M系列保养维护指导手册

1、.、八、-刖言本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N勺检查与维护的方法。在进行任何操作前，请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的内容，并严格遵守所有安 全规则。有关机器人手臂和控制器的安装与连接信息，请分别参阅相应的手册。再次提醒，在完全理解本手册的内容之前，请不要执行任何操作。对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害，川崎公司将不会承担 任何责任。本手册介绍如下型号的机器人：MX700N、MX500N、MX420L、MX350L、MD500N、MD400N、MT400N1. 本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不 会对使用这样的系统而

2、可能导致的事故、损害、和（或）与工业产权相关的问 题承担责任。2川崎公司郑重建议：所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。4. 事先未经川崎公司书面许可，不可将本手册全部或其中的一部分再版或复 制。5请将本手册小心保管好，以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运 到不同地点、或卖给其他用户时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重 损坏，请和您的川崎公司代理商联络。1 / 29川崎重工版权所有在本手册中，下述符号的内容应特别注意。为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵

3、守下述方框符 号表达的安全信息。不遵守本标志内容可能会引起人身死亡X不遵守本标志内容可能会引起人身伤害或死亡不遵守本标志内容可能会引起人身伤害或机械损伤。丿注 意表示关于机器人的规格、操作、维护等的注意信息1.本手册给出的图表、操作顺序和详细解释可能并不绝对正确。所以，在使用 本手册去做任何工作时，有必要投以最大的注意力。一旦遇到未说明的问题或 麻烦，请与川崎联系。2. 本手册中有关个案的安全描述，并不完全适用于所有的机器人工作。为确保 每项工作的安全，请阅读并完整理解安全手册和相关的法律、法规、法令及其 相关资料中各种有关安全的解释和描述，同时请为各项工作采取合适的安全措2 / 29施。1.

4、0注意事项 42.0检查与维护工程 102.1MX500N MX420L MX350型号机器人的检查与维护工程 112.2 MX700型号机器人的检查与维护工程 122.3 MD400N型号机器人的检查与维护工程 132.4 MD500N型号机器人的检查与维护工程 142.5 MT400N型号机器人的检查与维护工程 153.0日常检查的详细内容 164.0补充和更换 174.1 JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充及更换（MX系列、MD400NMT400N184.1.1 JT1齿轮的润滑脂补充（MX系列、MD系列、MT400N 184.1.2齿轮箱的润滑油补充（MX系列、MD系列、MT400N

5、194.1.3齿轮箱的润滑油更换（MX系列、MD系列、MT400N 204.2JT2减速机的润滑脂更换（MX系列、MD系列、MT400N 214.2.1 JT2齿轮箱的润滑脂更换（MX700JN 224.3 JT3减速机的润滑脂更换（MX系列、MD系列、MT400JN 234.3.1 JT3齿轮箱的润滑脂更换（MX700NMD500JN 244.4手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换（MX系列）254.5 手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换（MT400N264.6JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列） 274.7 JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MD系列） 284.8 JT4

6、齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N 294.9JT5齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列） 304.10 JT5减速机的润滑脂更换（MD系列） 314.11JT5齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400JN 324.12 JT6齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列） 334.13 JT6齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N 344.14 JT1交叉滚子轴承的润滑脂补充（MX系列、MD系列、MT400N 354.15 JT3交叉滚子轴承的润滑脂补充（MX系列、MD系列、MT400N365.0内部机器电缆检查37对川崎机器人进行维护操作之前，请注意如下事项以确保安全MX警！标MX700I机器人的警告

7、标志！mD4Q0.I机器人始维护之前志请断开控制电源及主电源，并设置一个“检查及维护中”的 MD5B）|机器人的警告标志| 的触电等事故。MT420Nb器人的警告标等操作需要改变关节角度，贝嚅首先接通马达电源，接着将机器 人手臂调整到指定姿态。操作时请注意不要被机器人手臂弄伤。将机器人手臂调整 到指定姿态后，请再次断开控制电源及主电源，并= z将主电源开关锁住或挂上标志，间工及周围温度的影响，可能导致机器人手臂_風免引起烫伤。待确目标3CC警告寸主标志能士 告认温度下降4.关于可 置上贴上懿1.2.3.4.5.源开关锁住或挂上标志以防止由于有人意外地打开电源而引起停止长时间工作时,进行操作引起

8、触电,并设置一个“检查及维护中”的 然后开始维护操作。，.一臂度升高。SC、夹压以及高温危险等部 请事先确认立，我们已在机器人手臂的标志的具体位置请参照以下恰当位警0Lrr缩短使用寿命。JO；I LjF页码 d脸I警告力、否贝可能会请不要对机器人手臂 置和（或）请使用川崎指定的油脂及润滑脂。在进行润滑脂补充和更换操作时、请使用手动型油脂枪。如果使用气泵式油脂枪，请使用P3L型（MACNAUG制造、圧力比50: 1）气泵C。亍维护流程未进行要求，请不要擅自拆CVIEW A亠A式油脂枪。使用时请调节气源压力，使之低于 如检查与维护CC I . L :.总D(2.5 kgf/cm )黠6 MPa 舲

9、。示志:触电警告标志:高温警告标志2、C3V IEW B-S机器人的检查与维护，主要分为日常检查、定期检查（5000小时、10000小时、15000 小时）和大修。本手册介绍了各检查及维护工作的检查工程、检查方法、以及调整方法。 以下所列出的工程对于机器人在稳定环境中长时间的正常使用非常重要，因此请特别注编维护周期日常50001000015000200004 TV, 参考号工程检杳小时小时小时小时页码1机器人外观OOOO諂2电缆和软管OOOO163机器人运动与异常噪声OOOO164机器人定位精度OOOO165JT1齿轮的润滑脂补充OOO186JT1齿轮箱的润滑油补充OO197JT1齿轮箱的润滑

10、油更换O208JT1以外的齿轮、减速机的润滑脂O21更换349交叉滚子轴承的润滑脂补充O353610内部机器电缆检查O3711重新紧固O3812大修O2.1 MX500N MX420L MX350L机器人的检查与维修关于MX系列的定期检查.检查列如定不检查如上规定对机器1人进行检查与维0护0小时会缩短机器人的使 用寿命。另外，大修（约每20000小时）时可能需要更换许多零件， 丄亠丄人f- AZ4-* 丄|油封等密封零件进行更换修期时，请与川崎联系。JT1齿轮箱的润滑油补充JT1齿轮箱的润滑油更换JT1 以外的齿轮、减速机的润滑脂更换意、。检查15000小时）。标号所表示的检CO15000小时

11、）o标号所表示的检交叉滚子轴承的润滑脂补充内部机器电缆2.2 MX700N机器人的检查与维护关于查部位请参照第11页的表格。2.3MD400机器人的检查与维护关于MD4001机器人的定期检查（5000小时、0000 查部位请参照第11页的表格。一346一5一3一2一1-3一R-20e4一 6I5-1U备卜A-Lr一2一2一7-22.4MD500机器人的检查与维护MD500机器人的定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）。标号所表示的检查部 位请参照第11页的表格。2.5MT400N0保守点検箇所标号所表示的检查部一1一1-33.0日常检查的详细内容F表为川崎机器人日常检查与维护

12、的工程要求编 号检查工程检杳内容错误排除1机器人是否有机体 损坏？1 检查机器人的各个部位是否有 因干渉等原因引起的损坏。特 别是腕关节部分。1.排除干涉等原因2电缆与软管是否异常？1 检查由工具连接的电缆与软管 是否有局部弯曲、扭曲、损坏 等现象。2.确认从旋转处到平衡器再到上 臂之间的电缆没有损坏、擦碰 等问题。1. 重新调整夹具。2. 修理或更换电缆和（或） 软管3. 如果有，请清除干涉部 件。3机器人的动作是否异常1检查各个关节是否运动平滑。2 检查是否有异常噪声和（或） 异常振动。3.检查是否有过冲过大的情况。1. 检查润滑状态。2. 观察驱动系统内部，检 查是否有异常现象。3. 如

13、果是由于啮合间隙增 加而导致的振动，请与川 崎公司联系。4定位精度是否发生 了变化？1. 检查每次重复运动是否都定位 在同一个精确位置上。2. 在停止状态下，观察是否有振 荡现象。1. 观察驱动系统内部，检 查是否有异常现象。2. 如果是由于啮合间隙增 加而导致的振动，请与川 崎联系。5安全系统是否异常？1.检查安全系统（紧急开关，握 杆触发开关，安全围栏开关等） 是否可以正常动作。1.检查开关及其配线，排 除原因。如果上述异常情况不能通过机械错误排除方法解决，请与川崎联系进行控制系统的检查 与调整。1.在进行润滑脂补充前，请断开控制电源及主电源，并设置一个“检查及维护中”的醒目 标志牌。将主

14、电源开关锁住或挂上标志以防止有人意外地打开电源2. 补充油脂之前，务必去除排出口的塞子。否则，补充润滑油的内部压力可能会破坏密封， 或导致润滑脂渗入马达内。丿1. 在为部件补充润滑脂时，请按规定的补充量进行补充，不要加得太多。2. 采用手动型油脂枪来补充或更换润滑脂。3. 如果需要使用气泵式油脂枪时，请使用P3L型MACNAUGHT制造、圧力比50:1）气泵式油脂枪。使用时请调节气源压力，使之低于 0.26 MPa （2.5 kgf/cm 2）。如果使用的不是上述的油脂泵，请与川崎联系。4. 润滑脂补充期间，不要将排脂长导管直接连到排出口。由于充填压力的关系，润滑脂如果不能平顺排 出，会造成密

15、封破坏或润滑脂回流，从而导致润滑脂泄漏。5. 润滑脂补充前，要遵守最新的油脂材料安全数据表（MSDS .4.1 JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充和更换（MX系列、MD系列、MT400N4.1.1 JT1齿轮的润滑脂补充（MX系列、MD系列、MT400N在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容型号MX系列、MD系列、MT400N标准填充量150 cc润滑油牌号MultempFZ工作位置（请参照第1115页）【步骤】1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。2. 设置好接收排出的润滑脂的容器后，取下排出口的塞子。3. 从注入口注入润滑脂。4. 用抹布擦掉注入口及排出口周围附着

16、的润滑油后，将塞子缠上密封带，重新拧入排出在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容口。4.1.2齿轮箱的润滑油补充（MX系列、MD系列、MT400N型号MX系列、MD系列、MT400N润滑油牌号Shell Omala #68工作位置（请参照第1115页）【步骤】1. 齿轮箱内设有油量指示计，请参照下图确认油量是否已达到指示计所标注的下限水 平。油量指示计2. 若油量低于下限水平，请补充。3. 若润滑油颜色过黑，请更换。4.1.3 齿轮箱的润滑油更换（MX系列、MD系列、MT400N在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容型号MX系列、MD系列、MT400N润滑油牌号Shell Omala

17、#68工作位置（请参照第1115页）【步骤】1. 取下指示部位的排油用塞，排出废油。（从注入口吹入洁净的空气可加快废油的排出 速度。）2. 装上排油用塞。3. 从齿轮箱的注入口注入新的润滑油。4请根据油量指示计，参照下图将润滑油注入到指示计所标注的下限水平以上。4.2 JT2减速机的润滑脂更换（MX系列、MD系列、MT400N在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。型号MX系列、MD系列、MT400N标准填充量1650 cc润滑油牌号MultempFZ工作位置-1 （请参照第1115页）【步骤】1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。2. 将JT2的姿势调整到将近60度

18、。3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口 和注入口。4.2.1 JT2齿轮箱的润滑脂更换（MX700N在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。型号MX700N标准填充量1600 cc润滑油牌号MultempFZ工作位置-7 （请参照第12页）【步骤】1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。2. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴

19、拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的 塞子。）3. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。4. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。5. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口 和注入口。4.3 JT3减速机的润滑脂更换（MX系列、MD系列、MT400N在开始操作前，请务必阅读第 17页的全部内容。MX 系列、MD400N、MT400NMD500N型号MX系列、MD系列、MT400N标准填充量2500 cc润滑油牌号MultempFZ工作位置-2 （请参照第1115页。）【步骤】1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从

20、排出口流出的润滑脂。2. 将JT3的姿势调整到0度。3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口 和注入口。4.3.1 JT3齿轮箱的润滑脂更换（MX700NMD500N在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。图为 MD500N型号MX700N/MD500N标准填充量960 cc润滑油牌号MultempFZ工作位置MX700N-8 （请参照第12页。

21、）MD500D-5 （请参照第14页。）注入口（Rc1/8）【步骤】1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。2. 将JT3的姿势调整到0度。3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口 和注入口。在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。注入口 (Rc1/4)4.4 手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换（MX系列）型号MX系列

22、标准填充量6600 cc润滑油牌号MultempFZ工作位置-3 （请参照第1112页）【步骤】1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。2. 将JT3的姿势调整到0度。3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口 和注入口。4.5手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换（MT400N在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。注入口

23、（Rc1/4）型号MT400N标准填充量1000 cc润滑油牌号MultempFZ工作位置-3 （请参照第15页）【步骤】1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。2. 将JT3的姿势调整到90度。3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口 和注入口。4.6 JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列）型号MX系列标准填充量4500 c

24、c润滑油牌号MultempFZ工作位置-4 （请参照第1112页。）【步骤】1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。2. 将JT3的姿势调整到0度。3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口 和注入口。4.7 JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MD系列）在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。排出口 (Rcl/8)注入口 (Rc1

25、/4)型号MD系列标准填充量1800 cc润滑油牌号MultempFZ工作位置-4 （请参照第1314页。）【步骤】1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。2. 将JT3和JT5的姿势调整到0度。3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口 和注入口。4.8 JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N在开始操作前，请务必阅读第17页的全

26、部内容。注入口 (Rcl/8)排出口 (Rc1/4)型号MT400N标准填充量90 cc润滑油牌号MultempFZ工作位置-4 （请参照第15页。【步骤】1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂2. 将JT3的姿势调整到90度。3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口 和注入口。4.9 JT5齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列）在

27、开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。型号MX系列标准填充量2350 cc润滑油牌号MultempFZ工作位置-5 （请参照第1112页。）【步骤】1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。2. 将JT3和JT5 JT6的姿势调整到0度，JT4的姿势调整到90度。（注入口在下侧，用 作排出口的盖板在上侧。3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。拆卸盖板，用于排出口。5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从上侧流出。6. 用抹布擦去注入口和排脂盖板周围的润滑脂。重新装上排脂盖板，然

28、后将塞子缠上密 封带，重新拧入注入口。注*排出口附近的齿轮，其一半应浸润在润滑脂中4.10 JT5减速机的润滑脂更换（MD系列）在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。型号MD系列标准填充量1300 cc润滑油牌号MultempFZ工作位置-3 （请参照第1314页。）【步骤】1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。2. 将JT3和JT5的姿势调整到0度。3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。6. 用抹

29、布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口 和注入口。4.11 JT5齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。注入口（Rcl/8）排出口 (Rc1/8)型号MT400N标准填充量800 cc润滑油牌号MultempFZ工作位置-5 （请参照第15页。）【步骤】1.预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂2. 调整JT4、JT5的姿势，使排出口向下。3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 从注入口

30、补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口 和注入口。4.12 JT6齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列）在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。排出口 (Rcl/8)注入口 (Rc1/8)型号MX系列标准填充量600 cc润滑油牌号MultempFZ工作位置-6 （请参照第1112页。）【步骤】1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。2. 将JT3JT6的姿势调整到0度。3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一个容器，以便接收排出

31、的润滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口4.13 JT6齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。注入口 (Rcl/8)排出口 (Rc1/8)型号MT400N标准填充量200 cc润滑油牌号MultempFZ工作位置-6 （请参照第15页。）【步骤】1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。2. 调整机器人姿势，使排出口向下。3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的 塞子。）4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口 和注入口。4.14 JT1交叉滚子轴承的润滑脂补充（MX系列、MD系列、MT400N在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。型号