带电流截止负反馈的转速闭环的数字式直流调速系统的仿真与设计

1、课程设计任务书题目带电流截至负反馈的转速闭环的数字式直流调速系统设计时间18周周四20周周三设计目的：应用所学的交、直流调速系统的基本知识与工程设计方法，结合生产实际，确定系统的性能指标与头现方案，进行运动控制系统的初步设计。应用计算机仿真技术，通过在 MATLAB件上建立运动控制系统的数学模型，对控制系 统进行性能仿真研究，掌握系统参数对系统性能的影响。在原理设计与仿真研究的基础上，应用PROTE进行控制系统的印制板的设计，为毕业设计的综合运用奠定坚实的基础设计要求：1. 应详细叙述控制系统各部件的方案选择2. 应详细叙述控制系统的设计过程及参数选择的理由3. 设计报告应包括控制系统原理图一

2、份（用A3图纸）,并附系统工作原理说明4. 仿真结果曲线图要有性能分析.5. 设计报告应有自己的设计感想6. 设计报告除应交文字版外，还应递交电子版.7. 设计报告必须在1月10日前交.总体方案实现：1可控电源选择脉宽调速系统，即米用直流PWM调速系统2主电路选用V-M系统，采用三相桥式全控整流电路，并增加抑制电流脉动的措施，为此设置平波电抗器。触发电路采用三相集成触发器。3确定整流装置的放大倍数4设计电流调节器和转速调节器，确定其参数，调节器结构5用protel99se 绘制主电路原理图6系统的matlab仿真运行，确定系统的仿真模型，转速，电流仿真波形指导教师评语：一、设计目的 应用所学的

3、交、 直流调速系统的基本知识与工程设计方法， 结合生产实际， 确定系统的 性能指标与实现方案，进行运动控制系统的初步设计。应用计算机仿真技术，通过在MATLAB软件上建立运动控制系统的数学模型，对控制系统进行性能仿真研究，掌握系统参数对系统性能的影响。在原理设计与仿真研究的基础上，应用PROTEIN行控制系统的印制板的设计，为毕业设计的综合运用奠定坚实的基础。二、设计参数1、直流电动机（ 4）：输出功率为：10Kw，电枢额定电压 220V电枢额定电流55A，额定励磁电流 1A额定励磁电压220V,功率因数0.85电枢电阻 0.1 欧姆，电枢回路电感 100mH电机机电时间常数 1S,电枢允许过

4、载系数 1.5额定转速 1430rpm2、环境条件：电网额定电压 ：380/220V ，电网电压波动 ：10%环境温度 ：-40+40 摄氏度，环境湿度 ：1090%3、控制系统性能指标：电流超调量小于等于 5%空载起动到额定转速时的转速超调量小于等于 30%调速范围D= 20,静差率小于等于 0.03.三、系统方案选择1. 可控电源选择在需要高性能可控 电力拖动的领域中得到了广泛的应用。 从生产机械要求控制的物理量来看， 各种系统往往都 通过控制转速来实现的。 因而直流调速系统是最基本的拖动控制系统。 直流变电压调速是直 流调速系统用的主要方法，调节电枢供电电压所需的可控制电源通常有3种：

5、转电流机组 静止可控整流器 PWM脉宽调制变换器）或称直流斩波器利用直流斩波器或脉宽调制变换器产生可变平均电压，与V M系统相比，PW嘛统在很多方面有较大的优越性：主电路线路简单，需要的功率器件少，开关频率高；电流容易连续，谐波少，电机损耗系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强；功率开关器件工作在开关状态，道通损耗小，当开关频率适当时， 开关损耗也不大，因而装置效率高； 直流电源采用不控整流时，电网功 率因数比相控整流高。因此，本设计应选择脉宽调速，即采用直流PW碉速。2. 转速负反馈的闭环直流调速系统的原理该系统由转速给定环节为Un*,放大倍数为KP的放大器、移相触发器CF、晶闸管整流器和直

6、流电动机 M测速发电机 TG等组成。带转速负反馈的直流调速系统的稳态特性方程 为:K=KPKSKa/Ce,KP为放大器放大倍数;KS为晶闸管整流器放大倍数;Ce为电动机电动势常 数; 为转速反馈系数 ;R 为电枢回路总电阻。 从稳态特性方程 2.10 式可以看到 , 如果适当增 大放大器放大倍数 KP电机的转速降 n将减小，电动机有更好的保持速度稳定的性能。为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用P I 调节器，这样构成的双闭环直流调速系统的电路原理图示于下图。 图中标出了两个调节器输入输出电压 的实际极性，它们是按照电力电子变换器的控制电压Uc 为正电压的情况标出的，并考虑

7、到运算放大器的倒相作用。1 电流截止负反馈为了解决反馈闭环调速系统的起动和堵转时电流过大问题 , 系统 中必须有自动限制电枢电流的环节。根据反馈控制原理 , 要维持哪一 个物理量基本不变 , 就应该引入那个物理量的负反馈。那么引入电流 负反馈 , 应该能够保持电流基本不变 , 使它不超过允许值。但是这种作 用只应在起动和堵转时存在 ,在正常运行时又得取消 ,让电流自由地随着负载增减 ,这样的当 电流大到一定程度时才出现的电流负反馈叫做电流截止负反馈, 简称截流反馈。为了实现截流反馈 ,须在系统中引入电流截止负反馈环节。如图 1所示,电流反馈信号取自串人电动机电枢回路的小阻值电阻Rj,ldRs正

8、比于电流。设Ider为临界的截止电流，当电流大于 Idcr 时将电流负反馈信号加到放大器的输入端 , 当电流小于 Idcr 时将电流反馈切断。 为了实现这一作用，须引入比较电压 Ueom图1a中利用独立的直流电源作比较电压，其大小可用电位器调节，相当于调节截止电流。在IdRs与Ucom之间串接一个二极管 VD,当IdRsUeom 时，二极管导通，电流负反馈信号 Ui即可加到放大器上去；当IdRsW Ueom时，二极管截止,Ui 即消失。显然 ， 在这一线路中 ，截止电流 Ider=Ueom/Rs。图2-1b中利用稳压管 VST的击穿电压Ubr作为比较电压，线路要简单得多，但不能平滑 调节截止电

9、流值。担)利用独立直流电源件比較电压I电流截止负反馈环节壷I l.-iUbab：利用稳压镣产生比较电压电流截止负反馈环节的输入输出特性带电流截止负反馈闭环调速系统的静特性电流截止负反馈环节的输入输出特性如图2所示,它表明：当输入信号(IdR s-Ucom)为正值时,输出和输入相等；当(IdR s-Ucom)为负值时，输出为零。这是一个非线性环节(两段线性环节),将它画在方框中，再和系统的其它部分联接起来，即得带电流截截止负反馈的闭环调速系统稳态结构图 4,图中Ui表示电流负反馈信号电压，Un表示转速负反馈信号电压。m的I Ln图4带电流截止负反馈的闭环调速系统稳态结构图2双闭环直流调速系统双闭

10、环（转速环、电流环）直流调速系统是一种当前应用广泛，经济，适用的电力传动 系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强的优点。我们知道反馈闭环控制系统具有良好的抗 扰性能，它对于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。采用转速负反馈和PI调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差。但如果对 系统的动态性能要求较高， 例如要求起制动、 突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足要求。这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩。在单闭环系统中，只有电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的。但它只是在超过临界电流Ider值以后，靠强烈的负反馈作用限

11、制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态 波形。带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动时的电流和转速波形如图5-a所示。当电流从最大值降低下来以后，电机转矩也随之减小，因而加速过程必然拖长。在实际工作中，我们希望在电机最大电流（转矩）受限的条件下，充分利用电机的允许 过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流（转矩）为允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动， 到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡， 从而转入稳态运行。 这样的理想起动过程波形如图 5-b所示，这时，启动电流成方波形， 而 转速是线性增长的。这是在最大电流（转矩）受限的条件下调速系统所能得到的最快的

12、起动 过程。带电流截止负反馈的单闭环调速系统的启动过程理想快速启动过程图5调速系统启动过程的电流和转速波形实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突跳，为了实现在允许条件下最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程，按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变1，那么采用电流负反馈就能得到近似的恒流过程。问题是希望在启动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加到一个调节器的输入端，到达稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再靠电流负反馈发挥主作用，因此我们采 用双闭环调速系统。这样就能做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们作用在不同 的阶段。为了

13、实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级连接，如图2-2所示，即把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看，电流调节环在里面，叫做内环；转速环在外面，叫做外环。这样就形成了转速、电流双闭环调速系 统。该双闭环调速系统的两个调节器 ASR和ACR一般都采用PI调节器。因为PI调节器作为 校正装置既可以保证系统的稳态精度， 使系统在稳态运行时得到无静差调速， 又能提高系统 的稳定性；作为控制器时又能兼顾快速响应和消除静差两方面的要求。一般的调速系统要求以稳和准为主，采用 PI调节

14、器便能保证系统获得良好的静态和动态性能。三主电路设计1主电路和控制系统确定主电路选用V-M系统，采用三相桥式全控整流电路，并增加抑制电流脉动的措施，为此设置平波电抗器，总电感量的计算公式为L=0.693U2/l dmin, 一般取I dmin为电动机额定电压的5%-10%触发电路采用三相集成触发器。pa图 晶闸管可控整流器供电的直流调速系统（ V-M系统）图 双闭环直流调速系统电路原理图2确定整流装置的放大倍数1）为满足调速系统的稳态性能指标，额定负载时的稳态速降为:2 ）闭环系统应有的开环放大系数：电动机的电动势系数：错误！未找到引用源。则开环系统额定速降为：错误！未找到引用源。则闭环系统的

15、开环放大系数应为：错误！未找到引用源。3）计算转速负反馈环节的反馈系数和参数在转速反馈系数a包含测速发电机的电动势系数Cetg和其输出电位器 RP2的分压系数 a 2， 即卩 a = a 2Cetg根据测速发电机的额定数据有：错误！未找到引用源。试取a 2=0.15 ,如测速发电机与主电动机直接连接，则在电动机最高转速 970r/min时，转速反馈电压为错误！未找到引用源。稳态时 错误！未找到引用源。 很小， 错误！未找到引用源。 只要略大于 错误！未 找到引用源。即可，现有直流稳压电源为 错误！未找到引用源。15V,完全能够满足给定电 压的需要。因此，取 错误！未找到引用源。 =0.15 是

16、正确的。于是，转速负反馈系数的计算结果为：错误！未找到引用源。电位器RF2的选择方法如下：为了使测速发电机的电枢电压降对转速检测信号的 线性度没有显著影响，取测速发电机输出最高电压时，其电流约为额定值的20%，则此时RF2所消耗的功率为:为了不致使电位器温度很高，实选电位器的瓦数应为所消耗功率的一倍以上，故可将RP2选为10w, 2kQ的可调电位器。4) 计算运算放大器的放大系数和参数根据调速指标要求，前已求出闭环系数应为K错误！未找到引用源。165.6，则运算放大器的放大系数Kp应为165.6一aKs /Ce DJ0S69M4/0.15运算放大器的参数计算如下: 根据所用运算放大器的型号，取

17、 错误！未找到引用源。，则错误！未找到引用源。晶闸管触发整流装置： 三相桥式可控整流电路，整流变压器Y/Y联结，二次线电压错误！未找到引用源。，电压放大系数 错误！未找到引用源。1、电流调节器的设计1)确定时间常数A、整流装置滞后时间常数 错误！未找到引用源。，三相桥式电路的平均失控时间错误！未找到引用源。=0.0017s。B、机电时间常数错误！未找到引用源。，电磁时间常数错误！未找到引用源。C、电流滤波时间常数 错误！未找到引用源。三相桥式电路每个波头的时间是3.3ms，为了基本滤平波头，应有 错误！未找到引用源。，因此取错 误！未找到引用源。 =2ms=0.002s。D电流环小时间常数之和

18、 错误！未找到引用源。按小时间常数近似处理，取错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。+错误！未找到引用源。=0.0037s。2)选择电流调节器结构根据设计要求电流超调量 错误！未找到引用源。，并保证稳态电流无差，可按典型I型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可以用PI型电流调节器,其传递函数为错误！未找到引用源。性能，各项指标都是可以接受的。计算电流调节器参数电流调节器超前时间常数：错误！未找到引用源。电流环开环增益：要求 错误！未找到引用源。 时，应取错误！未找到引用源。，因错误！未找到引用源。于是，ACR勺比例系数为 错误！未找到引用源。电流反馈系数 错误！未找到引用

19、源。4)校验近似条件电流环截止频率： 错误！未找到引用源。B、忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件A、晶闸管整流装置传递函数的近似条件11 (3T/_3*0.001719618 Wei满足近似条件。= 17.32s-1 wci5) 计算调节器电阻和电容按所用运算放大器取 错误!未找到引用源。，各电阻和电容值为错误!未找到引用源。，取20错误！未找到引用源。错误！未找到引用源。设计要求。2、转速调节器的设计1)确定时间常数:1 电流环等效时间常数 1/错误！未找到引用源。，由上已取错误！未找 到引用源。，则1=2Tyj = 2 *1 .0037 = 0.0074sK【A:2 转速滤波时间常数

20、错误！未找到引用源。，根据所用测速发电机纹波情 况，取错误！未找到引用源。=O.O1s。:3 转速环小时间常数 错误！未找到引用源。，按小时间常数近似处理，取错误！未找到引用源。2)选择转速调节器结构按照设计要求，选用PI调节器，其传递函数为Kn(1qs+1)wASR 一 叫3)计算转速调节器参数按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5，则ASR的超前时间常数为错误！未找到引用源。转速开环增益 错误！未找到引用源。曰是,Kn =ASR的比例系数为h+1)阻几2haRTEn4) 检验近似条件转速环截止频率为6*0.22* 0.15*1= 1312*5*0,00869*0.0174错误！未找到引用源

21、。A、电流环传递函数简化条件为 错误！未找到引用源。，满足近似条件。错误！未找到引用源。，满足近似条件。5)计算调节器电阻和电容取错误！未找到引用源。，则错误！未找到引用源。Tn 0.087R = 5240* 1000= 0.016* 106=0.016pF错误！未找到引用源。6) 校核转速超调量当h=5时，错误！未找到引用源。，不能满足设计要求。实际上，由于表中是按线性系统计算的，而突加阶跃给定时，ASR饱和，不符合线性系统的前提，应该按ASR退饱和的情况重新计算超调量。由已知有错误！未找到引用源。，Ce=0.15Vmin/r，错误！未找到引用源。，当h=5时，查表可得 错误！未找到引用源。 代入式错误！未找到引用源。可得错误！未找到引用源。能满足设计要求。