谐波减速机样本

1、企业文化：诚实.守信.务实、创新旳、芜$、差島订货数据結寧笔级最大空圈（角分）®大传动误差（角分）例如:XB1 8010016/6III匸精密等级醫鴛焙紅最大传动误差小于6分整机减速比 80机型（柔轮公称直径为80亳米，即柔性轴承的公称外径为80亳米） 产品代号（XB1表示单级卧式谐波传动减速器）北京鸿创科技有限公司BEIJING HONGCHUANG TECHNOLOGY CO.LTD 地 址：中国北京市通州区璃都北区2号楼505 电 话010-81519791传 M：系人：冷光喜1860114229

2、3 网 址：E-Mail： lenggx北京鸿创科技有限公司BEIJING HONGCHUANG TECHNOLOGY CO丄TD谐波齿轮 J咸速器，工作原理0°9G80360刚轮 波发生器一|柔轮一-波发生器使柔轮产生弹性交形而呈株圆状为此. 椭圆的长轴注分与刚绘完全准合.而短紬部分两轮 轮齿处于完全脱开状态"使钢轮圈定，液发生器烦时针旋转，柔轮产生弹 性变形，与刚弱轮怎啮合的部位峡次移动。波发生黔顺时针族转180度.蚕轮逆时针移动一 个轮趾波发生弱旋转一周（360度）,由于柔轮的齿数 比刚轮少两个.因此逆时针移动两个轮齿。通常 将该动作传遥作为输岀.，OPERATION

3、AL PRINCIPLE谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的 谐波传动包括三个基本构件：波发生器、柔轮、刚轮。三个构件可任 意固定一个，其余两个一为主动、一为从动，可实现减速或增速（固 定传动比），也可变换成两个綸入，一个输出，组成差动传动。当刚 轮固定.波发生器为主动，柔轮为从动时，柔轮在椭圆凸轮作用下产 生妾形波发牛器长轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合； 在短轴两端处的柔轮絵齿与刚轮轮齿完全脱开；在波发生器长轴与短 轴的区间.柔轮轮齿与刚轮轮齿有的处于半啮合状态.称为啮入；有 的则逐渐退出啮合处于半脱开状态称为啮出c由于波发生器的连续转 动，使得啮入、完全啮合、啮出、

4、完全脱开这四种情况依次变化，循 环不已（：由于柔轮比刚轮齿数少厶 所以当波发生器转动一周时.柔 轮向相反方向转过两个齿的角度，从而实现大的减速比。传动特点TRANSMISSION CHARACTERISTICS1 结构简单，体积小，垂量轻谐波齿轮传动的土要构件只有三个：波发生器、柔轮、刚轮。它与传动比相当的普通减速器比较.其写件减少50%.体积和車昼 均减少"3左右或更多。2 传动比范围大单级谐液减速器传动比可在50-300之间，优选布75-250之间; 双级谐波减速器传动比可在3000-60000之间；复波谐波减速器传动比可在200-140000之间。3 同时啮合的齿数多双波谐波减

5、速器同时啮合的齿数可达30%.甚至更多些。而在 普通齿轮传动中，同时啮合的齿数只有2-7%,对于直齿圆柱 渐开线齿轮同时啮合的齿数只有1一2对°正是由于同时啮合齿数多 这一独特的优点，使谐波传动的精度离，齿的承载能力大.进而实现 大速比、小体积。4 承载能力大谐波齿轮传动同时啮合齿数多，即承受载荷的齿数多，在材料和速比相同的情况下，受载能力要大大超过其它传动。其传递的功 率范围可为几瓦至几十千瓦。5 运动精度高由于多齿啮合，一般情况下，谐波齿轮与相同精度的普通齿轮相比，其运动精度能提高四倍左右。6运动平稳，无冲击，噪声小齿的啮入、啮出是随肴柔轮的变形，逐渐进入和逐渐退岀刚轮齿间的，啮

6、合过程中齿面接触滑移速度小，且无突然变化。7 齿侧间隙可以调整谐波齿轮传动在啮合中，柔轮和刚轮齿之间主要取决于波发生器外形的最大尺寸，及两齿轮的齿形尺寸，因此可 以使传动的回差很小，某些情况甚至可以是零侧间隙。8. 传动效率高与相同速比的其它传动相比.谐波传动由于运动部件数童少，而且啮合齿面的速度很低，因此效率很高，随速比 的不同（u=60250）.效率约在65-96%左右（谐波复液传动效率较低）齿面的磨损很小。9 同轴性好谐波齿轮减速器的高速轴、低速轴位于同一轴线上。10可实现向密闭空间传递运动及动力采用密封柔轮谐波传动减速装置，可以驱动工作在高真空.有腐蚀性及其它有害介质空间的机构，谐波传

7、动这一 独特优点是其它传动机构难于达到的。11 可实现高增速运动由于谐波齿轮传动的效率高及机构本身的特点，加之体积小、垂虽轻的优点，因此是理想的高墙速装笛。对于手 摇发电机、风力发电机等需要髙增速的设备有广阔的应用前景。12. 方便的实现差速传动由于谐波齿轮传动的三个基本构件中.可以任意两个主动，第三个从动.那么如果让波发生器、刚轮主动，柔轮 从动，就可以构成一个差动传动机构，从而方便的实现快慢速工作状况。这点对许多机床的走刀机构很有实用价值， 经适当设计，可以大大改变机床走刀部分的结构性能。13. 谐波齿轮传动与其它传动性能的具体比较当输入转速1500转/分钟，传动比和输出力矩相同的情况下，

8、四种普通减速器与谐波齿朝传动减速器性能比较为：参数单位减速器类型行星齿轮7字齿轮蜗杆加螺旋齿轮圆柱齿轮谐波齿轮01传动级数322102输出力矩N.m39039039039039003传动比97.49610098.310004效率%858578938505齿轮数塑个13446206轴承数昴套17668507节圆线逵度M/S7.627.627.627.620.09408齿滑动速度M/S12712.712.712.70.1209同时啮合齿数%75333010齿面接触应力MPA3453453453454.1211齿的剪应力MPA1721721721722.0612安全系数33253613齿面接触状态线

9、线线线面14运动平稳性中好好中好15力的平衡好好不好好好16外形尺寸高CM33.135.640.658.818.517外形尺寸长CM38.150.843.2911618外形尺寸宽CM33.125.425.434.616.519体积1000CM340146441855.520质 SKg11112792.532525应用领域APPLICATION AREA由于谐波传动具有许多优点，现已广泛应用在航空、航天、电子工业、军爭工业.机 器人、假肢、机床、仪器仪表、石油化工、纺织机械、印刷包装机械、医疗器械、食 品加工机械等领域。这里只介绍了XB1系列，其他机型可参考，详细说明谓咨询我公司。说明：传动效率

10、谐波传动减速器的输出功率与输入功率之比.或有用功与总功之比°因输入转速、速比及使用情况（包括负载，润滑）不同，效率也不同。通常洁况下，XB1系列约为75%-90%, XB3系列、 XBF系列约为50%-60%, XB2约为30%2 空回（运动损失）在空载怙况下.改变输入轴转向时，输出轴转角的滞后垦，允许值：XB1M列为6分、3分、1分；XB3、XBF系列为6分、3分；XBP系列为6分°3 传动误差 当输入轴单向旋转时输出轴的实际转角与理论转角之差。允许值：XB1系列为6分、3 分、1分；XB3、XBF系列为6分、3分；XB2系列为6分,4.空载静态起动力矩、输入轴上组件的飞

11、轮矩（GD2 ）和转动惯量（I）（如下表所示）技术指标TECHNICAL INDICATORS机型空载挣态启动力 矩（gfcm）飞轮矩 GD2(kgf m2)转动闕tl(kg m2)XB1-2530801.97x10-60.49x10-6XB1-3245 - 1607.60 x 10-61.90x 10-6XB1-40602002.35x10-50.59x10-5XB1-5080-3007.10 x 10-51.77x10-5XB1-60120-5001.66x10-40.42x10-4XB1-80200 -8004.94 x 10-41.23x10-4XB1-100400-12501.49x

12、10-30.37 x 10-3XB1-120650-18003.62 x 10-30.90 x 10-3XB1-1601000-35001.64 x 10-20.41 x 10-2XB1-2002500 - 70004.83 x 10-21.21x10-2XB1-2504500 15000/5平均寿命谐波传动减速遐的寿命主要取决于波发生器轴承的寿命，在 额定负裁下输入轴转速为150D转/分钟时，柔性轴承寿命不低于5000小时 平均工作寿命大于10000小时。6,超载能力 允许在忌动、停止瞬间超戟一倍，工作时允许瞬间超载不大 于15倍c7扭转刚度 输入轴固定.在输出轴上负载扭矩与相应扭转角之増注

13、比 值。（如下图所示）扭蛉角20% Tn 00% Tn 扭矩注：KA-含空回及在约20%额定扭矩叭输出雉弹性变形的扭转刚度系数KB-在此以后.当输出維上的扭矩加 到殺定扭矩时，产生弹性变形的扭转刚度系数机型XB1-25XB1-32XB1-40XB1-50XB1-60XB1-80XB1-100XB1-120XB1-160XB1-200K,、2.48X1038.25X1032.06x10:彳.12x10；7.60x10"1.83x10'3.30x10*6.19x10sl.50x10e3.06x10；%1.24x1043.43x28.25X1041.65x10s3.06x10s7.

14、32x10s1.32x22.48x1CP6.12x10r1.22x10：单位：kgf cm/rad>±：上表指痢速器整机瀝试数摇.三大件的扭转刚度比整机约离一倍以上,说明:1无特殊要求情况下，尽量选用通用的XB1系列，具有其他系列不具备 的优点.而且可以立式安装使用，但须说明.如对轴向尺寸要求严格， 则可选用XB3系列，当传动比很大时，可将XB1串联使用或采用XB2复波 谐波减速器。2、谐波传动为小模数齿轮传动，要求较好的同轴度，输出轴上不应承受 较大的径向弯矩。如果有较大弯矩、径向力，请用户在连接负载处増加卸 荷装苦或联系我公司进行特殊的设计。产品 类型结构形式特点技术性能选

15、虽參考XB1柔轮为杯形筒状带底结构传动精度高，承栽 能力大，效率高轴向尺寸较大速比范国：50 315详见后面附袤除对轴向尺寸有严格 要求，为首选机型XB2环状柔轮，两排齿双级传动，速比非常大但效率低速比范围： 1500 几十万 具体详见后面附嵌适用于大传动比领域XB3环状柔轮.齿啮输出轴向尺寸小.效率较低速比范圍：50-315, 详见后面附表轴向尺寸小XBF单排齿环状柔轮， 波发生器两个柔性轴承刚轮綸入、输出， 波发生器微调速比范咏50-315. 技术性能同XB3系列广泛应用于 相位调节机构选用指南SELECTION GUIDE选用方法：1、首先确定产品系列2、然后计算输出扭矩根据负载情况确定

16、工况系数后确定输出扭矩.选择机型大小。工况系数如下表3、确定传动比具体规格和性能请参看后面的附表原动机每天工作时间小时负载情况稳定中等冲击严重冲击电动机3（断续）0.81.01.5101.01.251.75241.251.52.0内燃机3（断续）1.01.251.75101.251.502.0241.501.752.25尺寸（单位：姦米）XB1单级谐波传动减速器外形图机型Si2GA96)BCDE（H7）FGHIJK (JS9)LM （H7）N0PQR (H7)S （H7）TUX5007050050.903201641.51202416516.3 習01402406204.5A14040304.

17、5M3126008555061040025521402818620.8 習018032.5075 ”5.5M5050405.5M513.580011570082052030521802820620.8 習01804101OOJ06.5M6060506.5M614100013519501020650321022403624827.3 普024048012009M8080809M816.5120017011001230800401022803528827.3 腎0240600150011M10010010013M1O1916002201550163010405615238056401243.3 彎

18、0400800195013MI2012010013M1O2820002701850204013007015246070501453.8 绘205001000240018MI6016012017M1235250033023002450160080206.555085601864.4 彎060012002950212042XB1单级谐波传动减速器的规格和额定数值表尺寸单位奄米机据d (h7)dl。刈02 (h7)d3DDl(H7)D2D3LLIL2L311IllAc25<P4P 698M40 25O Ml4385812224550fit I « ! .4

19、x 4健 C2 x 103206O> 10<I> 12M5Q32O>450 50O 5511512!6335S6()毬2 m 88t C4 x !440ese 12G 1$MS<P40CfOG60eg1401622386$/ 93 * 12»C5 * 185010e 141$M650«J>60<l>?00 76170IS304375$2S3 x 15B C6 * 2560e 14<p怡0 22M660O68<!> 85100194IS3547幷9R35 x |4BC6x 32800 14<P 180 3

20、0MIO0 800 856 1150 130243204462122144«5x !63C8 X 4(1100G 1624O3SM12<r> i(x»e tooe 13$<P 1S529324S36714$167STS - 20et cio x 50120<P18C240 45MNei20G 12017019535028688218524096-24fit CM x 621602440M20Q 140220<l» 245443SS91235290缺x 32st cig «so200<P 30<P5O<J&g

21、t;SX>M24<l> 2C0O ISOa> 2703005384310811528534038x40律C22淇1002506 350 600 95M27e 240C2150 3306 360669312815634$423a io - 5<I键 C2S * 120注:1. A栏：25机型为一平台.其余的键按GBfT1096-1979选用2、B面为安装基准面，D1为安装基准孔；减速器安装时注意保持透气孔朝上（其他详见产品说明）一 3岂XB1单级谐波传动减速器组件外形图型Ze 机s速比Trans.Ratio输入转速3000rpm红入转速1500rpm输入转速1000

22、rpmInpu Speed 3000rpmInput Speed 150OrpmInput Speed 10OOrpm綸岀扭矩 Output Torque N.m綸岀转速 Output Speed rpm输入功率 Input Power kw綸出扭矩 Output Torque N.m输出转速 Output Speed rpm输入功率Input Power kw綾出扭矩 Output Torque N.m输出转速 Output Speed rpm输入功率 Input Power kw2563247.50.0132.523.80.0082.515.90.00532644.546.90.0254.

23、523.40.0124.515.60.00880537.50.0255.518.80.0135.512.50.00940801237.50.0591218.80.0291212.50.01910015300.05916.5150.03117100.0218037.50.123251880.0592512.50.039508435.70.1172517.90.0562511.90.037100300.11833150.06233.6100.041125240.09737.5120.05843.580.0448037.50.1974018.80.0944012.50.062100300.19755

24、150.10456100.06960120250.16962.512.50.10172.58.30.074150200.14662.5100.08572.56.70.06216018.80.13962.59.40.07872.56.30.0578010037.50.49310018.80.23510012.50.153100120300.473132150.248135100.1658013512022.20.36315011.20.2151757.50.16316012018.80.3121509.40.1851756.30.140200120150.2641507.50.15617550.

25、1188020037.50.98620018.80.46920012.50.3058420035.70.93920017.90.44720011.90.291100240300.947265150.497270100.330100125240240.777300120.46230080.30016024018.80.6243009.40.3703006.30.24016824017.90.5943008.90.35230060.228200240150.5273007.50.31230050.2028036037.51.77536018.80.84436012.50.549100450301.

26、775495150.929505100.617120120450251.51855012.50.8816008.30.625150450201.25550100.7236006.70.51316045018.81.1695509.40.6786006.30.481200450150.9895507.50.57260050.4058080018.81.87680012.51.221100900151.6891015101.282160134100011.21.43511507.51.07316010009.41.23311506.30.92120010007.51.040115050.77626

27、710005.60.82311503.70.614150018.83.518150012.52.2891800153.3772000102.4422002000123.077230082.30120008.92.348230061.75520007.52.079230051.552200061.758230041.31180250018.85.863250012.53.8161003500156.5673650104.457120350012.55.60940008.34.1692501503500104.60240006.73.41916035009.44.31540006.33.20520

28、035007.53.638400052.699250350063.077400042.28031535004.82.51440003.21.920XB6翻边柔轮,XBS单级谐波传动减速器组件-A型XB6系列柔轮结构尺寸机型 代号2532404&250606380100120DtJS7025.5券0326 o02© 07+0.012 SU f o.oi2049+O.O13-0.015050.9號cia 1 +0.015061-O.O15064+o.ois081 4+0*0170io“眾;0122.4 览H h60 250 320 400 480 500 600620800100

29、0120N3020.5026032.5039.5041049051065081099G H7012016020027028033035044055070L3136445656676779103120K44566781012a1.51.522.52.533344b56.58101012121420246-叫M2.5M3M3M4M4M5M5M6M8M122-M2M2.5M2.5M3M4M4M5M5M6M8MIO2-dH702严02；o.oi03 003習z +0.0103 004捫04 Q0 01a- +0.01205 008；°°，50io7015XBSAXBS单级谐波传动

30、减速器-A型”尺寸(单位：毫米) Dimensions(mm)viaSize盘比RatioA (h6)BCDEFGH1JK (JS9)LMN0PQRS(H7)TUX2563©40125©26<p16(p62227©117.52701<p11<p358®3M2.5<p12.5©26以7M2.54326480<p5015.5卩33<p20(f>92.428.58<p1511311.40华10©14.5448©35M3<p15.5<p36©35M35408010

31、06017.5(p41<f>25<p10332.59<p2013413.8002<p17.59 5412-<p3.5M3 19<p36©45M3680g>70(p49<pl6333.510.5(p2413.5c16.3 I04©24单6212-(p3.5M3</>27!8-(p5.5M38nu84 10012506010012015021©61<p40<p2033713<p26B620.8al08(p30<p7512-<p4.5M4<p34/8(p6.5M4980

32、160CpoO(>6409.58080 100 135 160 200cpllO25(p82<p52(p263.24417<p2815.5620.8010卩18©40卩10(12-(p5.5M5<p45/8©9M512inn80 120160<p135(p97羊64(p3245321<p3618.5827.3tt半24©50<p12(12-<p6.5M6<p56/M615IUU84 100 125 168 200su<pl0212080100120150200©17037(p123ZAon<

33、;p4056426<p3621827.3 2半24©60015012®9M8068/8<p155M81816018.516080100134160 200 267半21547.5<p 163华104<p526.58734<p56321243.3e炉40©8009512-11M0® 90i8®18M8243-00XBS单级谐波传动减速器组件-B型XBS-BBS单级谐波传动 减速器-B型尺寸(单位： Dimensi on s(mm)机filSize連比RatioABcDEF(h7)GHIreFfiW1JK (JS9)L

34、M(切N0PQRSTaX3264 80(p73<p38<p9<p3142.5<pS69.4412727q>15113<p10<p23(p656<p4.521g26MX830*54080100®48QlO华3849.5©639.5452829<p20134138仟<p!2单27«p716©456M23.4<p10.76-MS<103(r6508084100125®93©14学45©72945.53102824U.S516.3 ?'>14932

35、(p8265.56MS24.115.78-M6X930860100 120 15080 160<p107<p70<p20<p5B(p73©8612523103692813620.8 ?'<p18<p42<p968 <p5.S8M530.3<p20.28-M8X1222S。9958080100135160 200038卩90卩26华78卩96<p113156231245<p281S.S6203?'<p18<p5502512-6.612-M(38.9®2738-M10X115"

36、;1210080 120 16084100125168 200<P16O®110(P32©109572.541650.53618.5827.3 卩q24<P68Q1448-<p98MB41.6® 34.38-M10X122.5*15t ->n80 100 120 ISO 200<p1900140<p40<p1120137<p!5889041669®36218273卩<p24<p84<p17412-12-M856.2<p38.68-MMX211C*18IxU16019尺寸（单位：毫米）

37、XB2内啮复波谐波传动减速器外形A（输入揣）机型 SizeA (H7)BC (96)DEFGLPQR (HRS2506034040714.511.51.57*0.17 0M3703M33201004305081814.51.7511.4M3803M340012051060102418.52.7513.8M41004M450014062070122822.52.7516.3 垢1M41204M460018075085143325.53.7520.8 智M51205M58001801000115184034.52.7520.8 辔M61206M610002401200135245242527.3M

38、81408M812002401500170286250627.3 .垮M1018010M10160040019502203880638.543.3 背M1222012M12200050024002704696779.553.8 VM1625016M16XB2内啮复波谐波传动减速器的规格和额定数值表尺寸（单位：臺米）机型 Sized!(h7)d2 (h7)d3xtD1 (h7)D2LL1L2L3L4HH1AC250408M4x803005307681212.525059平台深1键 C3x103206012M5x100450640105.516301.56069Iit2x8德 C4x1440080

39、15M5x100500760125.514.520321.57083链 3x12健 C5X1850010018M5X120600850145.518243928194镇 3x15績 C6X2060014022M6x120G801040G8.5183042298111縫 5x14键 C6X2680014030M10x1508501400194.519.536482130147.5健 5x16健 C8x3O100016035M12x20010()016502542445622155181链 5x20键 C10X40120018045M14x2001200205029727.558372190216

40、键 6x24ti!C14x50160024060M20x300140026003593868902245274铤 8x32QC18X60200030080M24x4001800320043345801082300332键 8x35缝 C22x70注：J A栏：25机型为一平台.其余的键按GB/T1096-1979用2、B面为安装君准面，D1为安袋瑟准孔；减速器安装时，注意保持透气孔朝上（其他详见产品说明）XB2XB2内啮复波谐波传动组件外形图内啮复波谐波传动减速器机型Size速比 Trans. Ratio输入转谀3000pm机型 Size速比 Trans Ratio输入转遅3000rpm机型

41、Size速比 Trans Ratio输入转速1500rpmInput Speed 3000rpminput Speed 3CX)OrprrInput Speed 1500rpm输出 扭矩 Output TorqueN.m输出 转速 Output Speed rpm输入 功率 Input Power kw输出 扭矩 Output Torque N.m输出 转速 Output Speed rpm输入 功率 Input Pov/or kw输出 扭矩 Output TorqueN.m输出 转速 Output Speed rpm辙入 功率 Input Power kw20161.48830140.99543460.3450.45OK2709.31.1070.00343470.69067660.222NO40960.73265600.45790440.16682560.363102000.2941020