机电传动控制课程设计报告

1、唐山学院课程设计目录前言1第一章 绪论21工业机械手概述21.1工业机械手简介21.2工业机械手的组成21.3工业机械手的分类51.4工业机械手的应用62 可编程序控制器（PLC）概述72.1 PLC的定义72.2 PLC的系统组成72.3 PLC的特点8第二章 课程设计概述101设计题目102设计内容103设计要求104要求的设计成果10第三章 设计过程111.电气传动方案的确定112.电气控制原理图的设计112.1主电路的设计112.2控制电路的设计122.3联锁与保护环节设计132.4绘制电气原理图133. PLC及电器元件的选型133.1 PLC的选择133.2热继电器的选择143.3

2、熔断器的选择144.分配PLC的I/O点地址并设计I/O电气接口连接图154.1系统PLC的 I/O地址分配表154.2系统PLC的I/O口接线图165.机械手的控制系统功能流程图176.用编程软件绘制梯形图187.机械手控制过程的上机调试19第四章 总结与心得体会20主要参考资料2122前言随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、转向、输送或操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业的自动化，已愈来愈引起人们的重视。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发

3、展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率；可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常

4、的工作，意义更为重大。 可编程序控制器(PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一。可编程控制器采用了典型的计算机机构，它主要是由CPU，电源，存储器和专门设计的输入输出接口电路等组成。目前PLC已经在智能化、网络化方面取得了很好的发展。第一章 绪论1工业机械手概述1.1工业机械手简介机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和

5、自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手是工厂企业高度自动化的标志，它能完成许多高技术难度和繁重的体力劳动，尤其对于高温、高压、高湿度、污染等不适宜人工工作的环境中，机械手起到了不可取代的作用。1.2工业机械手的组成 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图1-1所示。图1-1工业机械手组成方框图1.2.1执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。1.手部 即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。

6、夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹

7、簧式和重力式等。2.手腕 是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)。3.手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。4.立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。 5.行走机构当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大

8、使用范围时，可在机座上安滚轮式行走机构可分装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。滚轮式布为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。6.机座 机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。1.2.2驱动系统 驱动系统是由驱动工业机械手执行机构运动的动力装置、调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、气压传动、机械传动。控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动

9、，并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。1.2.3控制系统 控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。1.2.4

10、位置检测装置 控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。1.3工业机械手的分类1.3.1按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种: 1、专用机械手它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床、自动线的上、下料机械手。2、通用机械手它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。格性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可在

11、不同场合使用，驱动系统和控制系统是独立的。通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种:简易型以“开一关”式控制定位，只能是点位控制:可以是点位的，也可以实现连续轨控制；同时还可分为伺服型和一般型的机械手，伺服型具有伺服系统定位控制系统，一般的伺服型通用机械手属于数控类型。1.3.2按驱动方式分 机械手可分为液压、气压、机械及电力传动机械手： 1、液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不

12、然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。 2、气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:获取介质源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。 3、机械传动机械手即由机械传动机构(如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇

13、机构等)驱动的机械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它的主要特点是运动准确可靠，用于工作主机的上、下料。动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。 4、电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多，但有发展前途。1.3.3按控制方式分 机械手可分为点位控制和连续轨迹控制： 1、点位控制它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制

14、系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。 2、连续轨迹控制它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。1.4工业机械手的应用随着科学技术的发展，机械手也越来越多地被应用。在机械工业中，铸、锻、焊、铆、冲压、热处理、机械加工、装配、检验、喷漆、电镀等工种都有应用的实例。其它部门，如轻工业、建筑业、国防工业等工作中也均有所应用。 机械工业中，应用机械手的主要目的是： 1.可以提高生产过程的自动化程度；应用机械手，有利于实现材料的传送、工件的

15、装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。 2.可以改善劳动条件、避免人身事故；在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作时有危险或根本不可能。而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。3.可以减少人力，并便于有节奏地生产；应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化

16、机床和综合加工自动线上，目前几乎都设机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏进行生产。由此可见，有效地应用机械手，是发展工业的必然趋势。2 可编程序控制器（PLC）概述2.1 PLC的定义 可编程控制器是一种专门用于工业环境的、以开关量逻辑控制为主的自动控制装置。它具有存储控制程序的存储器，能够按照控制程序，将输入的开关量（或模拟量）进行逻辑运算、定时、计数和算术运算等处理后，以开关量（或模拟量）的形式输出，控制各种类型的机械或生产过程。2.2 PLC的系统组成PLC是一种以微处理器为核心的工业通用自动控制装置，其结构与微型计算机控制系统相似，也是有硬件系统和软件系统两大部分组成

17、。2.2.1 PLC的硬件结构 一套PLC系统在硬件上由以下几部分组成：(1)中央处理器(CPU)；与计算机一样，是PLC的核心部件。(2)存储器；PLC配有两种存储器：系统存储器和用户存储器；(3)输入/输出（I/O）接口电路；(4)电源；(5)扩展单元；(6)外部设备； 其中，各部分通过总线(电源总线、控制总线、地址总线、数据总线)连接而成。其结构简图如下：图2-1 PLC硬件结构总图2.2.2 PLC的软件PLC的软件是指PLC所使用的各种程序的集合。它由系统程序（系统软件）和用户程序（用户软件）组成。（1）系统程序；系统程序包括监控程序，输入译码程序及诊断程序等。（2）用户程序；用户程

18、序是用户根据控制要求，用PLC的编程语言（如梯形图）编制的应用程序。2.3 PLC的特点 可编程控制器之所以能够得到迅速发展和广泛应用，主要是由于它具有以下特点：（1）可靠性高，抗干扰能力强；用软件实现大量的开关量逻辑运算，克服了因继电器触点接触不良而造成的故障；输入采用直流低电压，更加可靠、安全；面向工业环境设计，采取了滤波、屏蔽、隔离等抗干扰措施，适应各种恶劣的工作环境，远远地超过了传统的继电器控制系统和一般的计算机控制系统。（2）编程简单，易于掌握；PLC采用梯形图方式编写程序，与继电器控制逻辑的设计相似，具有直观、简单、容易掌握等优点。（3）功能完善，灵活方便；随着PLC技术的不断发展

19、，其功能更加完善，不仅具有开关量逻辑控制功能和步进、计算功能，而且还具有模拟量处理、温度控制、位置控制、网络通信等功能。既可以单机使用、也可联网运行，既可集中控制、也可分布控制或者集散控制。而且在运行过程中，可随时修改控制逻辑，增减系统的功能。（4）体积小、质量轻、功耗低；由于采用了单片机等集成芯片，体积小、质量轻、机构紧凑、功耗低。2.4 PLC的主要性能指标 可编程控制器的性能指标有很多，主要有以下几项指标。（1）输入/输出点数(I/O)；I/O点数是指可编程控制器外部输入、输出端子数的总和。它标志着可以接多少个开关按钮和可以控制多少个负载。（2）存储容量；存储容量是指可编程控制器内部用于

20、存放用户程序的存储容量。；（3）扫描速度；一般以执行1000步指令所需的时间来衡量，单位为ms/千步，也有以执行一步指令所需来计算，单位us/步。（4）功能扩展能力；可编程控制器除了主模板块之外，通常都可配备一些可扩展模块，以适应各种特殊功能应用的需要。如A/D模块、D/A模块、位置控制模块等。（5）指令系统；指令系统是指一台可编程控制器指令的总和，它是衡量可编程控制器功能强弱的主要指标。2.5 PLC的工作方式 PLC进入RUN状态之后，采用循环扫描方式工作。从第一条指令开始，在无中断或跳转控制的情况下，按程序存储的地址号递增的循序逐条执行程序，即按顺序逐条执行程序直到程序结束。然后再从头开

21、始扫描，并周而复始地重复进行。图2-2 PLC工作方式图PLC工作的扫描过程分五个阶段：内部处理、通信处理、输入扫描、程序执行、输出处理。PLC完成一次扫描过程所需的时间成为扫描周期。第二章 课程设计概述1设计题目 工业机械手的PLC控制2设计内容 用PLC对机械手操作进行控制，设机械手起始点位于传送带B上，要求机械手将传送带A上的物品搬至传送带B上。传送带A为步进式传送，传送带B是连续运转的。机械手的工作流程如下：图2-1机械手工作流程示意图3设计要求1.根据生产的工艺过程分析控制要求。如需要完成的动作（动作顺序、动作条件及必须的保护和连锁等）、操作方式（手动或自动；连续、单周期及单步等）；

22、2.根据控制要求确定所需的用户输入、输出设备。据此确定PLC的I/O点数；3.选择PLC，分配PLC的I/O点，设计I/O电气接口连接图；4.进行PLC程序设计。4要求的设计成果1.根据设计内容撰写机电传动控制课程设计报告，要求不低于3000字。2.绘制电气原理图（A3）。第三章 设计过程1.电气传动方案的确定由于传送带的速度和机械手的运行精度没做具体要求，所以本设计选择三相异步步进电机通电方式为三相双三拍，利用PLC中的M8014特殊功能继电器向环形脉冲分配器中发送脉冲然后经光电转换和功放电路驱动步进电机。 1.步数控制；当对射式光电检测开关检测到共建的位置时此时停止向脉冲分配器中发送脉冲步

23、进电机将停在此位置不动。 2手动控制步进电机；当按下手动启动步进电机按钮时M8013即向环形脉冲分配器中发送脉冲步进电机开始转动，当按下停止按钮时步进电机将停下。 3.此外在报警和暂停状态下步进电机也将停止转动。2.电气控制原理图的设计2.1主电路的设计 根据本机械手的工作流程及其具体动作可最终确定该主电路需要5个电动机，则主电路图如下图。图2-2 机械手主电路图2.2控制电路的设计 总体上来讲，该控制电路用每个继电器控制对应的电机及其正反转进而来控制对应动作。用限位常闭触点实现每个动作的停止，用对应限位常开触点实现下一个动作的自动开始，并由相应的光电来实现对动作顺序的控制，真正实现一键自动，

24、连续的操作方式。针对单周期操作，只要打开SB4开关，即对B皮带机的光电开关在KM1上的作用进行切断，即可实现单周期运作。对于手动单步的设计，只需按下SB3（连锁开关），则切断每个继电器上的限位常开触点，阻止动作连续性的发生，然后通过分别按下每个动作对应的开关即可实现操作的手动单步运行。控制电路图如下。图2-3 机械手控制电路图 2.3联锁与保护环节设计 本设计使用了三个电机的正反转来分别控制对应动作，因此在控制电路里分别对KM1和KM2、KM3和KM4、及KM5和KM6进行了连锁保护。本电路中有断路保护器，熔断器，低压断路器等多重保护电路以及在任何紧急情况下都能停止的总的急停按钮。2.4绘制电

25、气原理图 见A3图纸。3. PLC及电器元件的选型3.1 PLC的选择目前，世界上有200多个厂家生产可编程控制器产品，比较著名的PLC生产厂家主要有美国的ABB、通用（GE）、日本的三菱（MITSBISHI）、欧姆龙（OMRON）、德国的西门子（SIMENS）、法国的TE、韩国的三星（SUMSUNG）、LG等。本设计选择的是德国西门子公司生产的S7-200系列PLC。S7-200系列PLC是西门子公司生产的一种小型PLC，其许多功能达到大、中型PLC的水平，而价格却和小型PLC的一样，因此它一经推出，即受到了广泛的关注。特别是S7-200CPU22*系列PLC，由于它具有多种功能模块和人机界

26、面（HMI）可供选择，所以系统的集成非常方便，并且可以很容易地组成PLC网络。同时它具有功能齐全的编程和工业控制组态软件，使得在完成控制系统的设计时更加简单，其速度快，具有极强的通信能力，几乎可以完成任何功能的控制任务。 从控制方式选择上需要3个启动按钮，分别完成自动方式I0.0、单动方式I0.1和手动方式I0.2的启动，还需要一个停止按钮I0.3用来处理现在任何情况下的停止运行。机械手运行的限位开关有13个，下限位开关I0.4、上限位开关I0.7、左旋限位开关I1.0、右旋限位开关I1.3和机械手加紧限位开关I1.5等。手动控制输入信号由7个按钮组成，下降按钮I1.9、上升按钮I1.7、夹紧

27、按钮I1.5、左旋按钮I1.8、右旋按钮I2.2、抓物I2.1、放物I2.3。加上其他一些光电和限位常闭开关共有32个输入信号。输出信号有机械手下驱动信号Q0.0、上升驱动信号Q0.1、右旋驱动信号Q0.2、左旋驱动信号Q0.3、机械手夹紧驱动信号Q0.4、放物驱动Q0.5、传送带A工作驱动Q0.6、B工作驱动Q0.7和机械手工作指示Q0.8共有9个输出信号。该系统需要输入32点，输出9点。可选择S7-300系列的CPU就可以满足要求。3.2热继电器的选择1热继电器的型选择：一般情况下，可选用两相结构的热电器继电器，但当三相电压的均衡性较差，工作环境恶劣或无人看管的电动机，宜选用三相结构的热继

28、电器。对于三角形接线的电动机，应选用带断相保护装置的热继电器。 2热继电器额定电流的选择：当电动机启动电流为其额定电流的6倍及启动时间不超过6S时，就可按电动机的额定电流选取热继电器；当电动机的启动时间较长、拖动冲击性负载或不答应停车时，热继电器的额定电流调节到电动机额定电流的1.11.15倍。 综上所述，选择NR3-45 0.32-21A热继电器、NR2-25G/Z 0.1-10A热继电器、NR3-25 0.1-8.5A热继电器。3.3熔断器的选择1熔断器的类型选择：选择熔断器时类型时，主要依据负载的保护特性和短路电流的大小。对大容量的照明线路和电动机，除过载保护以外，还应考虑短路时分断电路

29、电路的能力。若短路电流较小时，可采用熔体为锡质的或熔体为锌质的熔断器。用于车间低压供电线路的保护熔断器，一般是考虑短路时的分断能力。 2熔断器额定电流的选择：用于保护多台电动机的熔断器，在出现尖峰电流时不应熔断。通常将其中容量最大的一台电动机启动，而其余电动机正常运行时出现的电流作为其尖峰电流。为此熔体的额定电流应满足关系式Ire1.52.5Ie,max+Ie,Ire为熔体的额定电流，Ie为负责的额定电流。 综上所述，选择KS8/380690V /16A熔断器或者KG8/380690V /16A。4.分配PLC的I/O点地址并设计I/O电气接口连接图4.1系统PLC的 I/O地址分配表输入口地

30、址分配表如下：序号 输入口地址 说明12345I0.0I0.1I0.2I0.3I0.4自动开关SB2，直接开始进行自动运行单动联锁开关SB3（SB3.1SB3.6），关闭所有限位常开触点功手动开关SB4，关闭B光电在KM1上的作用急停按钮SB1，也作为总开关下限位常开SQ56I0.5下限位常闭SQ6.17I0.6下限位常闭SQ6.28I0.7上限位常开SQ19I0.8上限位常闭SQ2.110I0.9上限位常闭SQ2.211I1.0左旋限位常开SQ312I1.1左旋限位常闭SQ4.113I1.2左旋限位常闭SQ4.214I1.3右旋限位常开SQ915I1.4右旋限位常闭SQ1016I1.5夹紧限

31、位常开SQ717I1.6夹紧限位常闭SQ818I1.7上升SB219I1.8左旋SB1120I1.9下降SB12212223242526272829303132I2.0I2.1I2.2I2.3I2.4I2.5I2.6I2.7I2.8I2.9I3.0I3.1A起动SB13抓物SB14右旋SB15放物SB16抓手光电1.0抓手光电1.1抓手光电2.0抓手光电2.1A光电1A光电2B光电1B光电2图2-4 I/O口输入分配表输出口地址分配表如下：序号输出口地址说明1Q0.0下降驱动2Q0.1上升驱动34Q0.2Q0.3右旋驱动左旋驱动5Q0.4夹紧驱动6Q0.5放物驱动7Q0.6A工作驱动8Q0.7

32、B工作驱动9Q0.8机械手工作指示图2-5 I/O输出分配表4.2系统PLC的I/O口接线图系统PLC的I/O 口接线图如下：图2-6 系统PLC的I/O口接线图5.机械手的控制系统功能流程图以自动操作为例，流程图如下:图2-7 机械手的系统工作状态流程转移图6.用编程软件绘制梯形图以自动操作为例，绘制的梯形图如下：图2-8 机械手的梯形图7.机械手控制过程的上机调试在程序调试过程中出现了一系列的问题，但最终都一一解决了。由于我们并没有真正的机械手设备，所以选择了用指示灯进行模拟，首先用电脑在STEP-7-Micro/WIN编程软件中将编辑的梯形图写入软件中，然后点击运行并对其指出的错误进行修改，修改完最终运行无误后将其下载到可编程控制器中；其次按照设计的要求接好线，确定无误后按下启动按钮。运行过程中，我们发现上行、下行、左旋、右旋灯均同时亮且一直亮着，这样就不符合设计中十个动作依次有序进行操作的要求，务必对其进行修正，在这种情况下，我们采用了顺序控制继电器指令，在执行转移指令时，让前面的指令结束，修改后再次下载到