GPS06GPS卫星导航

1、GPSGPS原理及应用原理及应用课程类别：海技专业基础课课程类别：海技专业基础课dZZYYXXujujujj2/1222)()()(jjjjjddTtCPtropion)dd(），（000uuuZYX），（uuuZYX0jjrjrjrjsrjrjrc21d)dd(jrjrjrjsrjrjrjrc21d)dd(jkjkjkjskjkjkc21d)dd()()( )dd()dd(2211jrjkjrjkjrjkrkjkjrjkc)()( )dd()dd(2211jrjkjrjkjrjkrkjkjrjkcrkjkjkjrkjkjrjkdZZYYXXc222) )dd(（rkkkdZYX,jrjrsr

2、jujujujujujujjcZZZZYYYYXXXX21)dd ( /)()()(jrjrjsujujujjcZZYYXX21r2/1222)dd( )()()(），（jjjZYX0uuuZYX），（uuuZYXrd222uuukZYXvStUadTTtStTUaTStddUaTttTStgtStTTTUagaUaTTTStUadStUagtgadTTtTTTTt22221111StddUaStddUaTttTTttT)()()(12121212ddddUaUaUattttTTTdstdddstddtTttTt2211)()()(12121212tdtdddUaUaUaTTttTTT,DCB

3、ArrrrR ,DCBArrrrS地面站地面站ZZZYYYXXX000ZZZYYYXXXPPPPPP202020)()()(ZZYYXXRjjjjjjjR0tjjd)(d)()()(0tttttjjjjP1222)()(VtCZZYYXXPjPjPjjP）（ 牛顿第一定律：牛顿第一定律： 没有受到外力作用的物体，保持匀速直线运动或静止状态没有受到外力作用的物体，保持匀速直线运动或静止状态不变，直到有外力迫使它改变这种状态为止不变，直到有外力迫使它改变这种状态为止 牛顿第二定律：牛顿第二定律： 物体的加速度跟作用力成正比，跟物体的质量成反比，加物体的加速度跟作用力成正比，跟物体的质量成反比，加速

4、度的方向和力的方向一致速度的方向和力的方向一致 惯性参考系：惯性参考系： 牛顿第一定律和第二定律都能成立的参考系牛顿第一定律和第二定律都能成立的参考系 非惯性参考系：非惯性参考系： 对惯性系作加速运动或转动的参考系，牛顿运动定律不能对惯性系作加速运动或转动的参考系，牛顿运动定律不能成立成立 伽利略相对性原理：伽利略相对性原理： 不论进行怎样的力学实验，都不不论进行怎样的力学实验，都不能判断一个惯性系处于静止状态还能判断一个惯性系处于静止状态还是在作匀速运动是在作匀速运动 地球就是一个惯性系，相对此系作等速直线运动地球就是一个惯性系，相对此系作等速直线运动的参考系都是惯性系。的参考系都是惯性系。

5、 不依赖外部信息，在运动体的内不依赖外部信息，在运动体的内部可以测出物体的部可以测出物体的加速度加速度。 对所测得的对所测得的加速度加速度 ，积分一，积分一次可得次可得速度速度v，积分两次得，积分两次得载体在积分时间间隔中的载体在积分时间间隔中的位位移移。如果再考虑初始条件，。如果再考虑初始条件，就能完全确定载体在任一时就能完全确定载体在任一时刻的刻的位置与速度位置与速度。航海用半解析式惯导系统航海用半解析式惯导系统 导航参数显示器导航参数显示器 供电电源供电电源三轴稳定平台三轴稳定平台加速度计加速度计惯性导航系统的特点惯性导航系统的特点GPS/惯性综合导航惯性综合导航系统的优点系统的优点GPS/惯性综合导航惯性综合导航系统的分类系统的分类松散综合松散综合（1）用）用GPS重调惯导重调惯导（1）用）用GPS重调惯导重调惯导两种方式的比较两种方式的比较（2）用）用（2）用）用紧密综合紧密综合紧密综合的模式紧密综合的模式只要给定卫星的精密轨