PLC 第四章课件

1、第四章 PLC的编程及应用 第一节 PLC编程特点和原则 PLC的编程特点 梯形图编程是PLC编程中最常用的方法。它源于传统的继电器电路图，但发展到今天两者之间有了较大的差别。 程序的执行顺序 继电器梯形图和PLC梯形图执行顺序的比较 X1Y1Y2X1Y1Y2 继电器梯形图 X1X1闭合后，闭合后，Y1Y1、Y2Y2同时得电同时得电 ( (不考虑继电器触点的延时不考虑继电器触点的延时) ) PLC梯形图 X1X1闭合后，闭合后，Y1Y1先输出，先输出，Y2Y2后输出后输出（继电器动作顺序由扫描顺序和在梯形（继电器动作顺序由扫描顺序和在梯形图中的位置决定）图中的位置决定） PLC程序的扫描执行结

2、果 扫描执行方式 优点：优点：可滤掉高频干扰，增强抗干扰能力。缺点：缺点：产生响应滞后，影响可靠性。Y1Y1Y2X1X1Y2Y1Y1X1X1闭合后，闭合后， Y1Y1、Y2Y2在同一扫描周期在同一扫描周期内动作内动作 X1X1闭合后，闭合后，Y1Y1、Y2Y2在两个扫描周期内动作在两个扫描周期内动作（若（若X1X1闭合时间小于一个扫描周期，则闭合时间小于一个扫描周期，则Y2Y2不会动作）不会动作） 第一节 PLC编程特点和原则第一节 PLC编程特点和原则 传统继电器自身的延时效应传统继电器自身的延时效应X1X1Y1Y2X0Y1Y0X0 X1 X1动作时，动作时， Y1Y1、Y2Y2不同时得电与

3、断电不同时得电与断电（继电器常开和常闭触点不会同时动作（继电器常开和常闭触点不会同时动作）X1X1动作时，动作时，Y0Y0、Y1Y1同时得电与断电同时得电与断电（软继电器，不会有延时效应）（软继电器，不会有延时效应） 软、硬继电器的比较软、硬继电器的比较PLC中的软继电器中的软继电器 所谓软继电器是指所谓软继电器是指PLCPLC存储空间中的一个可以存储空间中的一个可以寻址的位。寻址的位。 在PLC中，软继电器种类多、数量大。 如FP1-C24，共有R内部继电器1008个，特殊继电器64个，定时器/计数器144个。 寄存器中触发器的状态可以读取任意次，相当寄存器中触发器的状态可以读取任意次，相当

4、于每个继电器有无数个常开和常闭触点。于每个继电器有无数个常开和常闭触点。 第一节 PLC编程特点和原则 PLC的编程原则输入/输出继电器、内部辅助继电器、定时器、计数器等器件的触点可以多次重复使用触点可以多次重复使用，无需复杂的程序结构来减少触点的使用次数。梯形图每一行都是从左母线开始，线圈终止于右母线。梯形图每一行都是从左母线开始，线圈终止于右母线。触点不能放在线圈的右边。触点不能放在线圈的右边。 触点和线圈的顺序： X0X1Y0X2X0X1Y0X2正确程序正确程序 错误程序错误程序 第一节 PLC编程特点和原则 除步进程序外，任何线圈、定时器、计数器、除步进程序外，任何线圈、定时器、计数器

5、、高级指令等不能直接与左母线相连高级指令等不能直接与左母线相连(也不全面也不全面)。如果需要任何时候都被执行的程序段，可以通过特殊内部常闭继电器或某个内部继电器的常闭触点来连接。4. 在程序中，不允许同一编号的线圈两次输出。不允许同一编号的线圈两次输出。下面的梯形图是不允许的。 R9010TMR 0, K100TM R 0, K100R0利用内部特殊继电器实现常闭输出利用内部特殊继电器实现常闭输出 利用内部继电器常闭接点实现常闭输出利用内部继电器常闭接点实现常闭输出 X1X0Y0Y0二、 PLC编程原则不允许出现桥式电路。 触点应画在水平线上，不能画在垂直分支上。程序的编写顺序应按自上而下、从

6、左至右自上而下、从左至右的方式编写。为了减少程序的执行步数，程序应为“左大右小，上大左大右小，上大下小下小”。如： X0X2X4X1X3Y0Y1X2X4X1Y0X0X0X2X4X3Y1错误的桥式电路错误的桥式电路 桥式电路的替代电路桥式电路的替代电路 X0X1X2Y00STX01ST X12ANX23ORS4OTY0 不符合上大下小的电路，共不符合上大下小的电路，共5 5步步 二、 PLC编程原则X1X2X0Y00STX11AN X22ORX03OTY0 符合上大下小的电路，共符合上大下小的电路，共4 4步步 X0X1X2Y00STX01ST X12ORX23ANS4OTY0不符合左大右小的电

7、路，共不符合左大右小的电路，共5 5步步 X1X0X2Y1 符合左大右小的电路，共符合左大右小的电路，共4 4步步 二、 PLC编程原则 第二节第二节 基本电路基本电路ANDAND运算运算 OROR运算运算例如：例如：在锅炉控制过程中，无论是水罐的压力过高，还是水温过高都要产生声光报警。 X1X2Y0ANDAND电路，电路，Y0Y0接受接受X1X1和和X2X2的的ANDAND运算结果运算结果块1块2Y0ANDAND扩展电路，扩展电路，Y0Y0接受块接受块1 1和块和块2 2的的ANDAND运算结果运算结果X1X2Y1 例如例如：只有当设备的状态为就绪状态，并且按下“开始” 按扭，设备才能开始工

8、作。OROR扩展电路，扩展电路，Y1Y1接受的是块接受的是块1 1和块和块2 2的的OROR运算结果运算结果 Y1块1块2OROR电路，电路，Y1Y1接受的是接受的是X1X1和和X2X2的的OROR运算结果运算结果 自锁（自保持）电路 自锁电路分为：关断优先式和启动优先式 关断优先式自锁电路关断优先式自锁电路：当执行关断指令，X2闭合时，无论X1的状态如何，线圈Y1均不得电。 启动优先式自锁电路启动优先式自锁电路：当执行启动指令，X1闭合时，无论X2的状态如何，线圈Y1都得电。自锁电路常用在无机械锁定开关的启停控制中自锁电路常用在无机械锁定开关的启停控制中 X1X2Y1Y10STX11ORY1

9、2AN/X23OTY1关断优先式自锁电路关断优先式自锁电路 Y1X2X1Y10STY11AN/X22ORX13 OT Y1启动优先式自锁电路启动优先式自锁电路 第二节、 基本电路互锁电路 互锁电路用于不允许同时动作的两个继电器的控制互锁电路用于不允许同时动作的两个继电器的控制，如电机的正反转控制。时间电路时间电路 时间电路主要用于延时、定时和脉冲控制中。 时间控制电路既可以时间控制电路既可以用定时器实现用定时器实现也可以也可以用标准时钟用标准时钟脉冲实现脉冲实现。 在FP1型PLC内部有多达100个定时器和三种标准时 钟脉冲（0.01s、0.1s、1s）可用于时间控制。 X0X2Y1Y1Y2X

10、1X2Y2Y2Y10STX01 OR Y12AN/X23 AN/ Y24 OTY15 STX16 OR Y27AN/X28 AN/ Y19 OTY2互锁控制电路互锁控制电路 第二节、 基本电路延时电路延时电路 X1TMX 1, K30T1Y1时间继电器时间继电器TMX1TMX1起到延时起到延时30300.1=30.1=3秒的作用。秒的作用。第二节、 基本电路当按下X1按钮后，需要经过1000.1秒=10秒的时间Y1才会接通。当输入端X2接通后，内部继电器R1断电，定时器T1复位，使输出Y1为OFF。 下图是延时接通电路：下图是延时接通电路： 下图是延时断开电路下图是延时断开电路 ： 当按下当按

11、下X1X1按钮后，按钮后，Y1Y1接通，延时接通，延时1010秒秒后，后，T1T1常闭触点打开，输出常闭触点打开，输出Y1Y1断开。断开。 下图利用两个定时器组合以实现长延时。 即即Y0Y0在在X0X0闭合闭合3030秒之后得电。秒之后得电。 X0TMY 0, K10T0TMY 1, K20T1Y00STX01TMY0 K105 ST T06 TM Y1 K 2010 ST T111 OT Y0X0T1Y020s10sT0第二节、 基本电路利用定时器串联实现长延时。即Y2在X0闭合30秒之后导通。X0TMY 2, K20T1Y1TMY 1, K10T2Y20STX01TMY1 K 105 TM

12、 Y2 K 209 ST T110 OT Y111 ST T212 OT Y2X0T2Y120s10sT1Y2脉冲电路脉冲电路 利用定时器可以方便地产生脉冲序列。在上图程序的运行过程中，R0每隔每隔3秒产生一次脉冲，其脉宽为一个扫秒产生一次脉冲，其脉宽为一个扫描周期。描周期。 在在FP1的内部有七种标准的时钟脉冲继电器，的内部有七种标准的时钟脉冲继电器，分别为R9018（0.01s），R9019（0.02s），R901A（0.1s ），R901B（0.2s），R901C（1s），R901D（2s），R901E（1min）。若需要这几种时间的脉冲，可直接利用这几个时间脉冲发生器。 R0TMX 0

13、, K30T0R00ST/R01TMX0 K 304 ST T05 OT R03、利用定时器实现闪光电路、利用定时器实现闪光电路 闪光电路是一种实用电路，既可以控制灯光的闪烁频率，也可以控制灯光的通断时间比，还可以控制其他负载，如电铃、蜂鸣器等。下图是两个用定时器实现的闪光电路。 闪光电路 分支电路 分支电路主要用于一个控制电路导致几个输出的情况。分支电路主要用于一个控制电路导致几个输出的情况。例如，开动吊车的同时打开警示灯。 下图中，当X0闭合后，线圈Y1、Y2同时得电。 X0Y2Y10STX01OTY12 OT Y2七、分频电路七、分频电路 当按下X0时，内部继电器R0接通一个扫描周期，输

14、出Y0接通。当X0第二个脉冲到来时，内部继电器R1接通，常闭触点R1打开从而使Y0断开，如此反复，使Y0的频率为X0频率的一半。二分频二分频电路电路 八、单按钮控制电机的启停 利用置位、复位指令实现单按钮控制一台电机的利用置位、复位指令实现单按钮控制一台电机的启动和停止。启动和停止。 第三节第三节 PLCPLC编程实例编程实例 控制系统设计的基本步骤：1、系统控制需求分析。2、I/O点确定和分配3、PLC外部输入、输出接线4、编制控制程序5、控制系统调试工业生产中许多机械设备往往要求运动部件能向正反两个方向运动，如机床工作台的前进与后推；起重机的上升与下降等，这些生产机械要求电动机能实现正反转

15、控制。对三相异步电动机来说，定子绕组通入三相交流电会产生旋转磁场。磁场的旋转方向取决于三相交流电的相序，改变相序，就能改变磁场旋转的方向，从而改变电动机的转向。电动机正反转控制电动机正反转控制1、系统的控制要求、系统的控制要求按动黄按钮时：按动黄按钮时：若在此之前电机没有工作，则电机正转启动，并保持电机正转；若在此之前电机反转，则将电机切换到正转状态，并保持电机 正转；若在此之前电机的已经是正转，则电机的转动状态不变。 电机正转状态一直保持到有篮按钮或红按钮按下为止。按动蓝按钮时：按动蓝按钮时： 若在此之前电机没有工作，则电机反转启动，并保持电机反转；若在此之前电机正转，则将电机切换到反转状态

16、，并保持电机 反转；若在此之前电机的已经是反转，则电机的转动状态不变。 电机反转状态一直保持到有黄按钮或红按钮按下为止。按下红按钮时：按下红按钮时：停止电机的转动 注：电机不可以同时进行正转和反转，否则会损坏系统注：电机不可以同时进行正转和反转，否则会损坏系统电动机正反转控制电动机正反转控制电动机正反转控制2、PLC的的 I/O点的确定与分配点的确定与分配 PLCPLC点名称点名称连接的外部设备连接的外部设备功能说明功能说明X0X0红按钮红按钮停止命令停止命令X1X1黄按钮黄按钮电机正转命令电机正转命令X2X2蓝按钮蓝按钮电机反转命令电机反转命令Y0Y0正转继电器正转继电器控制电机正转控制电机

17、正转Y1Y1反转继电器反转继电器控制电机反转控制电机反转X1X224VDCCOMX0220240VY0Y1COMPLC红按钮KM1KM2正转24VDC220V220V反转黄按钮蓝按钮PLCPLC控制电动机正反转外部接线图控制电动机正反转外部接线图 黄按钮黄按钮按下：电机正转蓝按钮蓝按钮按下：电机反转红按钮红按钮按下：电机停止X0X1X23 3、PLCPLC外部输入、输出接线外部输入、输出接线R0R1R2X1Y0Y0X1Y0Y0X2Y1Y1电机初步正转控制电路电机初步正转控制电路 电机初步正反转控制电路电机初步正反转控制电路 4 4、编制控制程序、编制控制程序电动机正反转控制电机正转时，按反转按

18、钮，电机正转时，按反转按钮，电机烧毁！电机烧毁！ 系统要求电机不可以同时进行正转和反转系统要求电机不可以同时进行正转和反转，如下图所示利用互锁电路可以实现。 利用正转按钮来切断反转的控制通路；利用反转按钮来切断正转的控制通路。 X1Y1Y0Y0X2Y0Y1Y1电机正反转的互锁电路电机正反转的互锁电路X1Y1Y0Y0X2X2Y0Y1Y1X1电机正反转的切换电路电机正反转的切换电路 当按下红按钮时，无论在此之前电机的转动状态如何，都停止电机的转动。 利用红色按钮同时切断正转和反转的控制通路。利用红色按钮同时切断正转和反转的控制通路。X1Y1Y0Y0X2X2Y0Y1Y1X1X0X0（ ED ）0ST

19、X11 OR Y02AN/ Y13 AN/ X24 AN/ X05 OT Y06 ST X27 OR Y18AN/ Y09 AN/ X110 AN/ X011 OT Y112 ED电机正反转的最终控制程序电机正反转的最终控制程序 电机正反转的最终控制程序电机正反转的最终控制程序 电动机正反转控制主电路主电路 控制电路控制电路 电动机正反转控制既有互锁，又有切换既有互锁，又有切换 （双重连锁）（双重连锁） 电动机正反转控制主电路主电路 控制电路控制电路 图7-2 双重联锁可逆运行控制线路注意：注意：1、在仿真实验中，X0,X1,X2由R0,R1,R2来代替 为什么？ （X0,R0分别表示哪个寄存

20、器/继电器？） 2、若只要切换电路，不用互锁电路，是否可行3、一般在PLC外部增加机械（硬件）互锁电路。锅炉点火和熄火控制 锅炉的点火和熄火过程是典型的定时器式顺序控制过程。 控制要求：控制要求： 点火过程：点火过程：先启动引风，5分钟后启动鼓风，2分钟后点火燃烧。 熄火过程：熄火过程：先熄灭火焰，2分钟后停鼓风，5分钟后停引风。 PLC的I/O点的确定与分配 锅炉点火和熄火控制锅炉点火和熄火控制PLCPLC的的I/OI/O点分配表点分配表 PLCPLC点名称点名称连接的外部设备连接的外部设备功能说明功能说明R0R0蓝按钮蓝按钮点火命令点火命令R1R1红按钮红按钮熄火命令熄火命令Y0Y0控制继

21、电器控制继电器1 1控制引风控制引风Y1Y1控制继电器控制继电器2 2控制鼓风控制鼓风Y2Y2控制继电器控制继电器3 3控制点火开关控制点火开关编程分析和实现(1)点火过程点火过程 工作过程： 当蓝按钮按下（当蓝按钮按下（X0X0接通）后接通）后, 启动引风（启动引风（Y0输出输出。因X0选用的是非自锁按钮，故需要利用自锁电路锁住Y0，同时利用Y0触发时间继电器T0，T0延时300s（5分钟）后，输出继电器输出继电器Y1动作，即启动鼓风。动作，即启动鼓风。同时利用T0触发定时继电器T1，T1延时120s（2分钟）后，输出输出Y2，点火燃烧。，点火燃烧。Y0TMY 0, K300TMY1, K1

22、20X0Y0Y0T0T1Y2（ ED ）Y10STX01 OR Y02OTY03 ST Y04 TM Y0 K 3008 ST T09 OT Y110TM Y1 K 12014 ST T115 OT Y216 ED锅炉点火过程控制程序锅炉点火过程控制程序 （2）系统的点火和熄火过程的综合程序系统的点火和熄火过程的综合程序 下面所示的两个程序都可以实现锅炉系统的点火和熄火过程控制，但实现的方式不同。但实现的方式不同。 图 (a)程序利用了4个时间继电器，但程序的逻辑关系比较简单易懂。（a） 锅炉系统点火和熄火过程的综合程序锅炉系统点火和熄火过程的综合程序(1)(1) 图 (b)程序利用了2个时间

23、继电器，节约了节约了2 2个时间继电个时间继电器，器，但控制逻辑相对复杂些。 （b） 锅炉系统点火和熄火过程的综合程序锅炉系统点火和熄火过程的综合程序(2)(2)房间灯的控制（后讲） 现在一些宾馆和家庭客厅中的装饰灯，是利用一个开关来实现不同的控制组合。 例如，房间内有1，2，3号三个灯 按动一下开关，三个灯全亮； 再按一下，1，3号灯亮，2号灭； 再按一下，2号灯亮，1，3号灭； 再按一下全部灭。 此控制是利用按动开关次数来控制各个灯的亮、灭，此控制是利用按动开关次数来控制各个灯的亮、灭，故可以用计数器来实现计数式顺序控制故可以用计数器来实现计数式顺序控制。 房间灯控制房间灯控制PLCPLC

24、的的I/OI/O点分配表点分配表 PLCPLC点名称点名称连接的外部设备连接的外部设备功能说明功能说明X0X0按钮按钮开关命令开关命令Y1Y1控制继电器控制继电器1 1控制控制1 1号灯亮灭号灯亮灭Y2Y2控制继电器控制继电器2 2控制控制2 2号灯亮灭号灯亮灭Y3Y3控制继电器控制继电器3 3控制控制3 3号灯亮灭号灯亮灭 房间灯计数式顺序控制程序房间灯计数式顺序控制程序 这里使用R9013是程序初始化的需要。一进入程序，就把十进制数3赋给SV100。从这以后R9013就不起作用了。 在程序中使用微分指令是使在程序中使用微分指令是使X0具有非自锁按钮的作用。具有非自锁按钮的作用。 初始状态：

25、初始状态： EV100=3，R3通 Y1、Y2、Y3不通，3个灯全灭； 第一次接通第一次接通X0：EV100=2，R2通 Y1、Y2、Y3全通，3个灯全亮； 第二次接通第二次接通X0：EV100=1，R1通 Y1和Y3通，Y2断，故2号灭，1号和3号灯亮； 第三次接通第三次接通X0：EV100=0，R0通 Y2通，Y1和Y3断，故2号亮， 1号和3号灯灭。 EV100=0时，若再次闭合X0，则计数器复位，灯全灭，程序从头开始重复以上过程。 四、多地点控制四、多地点控制 要求：在三个不同的地方分别用三个开关控制一盏灯，任何一地的开关动作都可以使灯的状态发生改变，即不管不管开关是开还是关，只要有开

26、关动作则灯的状态就发生改变。开关是开还是关，只要有开关动作则灯的状态就发生改变。 三地控制一盏灯三地控制一盏灯I/OI/O分配表分配表 PLCPLC点名称点名称连接的外部设备连接的外部设备功能说明功能说明X0X0A A地开关地开关在在A A地控制地控制X1X1B B地开关地开关在在B B地控制地控制X2X2C C地开关地开关在在C C地控制地控制Y0Y0灯灯被控对象被控对象 从这个程序中不难发现其编程规律，并能很容易地把它扩展到四地、五地甚至更多地点的控制。但其设计方法但其设计方法完全靠设计者的经验，初学者不易掌握。完全靠设计者的经验，初学者不易掌握。三地控制一盏灯程序（三地控制一盏灯程序（1

27、 1） 利用数字电路中组合逻辑电路的设计方法，使编程者有章可循。 规定：规定：输入量为逻辑变量，输出量为逻辑函数；常开触点为原变量，常闭触点为反变量。这样就可以把继电控制的逻辑关系变成数字逻辑关系。三地控制一盏灯逻辑函数真值表 X0X0X1X1X2X2Y0Y00 00 00 00 01 11 11 11 10 00 01 11 11 11 10 00 00 01 11 10 00 01 11 10 00 01 10 01 10 01 10 01 1 真值表按照每相邻两行只允许一个输入变量变化的规则相邻两行只允许一个输入变量变化的规则排列。排列。即三个开关中的任意一个开关状态的变化，都会引起输出

28、Y0由“1”变到“0”，或由“0”变到“1”。 由真值表写出输出与输入之间的逻辑函数关系式： 2102102102100XXXXXXXXXXXXY可设计出梯形图程序如下图所示：三地控制一盏灯程序（三地控制一盏灯程序（2 2） 使用高级指令可使程序更加简单使用高级指令可使程序更加简单。下图为应用高级指令F132编写的控制程序。 三地控制一盏灯程序（三地控制一盏灯程序（3 3） 上面的程序只要开关动作(不管开关是接通还是断开)，即将Y0求反。程序中每一开关使用了两个微分指令，既可程序中每一开关使用了两个微分指令，既可检测上升沿又可检测下降沿，检测上升沿又可检测下降沿，十分巧妙地实现了控制要求。 对

29、于这种编程方式，无论多少个地方，只要在梯形图中多加几个输入触点和几条微分指令就可实现控制要求。 三地控制一盏灯程序（三地控制一盏灯程序（4 4）使用条件比较指令，只要（WXO）（WRO），就把YO 求反。（WXO）（WRO），使两个寄存器中内容完全一样。只要只要WX0WX0中的内容改变，中的内容改变，YOYO的状态就立即变化的状态就立即变化。 使用了字比较指令，故WXO中的16位都可以用来作为控制开关，使程序大大简化。五、易拉罐自动生产线计数控制五、易拉罐自动生产线计数控制 在易拉罐自动生产线上，常常需要统计出每小时生产的易拉罐数量。罐装好的易拉罐饮料一个接一个不断地经过计数装置。假设计数装置

30、上有一感应传感器，每当一听每当一听饮料经过时，就会产生一个脉冲。饮料经过时，就会产生一个脉冲。 要求：编制程序将一天编制程序将一天24小时中每小时生产的数量统小时中每小时生产的数量统计出来。计出来。 易拉罐计数控制易拉罐计数控制PLCPLC的的I/OI/O点分配表点分配表 PLC点名称点名称连接的外部设备连接的外部设备功能说明功能说明X0蓝按钮（自锁）蓝按钮（自锁）启动命令启动命令X1红按钮（自锁）红按钮（自锁）停止命令停止命令X2传感器开关传感器开关计数脉冲计数脉冲易拉罐生产数量计数控制梯形图如下：R9013R9013： 对程序初始化。对程序初始化。DT0DT0DT23DT23：存放一天：存

31、放一天2424小时每小时生产罐的数量；小时每小时生产罐的数量；SV0SV0： 记录每小时内的时间。记录每小时内的时间。IXIX作为地址修正值，当作为地址修正值，当F35F35指令的操作数地址发生移动时，移动量为指令的操作数地址发生移动时，移动量为IXIX中中的值。的值。 如：当如：当IX=0IX=0时，时，F35F35指令将指令将DT0DT0的内容加的内容加1 1；当；当IX=10IX=10时，则将时，则将DT10DT10的内的内容加容加1 1。 六、查找最大数六、查找最大数 上例中，一天24小时内每小时生产的易拉罐数已分别存储在数据寄存器DT0DT23中。编程找出其中最大的数，存入DT24中

32、，并将最大数所在寄存器的编号存入DT50中。 要求：X0X0的上升沿开始查找，找到后，输出的上升沿开始查找，找到后，输出Y0Y0表示查表示查找完成。找完成。查找最大数据梯形图查找最大数据梯形图 查找数据中的最大数，只需将数据区中的数据进行两两比较即可。索引寄存器IX：用作地址修正；R0：用来表示查找状态。 未查找完时，未查找完时，R0R0一直接通，当查找结束时，一直接通，当查找结束时，R0R0断开。断开。仿真实验注意事项：仿真实验注意事项：程序下载出现问题：程序下载出现问题：1 1、PLCPLC电源是否接通？电源是否接通？2 2、组态王程序是否关闭？、组态王程序是否关闭？3 3、对话框下方出现

33、红色错误提示，并且、对话框下方出现红色错误提示，并且PLCPLC上上errorerror指示灯指示灯亮亮（红色红色） 1)1)点击对话框右侧：点击对话框右侧：清除错误清除错误按钮，软件清除错误按钮，软件清除错误 2 2）将）将PLCPLC的的电源关掉电源关掉，几秒钟后，几秒钟后，errorerror指示灯不亮时，指示灯不亮时，再开电源。让再开电源。让PLCPLC上电复位上电复位。 3 3）重新查看梯形图程序，修改错误。）重新查看梯形图程序，修改错误。仿真实验注意事项：仿真实验注意事项：4 4、PLCPLC与计算机串口连接问题？与计算机串口连接问题？ 1 1）查看）查看FPWIN-GRFPWIN

34、-GR中菜单：中菜单：选项选项-通信设置通信设置，将，将COM1COM1改为改为COM2COM2，然后下载，然后下载PLCPLC程序。程序。 2 2）若通过）若通过COM2COM2口程序下载成功，则需要在口程序下载成功，则需要在组态程序组态程序中修中修改通信端口（默认为改通信端口（默认为COM1)COM1)。 a a）菜单：）菜单：配置配置-设置串口设置串口: : 选择：选择：奇校验奇校验 b) b) 左侧窗口中：设备左侧窗口中：设备-COM1-COM1，点击右侧，点击右侧FPX14FPX14，一步，一步步查看所有设置。步查看所有设置。 c)c)右键点击右键点击FPX14FPX14, ,删除删

35、除此设备此设备 d)d)左侧窗口中：设备左侧窗口中：设备-COM2-COM2，点击右侧：，点击右侧：新建新建，按向，按向导进行设置（导进行设置（参数与参数与COM1COM1中一样中一样）运料小车运料小车PLC控制组态仿真实验控制组态仿真实验利用利用PLCPLC控制一台运货小车，小车在两个工作台之间控制一台运货小车，小车在两个工作台之间运送货物，将货物不断地从左端运送到右端。运送货物，将货物不断地从左端运送到右端。控制要求：1)按下“开始”按钮，小车开始工作，按下“停止”按钮，小车停止工作。2)要求按下开始按钮后，小车先左行至最左端，碰到行程开关为止，然后再开始往复运行。3）小车到达最左端，停车

36、3s，等待装货，3s后，小车右行，碰到右行程开关停止，停车3s，等待卸货。之后小车重新左行，重复上述过程。4）在小车停止时，按下“手动后退”按钮，小车左行，按下“手动前进”按钮，小车右行。运料小车运料小车PLC控制组态仿真实验控制组态仿真实验运料小车运料小车PLC控制组态仿真实验控制组态仿真实验PLCPLC点名称点名称功能说明功能说明R0R0停止按钮停止按钮R6R6开始按钮开始按钮R1R1手动前进手动前进R2R2手动后推手动后推R3R3左行程开关左行程开关R4R4右行程开关右行程开关Y0Y0小车前进小车前进Y1Y1小车后退小车后退PLC I/OPLC I/O点分配：点分配：运料小车运料小车PL

37、C控制组态仿真实验控制组态仿真实验手动左右行：按下开始按钮，小车自动左行：运料小车运料小车PLC控制组态仿真实验控制组态仿真实验运料小车运料小车PLC控制组态仿真实验控制组态仿真实验按下开始按钮，小车自动左行，3s后右行：按下开始按钮，小车自动左行，3s后右行：运料小车运料小车PLC控制组态仿真实验控制组态仿真实验运料小车运料小车PLC控制组态仿真实验控制组态仿真实验完整程序运料小车运料小车PLC控制组态仿真实验控制组态仿真实验运料小车运料小车PLC控制组态仿真实验控制组态仿真实验思考： 小车初始位置在最右侧时，按自动开始按钮，小车要停3s后才向左行走，怎样修改程序，使小车立即向左行走？溶液混

38、合装置溶液混合装置PLC控制控制溶液混合装置溶液混合装置PLC控制控制I/O分配表分配表 输入输入输出输出开始按钮开始按钮R0R0电磁阀电磁阀A AY0Y0停止按钮停止按钮R1R1电磁阀电磁阀B BY1Y1下位置开关下位置开关R3R3排放电磁阀排放电磁阀Y2Y2中位置开关中位置开关R4R4叶轮电机叶轮电机Y3Y3上位置开关上位置开关R5R5溶液混合装置溶液混合装置PLC控制控制利用保持指令实现控制：移位指令移位指令SR的其它应用例子的其它应用例子利用利用SRSR指令实现四台电机的顺序启动和停止指令实现四台电机的顺序启动和停止启动启动 电机电机A A工作工作 （10s10s后）电机后）电机B B

39、工工作作 （10s10s后）后） 电机电机C C工作工作 （10s10s后）电机后）电机D D工作工作 （1 1小时后）小时后）A A停止停止 （10s10s后）后）B B停止停止 （10s10s后）后）C C停止停止 （10s10s后）后）D D停止停止 机械手臂机械手臂作为工业机器人的一种形式，可以作为工业机器人的一种形式，可以完成许多动作，如搬物、装配、切割、喷染等等完成许多动作，如搬物、装配、切割、喷染等等，是工业自动控制领域中广泛应用的一种，是工业自动控制领域中广泛应用的一种控制对控制对象。象。 机械手臂尤其适用于高温、腐蚀等人力所不机械手臂尤其适用于高温、腐蚀等人力所不及的场所。及

40、的场所。机械手臂的机械手臂的PLC控制组态仿真实验控制组态仿真实验机械手臂的机械手臂的PLC控制组态仿真实验控制组态仿真实验某生产车间采用搬运机械手，将左工作台的工某生产车间采用搬运机械手，将左工作台的工件搬运到右工作台。件搬运到右工作台。机械手臂的机械手臂的PLC控制组态仿真实验控制组态仿真实验 机械手工作过程：机械手工作过程： 原位原位 下降下降 夹紧夹紧 上升上升 右移右移 左移左移 上升上升 放松放松 下降下降机械手的动作过程：机械手的动作过程：1 1、从原点开始按下、从原点开始按下启动按钮启动按钮时，时，下降电磁阀下降电磁阀通电，机械手通电，机械手开始下降。下降到底时，碰到开始下降。

41、下降到底时，碰到下限位开关下限位开关，下降电磁阀断，下降电磁阀断电，下降停止；电，下降停止；2 2、同时接通、同时接通夹紧电磁阀夹紧电磁阀，机械手夹紧，机械手夹紧，3 3、夹紧后，、夹紧后，上升电磁阀上升电磁阀开始通电，机械手上升；上升到顶开始通电，机械手上升；上升到顶时，碰到时，碰到上限位开关上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；，上升电磁阀断电，上升停止；4 4、同时接通、同时接通右移电磁阀右移电磁阀，机械手右移，右移到位时，碰到，机械手右移，右移到位时，碰到右移极限位开关右移极限位开关，右移电磁阀断电，右移停止。，右移电磁阀断电，右移停止。5 5、此时、此时下降电磁阀下降电磁阀接通，机械

42、手下降。下降到底时碰到接通，机械手下降。下降到底时碰到下下限位开关限位开关下降电磁阀断电，下降停止；下降电磁阀断电，下降停止；6 6、同时、同时夹紧电磁阀夹紧电磁阀断电，机械手放松，断电，机械手放松，7 7、放松后，、放松后，上升电磁阀上升电磁阀通电，机械手上升，上升到极限时通电，机械手上升，上升到极限时碰到碰到极限位开关极限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；，上升电磁阀断电，上升停止；8 8、同时接通、同时接通左移电磁阀左移电磁阀，机械手左移；左移到原点时，碰，机械手左移；左移到原点时，碰到到左极限开关左极限开关，左移电磁阀断电，左移停止。，左移电磁阀断电，左移停止。9 9、机械手从、机械手

43、从原位原位开始下一次动作循环。开始下一次动作循环。 机械手臂的机械手臂的PLC控制组态仿真实验控制组态仿真实验PLC I/OPLC I/O点分配：点分配：PLCPLC点名称点名称功能说明功能说明R0R0启动按钮启动按钮R5R5复位按钮复位按钮R1R1下限位开关下限位开关R2R2上限位开关上限位开关R3R3右限位开关右限位开关R4R4左限位开关左限位开关PLCPLC点名称点名称功能说明功能说明Y0Y0下降电磁阀下降电磁阀Y1Y1夹紧电磁阀夹紧电磁阀Y2Y2上升电磁阀上升电磁阀Y3Y3右移电磁阀右移电磁阀Y4Y4左移电磁阀左移电磁阀Y5Y5原位指示灯原位指示灯机械手臂的机械手臂的PLC控制组态仿真实验控制组态仿真实验开始开始-下降：下降：机械手臂的机械手臂的PLC控制组态仿真实验控制组态仿真实验开始开始-下降下降-夹紧夹紧 ：机械手臂的机械手臂的PLC控制组态仿真实验控制组态仿真实验开始开始-下降下降-夹紧夹紧-上升：上升：机