ + SetDO.但是为在扌旨令MoveLDO中使用停止 by张建辉，韩鹏排版by张建辉，韩鹏排版点、为机益人到达停止点的时候，数字输出信号置位/复位。在执行模式继续逐步向前而

44、不是逐步向后时，指定的I/O信号被星位/复位。 语法：MoveLDO _| ToPoint < robtarget类型的农达式(IN) >1D ':二'v idenmo类型的表达式(IN)1 Speed，:三< speeddata类型的表达式(IN) >_V T 二'v川伽类型的表达式(小)> Zone ,:=, J < zonedata类型的表达式(IN) > T_| Tool，= v tooldata类型的恒量(PERS) > _WObj < wobjdafa类型的恒暈(FERS) > 1 Signal ,

45、:=, < signaldo类型的变4(VAR) >|Value < dionum类型的表达式(IN) > ：相关信息:相关信息参看其他位置指令RAPID参考手册一RAPID概述，RAPID摘耍一运动部分直线移动机器人第236页MoveL-W.线移动机器人速度的定义第1010页speeddata速度数据Zone数据的定义第 1047 页 zonedatazone 数据工貝的定义第 1031 页 tooldataT A 数据工作对彖的定义第1039页wobjdata匸作対彖数据运动综述RAPID参考手册一RAPID概述，运动和I/O原理部分坐标系RAPID参考手册一RAP

46、ID概述，运动和I/O原理一坐标系部分带I/O设定的运动RAPID参考手册RAPID概述，运动和I/O原理一用逻粘指令同步部分1.98.MoveLSync一直线移动机器人并且执行一个RAPID程序用途：MovcLSync (同步直线移动)用來直线移动TCP到给定的目标位宣。在目标点的转角路径的屮河位置，拆 定的RAPID程序开始运行。当TCP仍旧固泄的时候，该指令也可以用來给EH-E新定向。该指令只能用在主任务T_ROB1,或者多运动系统的运动任务中。by张建辉，韩鹏排版基本范例:该指令的基本范例说明如卜例 1MoveLSync pl, vlOOO, z30, loo 12, "pr

47、oc 1”；T.H tool2的TCP沿线性移动到位置pl,速度数据vlOOO. zone数据加0。在pl的转角路径的中间位置程 序procl开始执彳亍。项目：MoveLSync ToPoint ID Speed T Zone Tool WObjJ ProcNameToPoint：数据类型： robtarget机器人和外部轴的目标点。定义为一个命名的位笹或者直接存储在指令中（在指令屮用*标记）。ID：同步ID数据类型:idcntno该项冃必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况卜使用。指定的ID号在所仃协同的程序任务屮必须相同。该ID兮保证在routine屮运动不会混

48、乱。如果并列了同步运动，不允许在苴他任何情况卜使用。Speed：数据类型：speeddata应用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、TJl-rR新定向或打外部轴的速度。T：时间数据类型：num该项口用來指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。Zone：数据类型：zonedata运动的zone数据。它描述产生的转角路径的人小。Tool：数据类取：tooldata机器人运动时所使用的T.Ho TCP就是移动到忖标点的那个点。|Wobj|：工作对彖数据类空：wobjdata指令中机器人位買相关到的匸作对象（坐标系）。该项I叮以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。 另-方而，如

49、果使用了静态TCP或者并列了外部轴，该项目必须指定。ProcName：程序名称数据类空：string在H标点的转角路径的屮间位置要执行的RAPID程序的名称。程序执行：参考指令MoveJ, nj以得到关节运动的更多信息。当TCP到达MoveJSync指令的目标点的转角路径的中间位置时，指泄的RAPIDfi!序开始执行，如卜图所示。MoveLSync p2. vlOOO. z3Ch tool2. umy_pioc'对J：停止点，我们推荐使用“疋常”的编程顺序，即MoveL+其他RAPID指令。卜表描述了在不同执行模式卜拆定的RAPID程序的执行:执行模式RAPID程序的执行继续或者循环按

50、照该描述逐步向前在停止点逐步向后一点也不执行限制：半程序停止后，从连续执行或循环执行切换到逐步向前或若向后将导致错谋。该错谋告诉用户模式切换将导致路径1：的执行队列的RAPID程序的执行错误。指令MoveLSync不能用在TRAP层次上。指定的RAPID程序不能用逐步执行测试。语法:MoveLSyncToPoint J:=5 < robtargc啖型的表达式(IN) > TI V ID ,:=,<identno类型的表达式(IN)>Speed，:=，< speeddala类型的表达式(IN) >，VT = vnum类型的表达式(IN)> TZone |

51、 < zonedata类型的农达式(IN) > lool,:=,< tooldata类型的恒起(PERS) >Y WObj y v wobjdata类型的恒量(PERS)> TProcName<:=, vstring类型的表达式(IN) > 相关信息:相关信息参看其他位置指令RAPID参考手册一RAPID槪述，RAPID摘耍一运动部分直线移动机器人第236页MoveL一宜线移动机器人速度的定义第1010页speeddata速度数据Zone数据的定义第 1047 页 zonedatazone 数据工貝的定义第 1031 页 tooldataIA 数据工作

52、对彖的定义第1039页wobjdata匸作対彖数据运动综述RAPID参考手册一RAPID槪述，运动和I/O原理部分坐标系RAPID参考手册一RAPID槪述，运动和I/O原理一坐标系部分World Zone：厳多叮以在机器人的工作区域内定义10个不同的体枳空间。他们町以用來：I扌旨出机器人的TCP是丁作区域中的一个明确的部分。I 限制机器人的工作区域,阻止和工具的碰撞。I 创建i个由两个机器人公用的区域，该区域在同i时间内只能由-个机器人使用。1.227. WZBoxDef定义一个箱体形状的 World Zone用途：WZBoxDef （World Zone箱体定义）用来定义一个直立箱体形状的W

53、orld Zone.该箱体的所仃边都和World坐标系的坐标轴平行。by张建辉，祐鹏排版基本范例:该指令的基本范例说明如卜：例 1 VAR shapedata volume:CONST pos cornerl:=200. 100. 100;CONST pos corner2 :=|600.400. 400;WZBoxDef Vnside. volume. corner 1. corner2;怎义-个直立的箱体，该箱体的所仃边都和World坐标系的轴平行，该箱体曲两个刈角点corner 1和corner2 定义.项目：WZBoxDef Mnsidc I Outsidc Shape LowPoin

54、t HighPoint|Inside|:数据类型:switch定义箱体内部的体枳OutSide:数据类型：switch定义箱体外部的体枳（反体枳）。必须指定lnside和Outside两个项目中的一个。Shape：数据类型：shapedata定义的体积的存储的变鼠（系统的私仃（private）数据）。LowPoint：数据类型：pos定义箱体的一个较低的角点的位置（x,y,z）以亳米为单位。HighPoint:数据类型：pos定义箱体的另一个相对的角点的位置（x.y.z）以亳米为单位。程序执行：箱体的定义存储在shapedata（ Shape项R）的变吊中，用丁将來在WZI.imSup和W7DCSc指令中使用。限制:LowPoint和HighPoim的位置必须足仃效的相对角点（x, y和z的坐标值都不相同）。如果用机器人来指出 LowPoint和HighPoint, 1.作対象（wobjO）必须激活（在robtarget中便用trans组件，即pl.trans作为项目）。 语法:WZBoxDefVInside I r'Outside','LowPoint,:=,<pos 类熨的表达式（IN）Shape':='vshapedata 类型的变最（VAR） >*/HighPoint':=