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文档简介
1、11 纯滞后补偿控制主要内容n问题引出nsmith 补偿器n改进smith 补偿器常规 pid 控制系统pgcase1:;1100 . 1)(4spessgcase2:;1100 . 1)(10spessg比例积分控制器会发生什么情况?常规pid控制仿真case1:41.0( )101spgsescase2:101.0( )101spgses怎么办?主要内容n问题引出nsmith 纯滞后补偿器n改进smith 补偿器smith预估控制器( )cg s( )ppk gspse( )d s( )y s( )y s( )r s( )cg s( )ppk gspse( )d s( )y s( )y s
2、( )r s( )( )( )( )1( )( )ppcppck gs g sy sr sk gs g s( )( )( )1( )( )ppppck gsy sd sk gs g ssmith预估补偿原理关键是内部模型!( )cg s( )ppk g spse( )d s( )y s( )y s( )r s( )cg s( )psppk gs e( )sg s( )r s( )u s( )d s( )y s( )y s+-smith预估补偿原理( )cg s( )psppk gs e( )sg s( )r s( )u s( )d s( )y s( )y s+-( )( )( )( )( )( )( )1( )( )1( )( )( )ppsppscppcsppcppsck gs eg sg sk gs g sy sr sk gs g sk gs eg sg s( )( )( )psppppsk gsk gs eg s( )( ) 1pssppg sk gsesmith预估补偿器( )( ) 1pssppg sk gse( )cg s( )psppk gs e( ) 1psppk gse( )r s( )u s( )d s( )y s( )y s+-改进的smith预估控制器( )cgs( )psppk gs e( ) 1psppk gse( )r s( )u s(
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