Kinco步科伺服编程软件基础培训

1、kinco 智能伺服编程软件基础智能伺服编程软件基础1. 建立新工程文件2. 基于地址表的编程模式 3. kinco伺服提供的工作模式4. 使用eco2win控制速度、位置5. 不同的原点方式6. 如何建立一个主从控制系统7. 如何建立pulse/dir应用8. sequence编程9. eco2win提供的内部资源 10. 通讯目录目录1. 建立一个新工程文件建立一个新工程文件建立一个新工程文件，主要有下面几个步骤：1. 选择合适的通讯方式2. 选择合适的驱动器和电机3. 确定机械结构和单位练习练习 利用rs232编程电缆连接pc与ed驱动器 建立一个新文件（*.ewp) 打开一个文件(*.

2、ewp) 导入(import)和导出(export)文件(value.ewv) 理解工程文件和导入文件的区别 使用不同的单位对速度的计算的影响eco2win基于sequence编程风格，类似于一个批程序对对象的赋值，这些对象在赋值后立即执行相应的动作。这里说的对象（objects）类似我们常说的内存地址，有些对象如速度和位置等可以由外部控制器修改，有些对象却只能由驱动器本身修改，如状态、错误信息。对象可以有不同属性： 1.rw(读写）：对象可以被读也可以写入 2.ro(只读）：对象只能读 3.wo（只写）： 只能写入 4.m（可映射）：对象可映射，类似间接寻址 5.s（可存储）：对象可存储在f

3、lashrom区，掉电不丢失所有的对象定义了相应的功能，定义的内容符合canopen国际标准，即在所有的基于canopen的设备中具有相同的含义。2.2.基于对象词典的编程模式基于对象词典的编程模式所有的对象都由4个字节组成：地址格式： index sub bits 属性 含义 例如：6040 00 10 rw control word for device state 2509 00 08 r configuration master-slave gear 2509 02 32 w mapping salve velocity 2509 03 10 mwgear factor 2509 04

4、 10 mw gear divider 2509 05 08 w gear mode 2509 06 20 mw actual position master 说明：index(对象号），范围0 x1000-0 xxxxx subindex(index对象的子地址） 范围0 x00-0 xff bits ,地址内数据长度，81 byte，102 byte，204 byte对象格式对象格式direct object editor练习练习 directly object editor的使用 请说明下面几个对象的含义 60400010 ？ 60600008 ？ 60ff0020 ？ 60410010

5、 ？ 26000220 ？3.工作模式工作模式速度模式位置模式力矩控制模式回原点控制模式主从控制模式脉冲方向模式位置速度力矩 4.利用利用device control控制伺服电机控制伺服电机1. 速度模式的实现kinco伺服提供两种速度模式： 3 - 带加减速的速度模式 -3 - 立即速度模式 实现步骤： a.设置控制模式 =3 模式字常见命令值及功能 1 - 设置控制模式为位置模式 3 - 设定为带加减速曲线的速度模式 -3 - 设定为立即速度模式 -4 - 设定为主从和脉冲方向控制 6 - 原点模式的设定device control是eco2win软件内一个功能模块，可以完成伺服的在线设置

6、和监控。b.设置速度、加速度、减速度 多极旋转伺服电机编码器分辨率：8000inc高速旋转伺服电机编码器分辨率：80000inc直线电机光栅尺分辨率建议：1us目标速度：60ff0020; 加速度：60830020，减速度：60840020c.控制电机动作 控制字常用命令值及功能介绍（60400010） 6 - 电机断电，驱动器初始化 f - 速度模式下电机使能 1f - 回原点模式时电机使能 3f - 位置模式下绝对定位使能 5f - 位置模式下相对定位使能 80 - 驱动器故障复位 86 - 驱动器故障复位并初始化状态字各个位功能(60410010)ready to switch onfa

7、ulttarget reachedcommutation foundreference founddevice control：2. 位置模式 kinco伺服提供两种位置操作： 绝对位置定位和相对位置定位实现步骤： a.设置控制模式 =1 b.设定速度（profile speed）、加速度、减速度、目标位置 profile velocity: 60810020 加速度：60830020 减速度：60840020 目标位置：607a0020 c.设定绝对位置定位（60400010=3f)、相对位置定位(60400010=5f)相关知识：练习？1. 利用device control，实现电机正转，

8、反转和停止2. 利用device control，理解绝对定位和相对定位 原点是定义为零位置的一个参考点 原点由开关的关断来识别 回原点运动一运行，控制器就开始去寻找原点开关 实际的回零点通常采用常开型开关，以免开关一直通电。 kinco伺服提供27种回原点方式，即可以用外部的开关信号，又可以用电机编器的index信号，还可以用机械末端位置等做为原点信号 当前位置：actual position 上限位：positive limit switch ，din6 下限位：negative limit switch , din7 原点：home switch ,din8eoteot5.不同的原点方式

9、不同的原点方式 介绍一种原点方式： 由负脉冲回零开关和index指示回零 (模式5和6） din8接位于负向位置的原点开关信号 往homing开关方向运动，在检测到homing开关的指示信号后停止，根据homing开关的电平正转或反转退开，一旦检测到homing电平变化，下一个的马达index信号将被记录作为参考点。“reference found”的状态位被置上，马达减速停止。设置上下限位：上下限位生效的两个条件：1. din6,din7分别接上下限位信号2. 在digital output如下设置 除了硬限位外，kinco伺服还提供软限位：在parameters setting中提供min

10、. software position limitmax. software position limithoming mode: 60980008velocity during search for referenceswitch: 60990120velocity during search for referenceset point: 60990220acceleration during homing: 609a0020time limit for homing: 找原点动作时间练习？1. 试用一种原点方式，理解原点的概念。2. 理解上下限位的概念3. 尝试不同的原点方式。6.6.如

11、何建立一个主从控制系统如何建立一个主从控制系统可通过主编码器（外部或者主伺服）的信号控制从机做跟随的模式。可以设置不同的电子齿轮比实现同步跟随。可以多个从机跟随同一个主编码器的运动。跟随的方式可以采用速度或者位置的跟随。从动组的成员轴以不同的电子齿轮比跟随虚拟主轴的运行轴轴2齿轮齿轮虚拟轴虚拟轴轴轴1齿轮齿轮轴轴3凸轮凸轮建立主从控制的条件：1.具备一个来自主轴的主编码器信号2.设置相应的参数，如下图 设置控制字60600008=-4 设置electronic gear参数 2509022060ff0020 （映射速度60ff0020，即将master encoder 口的脉冲频率映射给内部速

12、度地址） 25090310= 10000 25090410= 10000 25090508=0/1 具体见electronic gear功能菜单3.使能电机 60400010f练习？1. 实际建立一个主从项目，齿轮比20000：100007.7.如何建立如何建立pulse/dirpulse/dir应用应用可采用主编码器接口x7作为外部脉冲和方向信号的输入口。配置驱动器的电子齿轮的映射为目标速度或目标位置。可配置电子齿轮比。可配置不同的齿轮模式，采用不同的输入信号，如：p/d，cw/ccw,ab相脉冲。为保证信号的可靠接收，最好使用我们提供的pdc伺服连接器，可以有效的避免外界信号的干扰。设置方

13、式基本同建立主从控制系统的参数设置，只是gear mode=2注意事项：驱动器外壳接地，电机接地线接gnd，与上位机共用一个直流电源8.sequence8.sequence编程编程内部可编辑256段控制程序，程序之间可通过事件触发逻辑跳转。程序中可控制电机的运动，也可以控制计数和定时功能。程序中可以控制i/o 。可以通过i/o来触发不同的程序段，共8个input，即可以直接设定为调用16段（8个输入的上升沿和下降沿共16种状态）程序，也可以通过bcd码方式调用内部256段程序。通过8个输入调用sequence配置digital input:2-7个输入信号可以生成bcd格式1个bcd输入定义的

14、最高位触发信号作为实际的输入信号调用的seq程序号输入的bcd值偏移值（offset） bcd输入使能bcd输入 的 触 发 信号（输入）逻辑状态bcd输入最大值偏移值（offset）实际调用的程序号（sequence no.）没有偏移值有偏移值din1-2din3-84030400-0304-07din1-3din4-88070800-0707-0fdin1-4din5-8160f1000-0f0f-1fdin1-5din6-8321f2000-1f1f-3fdin1-6din7-8643f4000-3f3f-7f范例：如设定din1-5为bcd输入信号，din6为高位的使能信号，则操作顺序

15、为：输入bcd信号使能din6信号。练习？1.编写sequence实现: 正转，速度80000inc/s 反转，速度160000inc/s 停止，速度0 配置digital input, 要求 din1（l-h)-正转 din1（h-l)-停止 din2（l-h)-反转 din2（h-l)-停止2.编写sequence实现： din1,回原点 din2,第一个位置10000 din3，第二个位置30000 利用bcd方式调用sequence9. eco2win提供的内部资源 1个计算器 4个比较器 1个定时器 4个计数器 1个快速位置捕捉事件 临时变量表格多个内部事件，如到位、找到原点、上电、

16、使能等所有上述资源都可以在sequence编程中使用练习？1. din1触发一次，计算器1加1 din2触发一次，计算器1减1 din3触发一次，计算器1清零2. 比较主编码器数据，大于20000时，齿轮比2：13. din4触发2秒后，将当前模式设为位置模式4. 上电后调用一段程序，该程序将控制模式设为主从控制10. 10. 通讯通讯提供开放的串口通讯协议，pc.plc.单片机等具有串口的设备均可以利用该协议和ed通讯。可通过rs232和rs485来控制驱动器的参数和运转。可通过串口监控伺服的运转状态。rs232，baud9.6k，最大15个站点，最大电缆长度15mrs485,baud38.

17、4k，最大15个站点，最大电缆长度450meview触摸屏直接连接ed伺服，最多可以连接 15个站点通讯协议通讯协议1.下载数据，数据由主站发送到从站主站发送命令格式:byte0 byte1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte7cmd index sub data indexcmd指定传输数据的方向和数据长度，可能值有23 hex送4 byte 数据 (bytes 4.7 含32 bit 值)2b hex送2 byte 数据 (bytes 4.5 含16 bit 值)2f hex送1 byte 数据 (bytes 4 含8 bit 值)index16 bit

18、值，数据放在对象地址表中的索引地址subindex 8 bit 值, 数据放在对象地址表中的索引地址的子索引data8, 16 or 32 bit 值从站响应:byte0 byte1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte7res index sub reserved index res从的响应, 可能值有:60 hex传送成功80 hex 传送错误, bytes 4.7 含错误原因reserved 根据res值，不使用或为错误原因2.上传请求, 由从发送到主（由主站发送读命令，从响应后将数据发送回主）上传不存在的对象回导致响应错误信息主发送:byte0 byte

19、1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte7cmd index sub reserved indexcmd指定传输数据的方向40 hex reserved byte 4.7 not used从答复:byte0 byte1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte7res index sub data indexresdisplays slave response, possible values are:43 hex bytes 4.7 含32 bit 数据4b hex bytes 4,5 含16 bit 数据4f hex byte 4 含8 bit 数据80 hex错误, bytes 4.7 含错误原因举例：写：从host发送数据给slave01 2b 18 21 00 31 00 00 00 6a 调用31h段子程序答复：01 2b 18 21 00 31 00 00 00 6a 01 60 18 21 00 00 00 00 00 66 01 2b 18 21 00 08 00 00 00 93 调用08h段子程序答复：01 2b 18 21 00 08 00 00 00 93 01 60 18 21 00 00 00 00 00 6601 2b 18 21 00 0a 00 00 00 91 调用0a