电气FANUC机器人的通讯

1、FANUC 机器人的通讯PROFIBUS-DP&DEVICE NET本文主要以 FANUC 机器人为中心，介绍 FANUC 机器人与 SIEMENS PLC 的 PROFIBUS-DP 通讯以及 FANUC 机器人与 FRONIUS 焊机的 DEVICE NET 通 讯。一、 FANUC 机器人与 SIEMENS PLC 的 PROFIBUS-DP通讯1.硬件准备本文采用的 PLC为 S7-300 CPU317-2PN/DP，FANUC 机器人型号为，以 PLC 为主站，FANUC 机器人为从站，通过DP线连接。FANUC 机器人的 PROFIBUS-DP 通讯板卡处连接如下图所示。2.软件设

2、置(1)PLC 组态 组态主站系统后，在 DP 网上挂上 FANUC 机器人并组态通讯区a)站号分配b)I/O 地址分配 :采用默认的 8Byte Out 10Byte In，起始地址无重复占用即可(2)机器人示教盒设置a)站地址设置进入菜单 -6 设置 -1PROFIBUS-ENTER。将 3 站地址设置成与 PLC 组态时的地址一致，并将 6 单次报错设为禁用注：在未进行 DP通讯前，若要使机器人动作， 6 单次报错应设为启用b）波特率设置按下 F3进入 其他-选择总站参数参数中的波特率应与 PLC 组态中的传输速度一致，若需修改，可通过 F4选择进行更改c)I/O 分配设置进入菜单 -I

3、/O-数字 -ENTERPLC 从站组态时地址分配为 8 Byte Out，因此机器人中只需使用 DI1-64 ， 将机架设置为 67，插槽为 1，开始为 1。注：PLC的输出 (OUT)相当于机器人的输入 (IN) ，插槽 67代表 PROFIBUS-DP 通讯。按 F3 IN/OUT 切换至 DO 设置，同理，PLC 从站组态时地址分配为 10 Byte In ， 因此机器人中只需使用 DO1-80 。重新设置 I/O 地址后图中状态一栏显示 PEN 表明设置正确为可用状态， 此时 应重启控制器，激活设置。状态栏显示 ACTIV 时为可用并已激活， UNASG 为 不可用。至此 PROFI

4、BUS-DP 通讯设置完成，可通过 STEP7读取查看是否通讯成功二、 FANUC 机器人与 FRONIUS焊机的 DEVICE NET 通讯1.硬件准备a）在进行 FANUC 机器人与 FRONIUS 焊机通讯之前，应确保所有电缆连接 正确，机器人与焊机之间的端子连接如下表所示24V信号屏蔽信号0V焊机 D-NET 板12345控制器 D-NET 板红白灰蓝黑注：在端子 2 与 4，白与蓝之间应加一个 120 欧的电阻。见下图控制器 D-NET 板的 24V 供电可从外部引入，也可从控制器内的 24V 接入 另外焊机 D-NET 板还需给其他模块供电，如下图所示。b)拨码i) 机器人控制器

5、D-NET 板拨码拨码开关总共 6 位，各位置可选拨码情况如下表所示， 本文采用的是地址 81 的拨码方式。地址Switch1Switch2Switch3Switch4Switch5Switch681OffOffOffOffOffOff82OffOffOffOffOffOn83OffOffOffOffOnOff84OffOffOffOffOnOn注：拨码前 4位置 Off 为 FRONIUS 焊机通讯，前 4位置 On为林肯焊机通讯。S520旋钮为个位位，如图拨码地址为 11。S521旋钮为十ii) 焊机 D-NET 板拨码 根据实际需要对下图拨码旋钮进行拨2.软件设置后一页1）同时按住前一页

6、，并开机，进入 3 控制启动进入控制启动之后的画面如下：2）修改 1 F编号，可任意命名3) 光标移至 6 焊机制造商通过 F4选择修改为 1Fronius。若无 Fronius选项说明 系统未预装 Fronius 焊机软件包，应重装系统。4) 光标移至 7焊机通过 F4选择修改为 TS/TPS with DNet输入焊机 D-NET 板拨码号码，需与之前设置的号码相同可指定通讯 I/O 地址起始位置，也可不指定，进行自动配置。系统会自动对两个信号进行置反，选择确定即可5) 光标移至 8多个焊接条件处理，通过 F4 设为启用6) 进入菜单 -4 变量选择变量 59$AWEPCR 并进入继续进入 ENTER修改变量 13$AE_CHK_DI 为 FASLE7) 按功能键-1 冷启动8）冷启动后，进入菜单 -5I/O-5DeviceNet-ENTER9）进入 DeviceNet 页面后，默认情况下机架 81（与机器人控制器 D-NET 板拨码相 关）为 ONLINE ，若为 OFFLINE 的状态，按 F4使其 ONLINE 。然后，按 F3进行 诊断。诊断结果页面如下按 F4 询问-1POLL 模式 -ENTER注：若需要重新配置 DeviceNet通讯，应先删除旧配