点胶机的设计和调试

1、装订线毕业项目报告纸点胶机的设计和调试南京工业职业技术学院机械工程系 机电0613 刘苏摘要点胶机器人是机器人系统的一个重要分支, 由于它能进入人类工业生产,并代替了手工业生产，近几十年来受到了广泛的关注。本文主要介绍了它的概念，设计原理，组成，调试等分析。全自动点胶机机器人是在多年运动控制技术的基础上研发的高速度，高精度。适应多种产品点胶，涂胶的自动化设备。，桌面式点胶机是高机密机械。自动控制以及精确点胶控制技术于一体的高科技产品，其核心是基于世界上先进的PSP智能型运动控制系统，本文所介绍的点胶机具有功能强，编程简单，操作方便，价格低等优点，适用于各种点胶产业。关键词：点胶机，调试，机电一

2、体化，概述，设计，组成。Nanjing Institute Of industry TechnologyDepartment of Mechanical EngineeringJidian0613 LiuSuAbstractRobot Dispensing Robot is an important branch of the system, because it can enter the human industrial production, and instead of handicraft production, in recent decades by a wide range o

3、f concerns. This paper introduces the concept of it, design principles, composition, debugging and other analysis. Automatic dispensing robot motion control in the multi-year technology research and development based on high-speed, high precision. To adapt to a variety of products dispensing, coatin

4、g of the automation equipment. , Desktop-type machine dispensing a high confidentiality. Automatic control and precise dispensing control technology in one high-tech products, its core is based on the PSP worlds advanced intelligent motion control system This article has introduced dispensing functi

5、ons, and programming is simple, easy to operate, and low price for dispensing a variety of industries.Key words: Dispensing, testing, mechanical and electrical integration, an overview of design, component目 录第一章 点胶机的概述11.1点胶机和点胶的定义11.2点胶机的品牌11.3点胶机的应用领域11.4点胶机的发展前景2第二章 点胶机的组成及特点32.1点胶机器人32.2编程器32.3点

6、胶控制器5第三章 点胶机的选型63.1点胶机器人63.2点胶阀73.3点胶控制器73.4点胶针头83.4.1点胶针头的选择方法93.4.2常用的针头113.5编程器123.6胶水123.7AB胶压力桶14第四章 点胶机的调试164.1点胶机的安装164.2点胶机的试运行174.3点胶过程18第五章 点胶195.1点胶工艺分析195.1.1点胶工艺的优缺点195.1.2.点胶过程中的工艺195.2机台存在的不良情况205.3如何有效而快速的排除胶阀的问题21第六章 点胶机的设计理念23总结24答谢辞25参考资料26第30页 共34页 第一章 点胶机的概述1.1点胶机和点胶的定义点胶机就是将胶体作

7、相应的控制，并将胶体以其特定的形态分布/涂覆/灌封于特定的产品“之上”或“之内”的专业的自动化控制设备。目前所有电子变压设备都需要使用AB胶以点状形式固定，该流程称为点胶！点胶分为2种：1.手动点胶：人工使用手动点胶机在电子产品上点胶，该工艺方法简单，成本低廉，缺点是浪费劳动力，速度慢，精度差等。2.自动点胶：自动点胶机是用气压在设定时间内，把胶液推出。由仪表控制每次注滴时间，确保每次注滴量一样。只要调节好气压、时间和选择适当的针嘴，便可轻易改变每次注滴量。该工艺技术含量高，但是成本高！1.2点胶机的品牌目前市场上台式点胶机的品牌：美国：CAMALOT日本：JANOME 、IEI大陆：奥松、A

8、S、AB美国，日本的点胶机质量不错，但价格太贵；奥松、AS点胶机性价比争对应用问题还不错,对以SMT、LED等加工行业奥松独具开发有专用的点胶0设备。应该算目前市场上存量最大的一个品牌！1.3点胶机的应用领域在工业生产中，很多地方都需要用到点胶，比如集成电路、印刷电路板、彩色液晶屏、电子元器件(如继电器、扬声器)、汽车部件等等。传统的点胶是靠工人手工操作的。随着自动化技术的迅猛发展，手工点胶已经远远不能满足工业上的要求。全自动点胶机是一种专为各种工件涂胶而研制的高品质三自由度涂胶设备以下为点胶机架式机械结构适用于点，直线，圆弧以及任意不规则产品的点胶，涂胶，运动参数下载方便，可直接输入运行轨迹

9、进行编程。本机器具有很高的定位精度，并有着优良的运动性能和极低的运动噪声。本设备应安装于空气流通，清洁明亮，无腐蚀气体的车间内。在生产某些单调，频繁，和重复的长时间作业，或是危险环境下的作业。适用的产品主要有：手机按键、印花、开关、连接器、电脑、数码产品、数码相机、MP3、MP4、电子玩具、喇叭、蜂鸣器、电子元器件、 集成电路、电路板、LCD液晶屏、继电器、扬声器、晶振元件、LED灯、机壳粘接、光学镜头、机械部件密封等；适用胶水如：硅胶、EMI导电胶、UV胶、AB胶、快干胶、环氧胶、密封胶、热胶、润滑脂、银胶、红胶、锡膏、散热膏、防焊膏、透明漆、螺丝固定剂等；主要用途如：产品工艺中的粘接、灌注

10、、涂层、密封、填充、点滴、线形/弧形/圆形涂胶等。另外，立式的点胶机一般用在需要流水线或产品更大的地方。机器人系统是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并已成为现代制造生产系统中的一个重要组成部分。机器人的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：1.它能部分代替人工操作。2.它能按照生产工艺的要求,遵循一定的程序,时间和位置来完成一定工作。机器人自动涂胶（又称点胶机）是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代制造生产系统中的一个重要组成部分。机器人自动涂胶系统的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：1.它能部分代替人工操作；2.它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序，时间和位

11、置来完成任务。3.它的操作，使用方便。因此，它能大大地改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进工业国家的重视，并投入了大量的人力物力加以研究和用应。尤其在高温，高压，粉尘噪声以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取的一定的成果，受到各工业部门的重视。1.4点胶机的发展前景随着我国经济的高速发展，特别是近几年机械工业的持续稳定发展，给点胶机行业带来难得的发展机遇，点胶机产品在国民经济各部门中属于应用量大面广的产品之一。据有关部门调查显示，点胶机产品应用在各主要行业分别是:建筑占、环保占、轻工占、冶金占

12、、矿山占、船舶占、水泥占、电力占、地铁和隧道占、纺织占、煤炭占、化工占、石油占、空分装置占。然而，点胶机产品尚未涉及或将要涉及的领域还有许多，即点胶机产品的潜在市场。例如：煤矸石综合利用、新型干法熟料技改项目、烟气脱硫、垃圾焚烧热电联产、高炉喷煤、改造温室用点胶机等等。第二章 点胶机的组成及特点完整的点胶控制系统应由点胶机（机器人），手持式编程器，点胶控制器，AB胶压力桶，脚踏板等组成。2.1点胶机器人点胶机器人由“机械电机运动控制卡”组成。点胶机器人结构示意图如图2-1所示：图2-1 点胶机器人结构示意图机械部分就是一个三自由度的传动机构平台。胶头可以通过机械的移动定位到空间的任意一个（X，

13、Y，Z）坐标。运动控制卡实际上相当于一个智能的电子计算机。它发脉冲给电机的驱动器，使电机带动机械运动。它可以控制机械走出各种各样的轨迹，灵活的控制运动速度、加速度，进行高精度的定位。为了适应工业点胶设备快速向自动化方向的发展，人们在多年运动控制系统研究成果的基础上，全新推出面向企业应用的工业点胶机器人产品。根据实际生产需要，在满足运动性能指标的前提下，对产品结构进行了优化设计，适应在点胶过程中的灵活快速的要求，提高了产品的可靠性，并有效降低了产品成本。点胶机器人见附录12.2编程器编程器在台湾是叫烧录器，因为台湾的半导体产业发展的早，到大陆后,客户之所以叫它为“编程器”是因为现在英文名为PRO

14、GRAMMER，这个英文名与一般编写软件程式设计师是同名，所以就叫“编程器”，编程器实际上是一个把可编程的集成电路写上数据的工具,编程器主要用于单片机（含嵌入式）/存储器之类的芯片的编程（或称刷写）。编程器在功能上可分通用编程器和专用编程器.专用型编程器价格最低，适用芯片种类较少，适合以某一种或者某一类专用芯片编程的需要，例如仅仅需要对PIC系列编程。全功能通用型一般能够涵盖几乎（不是全部）所有当前需要编程的芯片，由于设计麻烦，成本较高，限制了销量，最终售价极高，适合需要对很多种芯片进行编程的情况。示教盒主要由CPU、LCD显示、键盘、FLASH可掉电存储器、通讯模块组成。操作人员使用键盘和L

15、CD进行人机交互。CPU把操作人员的想法变成机器指令通过RS232通讯口发给运动控制卡。另外，CPU还可以把一些人员设置好的图形以文件存储在FLASH可掉电存储器中。示教盒硬件结构示意图如图2-2所示：图2-2 示教盒硬件结构示意图软件使用KeilC语言编写。键盘检测选择采用扫描方式而不是中断方式。因此扫描方式使软件结构更加整洁，更容易管理。键盘触发的持续时间一般比较长，至少是毫秒级的。MCU的速度是MHZ级，扫描键盘绰绰有余，不要担心实时响应问题。键盘检测的中断方式虽然响应很快，但是会导致软件的结构混乱，难以管理，内存操作复杂。软件的核心模块在于文件的储存和编译。文件需要以一定格式来储存。文

16、件存储并不需要用标准的Fat或Fat32等格式，因为它并不需要携带复杂信息.文件只需要进行方便的读，写，复制，删除，修改等操作就可以了。因此，选择采用链表的方式来存储文件。另外，使用链表操作效率也是很高的。以用户的角度看，文件中存储的内容就是一些列表。比如孤立点，直线起点，直线终点等等。这些点在一起就可以组成一个完整的图形。另外文件中还有一些参数，比如运动的速度，加速度、上抬高度等等。示教盒软件示意如图2-3所示：图2-3 示教盒软件示意图文件编译就是把存储在文件中的点列表信息和参数转化成运动指令发送给运动控制卡。文件编译过程示意图如图2-4所示：图2-4 文件编译过程示意图2.3点胶控制器控

17、制胶量的输出，可以调定所需胶量。每一种加工的产品所需胶量是不同的，所以须调定适合的压力值，从而控制输出胶量。总的要求是可由压力调整阀控制输出气压，直观的压力显示，便于观测真空止滴功，能防止液体外泄，可进行手动、自动灵活控制滴定。第三章 点胶机的选型3.1点胶机器人点胶机器人是实现点胶程序的机械部分，下面是DR-200型点胶机器人外部示意图如图3-1所示：图3-1 DR-200型点胶机器人图DR系列点胶机器人功能特点：1操作简单方便：DR系列点胶机器人产品在设计中充分考虑到使用的简单化，在不影响功能的前提下，使按键的数量减少到最少，简化操作过程，工人培训简单，节约培训时间和培训费用。2CAD图形

18、识别：配有专用的控制软件，可识别CAD图形，自动生成运动轨迹，配合原点示教可以满足任意平面产品的自动点胶，免去了逐点示教的繁琐工作，尤其是在已有工件CAD图形的情况下，可以大大减少生产准备的时间，提高生产效率，为企业带来更大的经济效益。3轨迹存储：在点胶机控制系统中，可以同时存储120个工作轨迹图形，只需进行简单的选择操作，可以快速适应不同的工件；一次下载以后可以脱离计算机。4喷胶针头可调：可以在一定范围内适应不同高度工件的要求，并可以保证在更换点胶机针筒的时候，不需要对运动轨迹进行重新矫正。5设定开关胶延迟时间，提前距离等功能，避免出胶不匀，拉丝，毛边等现象。6关键部件精心选用零部件，在保证

19、较高的速度、精度的同时，满足自动化生产条件下的高可靠性的要求,点胶机器人的主要参数见表3-1所示：表3-1 点胶机器人的主要参数规格型号DR-200X轴行程200mmY轴行程200mmZ轴行程100mmX轴速度600mm/sY轴速度600mm/sZ轴速度300mm/S重复精度0.02mm外形尺寸长350mm宽350mm高350mm重量25Kg轨迹编辑计算机图形输入 + 关键点示教工作轨迹存储量120电源AC 220V 50Hz使用环境温度 0 40 C湿度 2090% （无结露）7.适用产品:集成电路、印刷电路板、彩色液晶屏、电子元器件（如继电器、扬声器）、光学镜头、汽车部件、医疗用品。8.适

20、用胶剂:间胶、银胶、红胶、锡膏、散热膏、防焊膏、透明漆、润滑油、螺丝固定剂等液体点胶。3.2点胶阀要使用AB胶同时涂胶，点胶阀如图3-2所示：图3-2 点胶阀它具有两个胶水进口并配有各自的真空回吸口，前端胶管配有调节阀对胶水的混合情况进行调节。这是由奥松公司提供的一款AB胶点胶阀，点胶阀见附录4。3.3点胶控制器一般在控制胶量输出大小时采用胶量控制器，胶量控制器如图3-3所示：图3-3 胶量控制器LED专用设备,专用于灌封LED、高压模块、负离子、水泥电阻等。1采用LED数码显示滴胶量，可随时随意微调滴胶量。2点胶精度及点胶频率：最小滴胶量达0.001毫升,精度0.01%,频率大于800次/分

21、。3自动吐出时间调节:0.001S-99.99秒,吐出间隔时间调节:0.1-9.9秒。4有16种调节模式,如自动循环,定时定量叶出，恒量吐出，手动藏匿功能等。5具有真空回抽功能，可调节负压至600毫米汞柱。6输入气压3.57KG/cm2 ，输出气压0.17KG/cm2。3.4点胶针头系列点胶针头形状如图3-4所示：图3-4 系列点胶针头形状系列点胶针头1：螺旋塑座针头:皆为精工所制，内径误差绝对不超过0.01mm，所有钢管皆采用独特工艺，无毛边加工，实现内外管壁抛光及钢管端面倒角，确保液体吐出精度，杜绝拉丝，双螺旋锁紧及大面积旋转设计，不仅使配合更安全而且拆卸更容易（可按客户要求制作成弯头针嘴

22、）规格内径外径系列点胶针头2：PP挠性针头:采用PP针管，适用于不易接触的工作面或防止刮伤的部件，管径误差为0.02mm规格：内径、外径、颜色15G。3.4.1点胶针头的选择方法1四条准则：小点小号针头，低压力，短时间大点大号针头，较大压力，较长时间浓胶斜式针头，较大压力，依需要设定时间水性液体小号针头，较小压力，依需要设定时间2需要特殊设定的流体:（1）瞬间胶：对水性瞬间胶使用安全式活塞及Teflon内衬金属针头，对浓稠性瞬间胶，则使用锥形斜式针头，若需挠性则使用PP针头。（2）UV胶：使用琥珀色针筒，白色活塞及斜式针头（可遮紫外线）若使用其他种类针头，请向我司订做可遮紫外线之针头。（3）光

23、固化胶：使用黑色不透明针筒，白色活塞，可遮紫外线之针头。（4）厌氧胶：使用10CC针筒及白色PE通用活塞。（5）密封胶及膏状流体：若使用白色活塞反弹严重时，请改用安全式活式，使用斜式针头。针头选择简明对照表见表3-2所示：表3-2 针头选择简明对照表使用场合斜式针 Angled不锈钢针 stainless steel挠性针 Flexible铁氟龙针 PTFE(Teflon)极稀液体 Extremely thin liquid否佳佳佳含颗粒膏状物 Contains shape佳佳可否微小点 Micro dot否佳可佳与金属会反应 Can react with the metal佳否佳佳凹槽内 I

24、n flute可佳佳可抹开 Wipes佳可佳可快干胶 drying rubber佳可佳佳划线 Draws a line佳佳佳可防括伤 against the wound佳可佳佳一般胶 Common glue佳佳佳佳厌氧胶 No oxygen glue佳可佳可保护胶 Protection glue佳可可否瞬间胶 Instantaneous glue佳可佳佳膏状瞬间胶 Paste shape instantaneous rubber佳可佳否树脂 Resin佳佳佳佳润滑油 Lubricating oil佳佳佳否光固化胶 Light solidification glue否可 *可 *否油 Oil可佳

25、佳可油漆 Paint可佳佳否锡膏 Tin paste佳可可否防焊漆 against welds the paint佳佳可否铜焊膏 Copper soldering paste佳佳可否溶剂 Solvent否佳佳佳紫外固化胶 Ultraviolet solidification glue佳可可可（5）螺旋塑座针头:皆为精工所制，内径误差绝对不超过0.01mm ，所有钢管皆采用独特工艺，无毛边加工，实现内外管壁抛光及钢管端面倒角，确保液体吐出精度，杜绝拉丝，双螺旋锁紧及大面积旋转设计，不仅使配合更安全而且拆卸更容易（可按客户要求制作成弯头针嘴）螺旋塑座针头参数见表3-3：表3-3 螺旋塑座针头参数规

26、格内径外径色泽14G1.55mm2.10mm橄榄色15G1.36mm1.80mm琥珀色18G0.84mm1.27mm绿色20G0.60mm0.91mm粉红色21G0.51mm0.82mm紫色22G0.41mm0.72mm蓝色23G0.34mm0.64mm橙色25G0.26mm0.51mm红色27G0.21mm0.41mm本色30G0.16mm0.31mm浅紫色32G0.11mm0.23mm黄色34G0.06mm0.19mm雪青色（6）铁氟龙针头:采用PP针管具有耐腐蚀性可以延长堵胶现象，适用于各种快干胶的使用场合。铁氟龙针头参数见表3-4所示：表3-4 铁氟龙针头参数规格内径外径颜色15G1.

27、37mm1.80mm琥珀色18G0.33mm1.27mm绿色20G0.60mm0.91mm粉红25G0.26mm0.51mm红色（7）PP挠性针头:采用PP针管，适用于不易接触的工作面或防止刮伤的部件，管径误差为0.02mm。PP挠性针头参数见表3-5所示：表3-5 PP挠性针头参数规格内径外径颜色15G1.37mm1.80mm琥珀色18G0.33mm1.27mm绿色20G0.60mm0.91mm粉红22G0.41mm0.72mm兰色25G0.26mm0.51mm红色（8）TT斜式针头:采用独特设计，无毛边精密成型，确保出胶精确一致，适用大部分流体，对较稠液体效果较好，流动顺畅快速。TT斜式针

28、头参数所示如表3-6所示：图3-6 TT斜式针头参数规格内径颜色14G1.55mm橄榄16G1.20mm灰色18G0.84mm绿色20G0.60mm粉红22G0.41mm兰色25G0.26mm红色3.4.2常用的针头锥形针头适用于大部分流体，流动顺畅快速，无毛边。精密成型，确保出胶量精度一致，有PP，TT二种，材质可供选择，点胶针钢管皆采用精密加工，内径误差不超过0.01MM，针头长度误差不超过0.1MM。所有钢管均实现内外管壁抛光及侧管墙面倒角，出胶更精确，料座采用双螺纹锁紧及大面积旋转设计，不仅配合密切而且拆卸更容易。综上所述选择锥形TT斜式针头。3.5编程器手持式编程器一般应用比较广，它

29、可以进行多台操作，用它对其中一台进行编程后可以把程序保存，并下载到其它机器中进行运转操作，DHP-100型示教编程器如图3-5所示：图3-5 DHP-100型示教编程器DHP-100型示教编程器：它是按键操作，液晶显示，串口通信，中文操作界面于一体的便携式设备，具有重量轻，操作灵活方便，实时性强等特点。可进行点，线，圆弧等不同方式的运行。实现系统参数的设置，示数任务的硬件模拟，下载，新建编辑，存储，删除，示数点定位类型的选择，示数速度和模式的教改。3.6胶水一般常用胶水为AB胶。AB胶如图3-6所示：图3-6 AB胶AB胶的使用：A胶和B胶分别从压力桶接到胶枪A、B进胶口，A、B胶分别通过三通

30、到混合管时开始混合，胶水混合程度由混合管长度决定，只需控制压杆即可控制胶水通断。混合管的混合方式为静态混合，由一连串左右旋叶片相互垂直排列在套管内组成，A、B胶水经过混合管时进行连续的切割与重合为均匀的混合液。混合管出口部可接转接头，方便使用任何口径的针头，以保证出胶量精确。1.产品特点固化后粘接部位粘接强度高、抗冲击，耐震动，硬度较好，有较好的韧性；固化物耐酸碱性能好，防潮防水、防油防尘性能佳，可耐250度高温10分钟和大气老化；固化物具有良好的绝缘、抗压、粘接强度高等电气及物理特性。2.适用范围凡需要粘接固定的电子类或其它类产品均可使用；广泛应用于电子元器件及工艺品、礼品的粘接固定，对于金

31、属、陶瓷、木材、玻璃、纤维制品及硬质塑胶之间的封装粘接，有优异的粘接强度；不适用于弹性或软质材料类产品的粘接。3.外观及物性型号：607A、607B粘度257000250cps、7104cps顔色、灰色粘稠液体、淡黄色粘稠液体保存期限2512个月4.使用方法配比：A：B = 100： 100（重量比）可使用时间：252分钟（100g混合量）固化条件：25/10分钟基本固化 搅拌均匀后请及时进行注胶，并尽量在可使用时间内使用完已混合的胶液；固化过程中，请及时清洁使用的容器及用具，以免胶水凝固在器具物品上。5.固化后特性硬度：ShoreD75-82吸水率:25%24小时0.15抗压强度66kg/m

32、m2剪切强度（钢/钢）：17kg/mm2拉伸强度（钢/钢）:29kg/mm2介电常数1KHZ3.84.2体积电阻:251.351015cm表面电阻:251.21014hm耐电压:251618Kv/mm6.注意事项本品在混合后会开始逐渐固化，其粘稠度会逐渐上升；混合在一起的胶量越多，其反应就越快，固化速度也会越快，并可能伴随放出少量的热量，请注意控制一次配胶的量，因为由于反应加快，其可使用的时间也会缩短，混合后的胶液尽量在短时间内使用完。可使用时间：是指在25条件下，100g混合后的胶液的粘稠度增加一倍的 时间，并非可操作时间之后, 胶液绝对不能使用。有极少数人长时间接触胶液会产生轻度皮肤过敏，

33、有轻度痒痛，建议使用时戴防护手套，粘到皮肤上请用丙酮或酒精擦去，并使用清洁剂清洗干净。在大量使用前，请先小量试用，掌握产品的使用技巧，以免差错。3.7AB胶压力桶AB胶压力桶见附录3用来装AB胶的压力桶并且用不锈钢的材质生产，耐腐蚀，易清洗。压力桶如图3-7所示。图3-7 AB胶压力桶各种规格的压力桶，为点胶AB胶担供能量存储必备品。参数如下表3-7所示。表3-7 压力桶参数规格1加仑15加仑5加仑12加仑容量(KG)462050重量(KG)15182850材质钢钢钢钢壁厚(mm)4488内径(mm)185210260400内高(mm)240240350400外径(mm)26028037052

34、0总高(mm)380380480520调压(Mpa)0.1-0.70.1-0.70.1-0.70.1-0.7第四章 点胶机的调试4.1点胶机的安装1.将点胶机体Z轴用四个M4的螺钉与X轴活动块两侧4-M4螺孔连接。2.将装好胶水的针筒放入针筒夹持器后并固定。例如AB装胶：胶A胶和B胶分别从压力桶接到胶枪A、B进胶口，A、B胶分别通过三通到混合管时开始混合，胶水混合程度由混合管长度决定，只需控制压杆即可控制胶水通断。混合管的混合方式为静态混合，由一连串左右旋叶片相互垂直排列在套管内组成，A、B胶水经过混合管时进行连续的切割与重合为均匀的混合液。混合管出口部可接转接头，方便使用任何口径的针头，以保

35、证出胶量精确。3.连接气阀：将点胶控制器的AIR OUT口通过气管连接到针筒，并把针筒气阀连接到点胶控制器的AIRIN。4.将点胶机的点胶接口通过电缆线连接到点胶控制器的信号输入接口。脚踏板连接：把脚踏板连接到点胶机的运行接口上，以控制点胶机的运行。Z轴电缆连接：将Z轴的连接电缆插头与点胶机Z轴连接。5.将手持式编程器通过串口线选择到点胶机左侧的接口上。6.如所用点胶控制器同点胶机的连接器型号相同，可以根据连接器的芯数不同来看出点胶机的点胶和运行等连接口，二芯点胶，三芯运行。7.如果所用点胶控制器同点胶机背面的连接器型号不相同，可以根据点胶控制器的说明书进行电缆线的配制和连接。8.连接点胶机和

36、点胶控制器的电缆线。胶桶安装示意图4-1所示：图4-1 胶桶安装示意图具体安装情况详见附录24.2点胶机的试运行检查急停，开关和设备接线，在急停开关处于旋开状态和接线无误下打开点胶机和点胶控制的电器开关。点胶机上电后，LED数值开始闪烁，闪烁停止后显示界面出现四个“一”表示程序初始化完毕。按复位键实现复位。复位运行后LED数值器显示默认显示0。在此状态下，使用手持式编程器显示器显示，下载到手持式编程器上，任务输定后，通过手持式编程器的“模拟”功能运行模拟，并确定点胶机的运行轨迹是否正确。注意：点胶机在试运行时点胶机不出胶。示教编程器示教流程：如果人想让点胶机器人运动一个跑道型的轨迹。跑道型的轨

37、迹示意图如图4-2所示：图4-2 示教跑道图形示意图这个跑道可以看作是“直线+圆弧+直线+圆弧”组成。直线由两的点（起点和终点）确定，圆弧由三个点（起点，中点和终点）确定。因此只需要把这些“关键点”位置定下来，用户就可以示教出一个完整的图形。操作者需要首先新建一个文件。然后，按示教盒的提示依次插入每段图形的起点，中点和终点（如图所示七个点），就确定下来这个图形。最后设置一下运动参数。于是就示教出了一个图形文件。用示教盒执行这个文件就可以按这个文件的图形加工了。复杂图形的示教：如果要示教出一个4行，5列的矩形阵列。示教阵列图形如图4-3所示：图4-3 示教阵列图形首先只需要示教出一个矩形（4条直

38、线组成）。然后设置阵列的属性，包括阵列的行数，列数，行偏移，列偏移以及方向（先X方向还是先Y方向）。最后运行文件即可。文件的连接：示教文件连接如图4-4所示：图4-4 示教文件连接如果只用单个文件想把9个圆形和4个正方形示教出来，过程会非常复杂。但是只要使用文件连接功能，只需要简单的示教一个3X3的圆形列阵和一个2X2的矩形列阵，然后把它们连接起来，就可以了。4.3点胶过程当程序下载到机器人中后，操作工取工件放到点胶机器人固定工件出，按机器人启动按钮启动，机器人自动涂胶，涂胶过程以所编程序为依据，最后完成后人工下料，并安装下一个工件进行下一步操作。点胶机点胶流程如图4-5所示：图4-5 点胶机

39、点胶流程第五章 点胶5.1点胶工艺分析传统的LED点阵模块灌胶工艺,是在点阵前面板上贴上一层专用胶带后从后面灌胶,用胶水把PCB板固定住,这种方式要使用大量的胶带/胶水和人工,使生产成本变高,生产周期变长，大恒公司开发的LED点阵模块专用点胶机（即三轴点胶机器人）可以完全解决以上问题,机器采用示教程,可以点任何形状的点阵模块,双头同时高速高精度点胶,完全解决点胶不均匀问题,采用点胶机后可以降低较多生产成本和生产工工艺.现有的灌胶方案：在点阵模块的面板上贴上专用胶带后用手动机器灌胶，用较多的胶水把PCB板固定住。5.1.1点胶工艺的优缺点缺点:1.高温胶带浪费严重，使用专用封胶胶带,增加了生产成

40、本和生成工艺。2.胶量浪费严重,灌一块模块的胶,采用点胶方式可以点几十块。3.灌胶用的模块厚度较厚，散热性不好，集成安装时较麻烦。4.生产成本高，生产周期比较长，各环节质量控制麻烦。全自动点胶方案：采用热封形式把PCB固定住,从正面双头同步点胶。优点:1.节省封胶胶带,完全不使用封胶胶带，也不用贴膜。2.节省胶水，每块模块节约90%胶水。3.节约时间，减少生产流程,节约人力。4.点胶均匀,一至性好，可以按要求点到任意量的胶水。5.速度快，30K/小时以上，一台机可以完成十个人以上的工作量。6减少模块厚度，散热性好。7.可点任何形式模块，一个夹具多种用途。8.一人可操作三台机，操作简单，维护方便

41、，解决熟练工人流动大造成的生产间断问。5.1.2.点胶过程中的工艺点胶过程中的工艺控制起着相当重要的作用生产中易出现以下工艺缺陷：胶点大小不合格、拉丝、胶水浸染焊盘、固化强度不好易掉等。解决这些问题应整体研究各项技术工艺参数，从而找到解决问题的办法。1.点胶量的大小根据工作经验，胶点直径的大小应为焊盘间距的一半，贴片后胶点直径应为胶点直径的1.5倍。这样就可以保证有充足的胶水来粘结元件又避免过多胶水浸染焊盘。点胶量多少由螺旋泵的旋转时间长短来决定，实际中应根据生产情况（室温、胶水的粘性等）选择泵的旋转时间。2.点胶压力（背压）目前所用点胶机采用螺旋泵供给点胶针头胶管采取一个压力来保证足够胶水供

42、给螺旋泵（以美国CAMALOT5000为例）。背压压力太大易造成胶溢出、胶量过多；压力太小则会出现点胶断续现象，漏点，从而造成缺陷。应根据同品质的胶水、工作环境温度来选择压力。环境温度高则会使胶水粘度变小、流动性变好，这时需调低背压就可保证胶水的供给，反之亦然。3.针头大小在工作实际中，针头内径大小应为点胶胶点直径的1/2，点胶过程中，应根据PCB上焊盘大小来选取点胶针头：如0805和1206的焊盘大小相差不大，可以选取同一种针头，但是对于相差悬殊的焊盘就要选取不同针头，这样既可以保证胶点质量，又可以提高生产效率。4.针头与PCB板间的距离不同的点胶机采用不同的针头，有些针头有一定的止动度（如

43、CAM/ALOT5000）。每次工作开始应做针头与PCB距离的校准，即Z轴高度校准。5.胶水温度一般环氧树脂胶水应保存在050C的冰箱中，使用时应提前1/2小时拿出，使胶水充分与工作温度相符合。胶水的使用温度应为230C250C；环境温度对胶水的粘度影响很大，温度过低则会胶点变小，出现拉丝现象。环境温度相差50C，会造成50点胶量变化。因而对于环境温度应加以控制。同时环境的温度也应该给予保证，湿度小胶点易变干，影响粘结力。6.胶水的粘度胶的粘度直接影响点胶的质量。粘度大，则胶点会变小，甚至拉丝；粘度小，胶点会变大，进而可能渗染焊盘。点胶过程中，应对不同粘度的胶水，选取合理的背压和点胶速度。7.

44、固化温度曲线对于胶水的固化，一般生产厂家已给出温度曲线。在实际应尽可能采用较高温度来固化，使胶水固化后有足够强度。8.气泡胶水一定不能有气泡。一个小小气就会造成许多焊盘没有胶水；每次中途更换胶管时应排空连接处的空气，防止出现空打现象。对于以上各参数的调整，应按由点及面的方式，任何一个参数的变化都会影响到其他方面，同时缺陷的产生，可能是多个方面所造成的，应对可能的因素逐项检查，进而排除。总之，在生产中应该按照实际情况来调整各参数，既要保证生产质量，又能提高生产效率。5.2机台存在的不良情况1.机台内部散热系统不是很好。2时常会出现死机现象。3LCD反黑，会出现乱码。4机台出现位置偏差（运行一段时

45、间后会出现此状况）与实际工件。5静电处理不够理想（有大量的静电产生）。6三轴运行速度比较缓慢，与厂家实际要求的速度有差。7机器在正常作业的情况下会出现乱跑现象（这样作业起来比较危险）。8Table与小型点胶机搭配使用大概用了一段时间Table的Relay会被击穿导致信号一直输出出现漏胶现象。9CF卡的程序不够稳定工业计算机时常也会发生被烧掉的情况。10机台的负载承受能力比较弱。11驱动板接插件地方连接比较松,很容易导致主板与驱动板接触不良(都是塑料接插)。5.3如何有效而快速的排除胶阀的问题下列为解决胶阀使用时经常发生的问题的有效方法：1.胶阀滴漏此种情形经常发生予胶阀关毕以后。95%的此种情

46、形是因为使用的针头口径太小所致。太小的针头会影响液体的流动造成背压,结果导致胶阀关毕后不久形成滴漏的现象过小的针头也会影响胶阀开始使用时的排气泡动作.只要更换较大的针头即可解决这种问题。锥形斜式针头产生的背压最少,液体流动最顺畅。液体内空气在胶阀关毕后会产生滴漏现象, 最好是预先排除液体内空气, 或改用不容易含气泡的胶.或先将胶离心脱泡后在使用。2.出胶大小不一致当出胶不一致时主要为储存流体的压力筒或空气压力不稳定所产生。进气压力调压表应设定于比厂内最低压力低10至15psi.压力筒使用的压力应介于调压表中间以上的压力, 应避免使用压力介于压力表之中低压力部分。胶阀控制压力应至少60psi以上

47、以确保出胶稳定。最后应检查出胶时间.若小于15/1000秒会造成出胶不稳定. 出胶时间愈长出胶愈稳定。3.流速太慢流速若太慢应将管路从1/4”改为3/8”。管路若无需要应愈短愈好。4.流体内的气泡过大的流体压力若加上过短的开阀时间则有可能将空气渗入液体内. 解决方法为降低流体压力并使用锥形斜式针头。5.瞬间胶(快干胶)在胶阀接头及管路上堵塞此种情形主要因过多的湿气或重复使用过的瞬间胶. 应确保使用新鲜的瞬间胶. 将管路以未含湿气的Aceton丙酮彻底清洗过,使用的空气应确定完干燥且于厂内空压与胶阀系统间加装过滤器(以上方法如仍然无效,则应使用氮气)。6.UV胶(紫外线固化胶)确定使用黑色的管路

48、：勿直接添加UV胶于压力筒旧有的UV胶上先将原有UV胶放掉,再胶UV胶倒入空的压力筒. 压力筒内的UV胶往往经过一段时间后会产生气泡而造成出胶不稳定。7.针头一般而言比20号小的针头都可能产生空气问题,滴漏或垂流。尽量使用较大号一般金属针头或锥形斜式针头避免使用绕性或铁弗龙针头。8.环氧树脂的清洗可能的话尽量每一个Shift用一般甲苯溶剂的储存压力筒自动清洗一次, 愈常清洗越好。将压力桶内的胶水换成清洗液（清水/天那水/酒精/丙酮），高压力将清洗液从胶枪打出，可清除枪内残余胶。第六章 点胶机的设计理念压缩空气送入胶瓶(注射器)，将胶压进与活塞室相连的进给管中，当活塞处于上冲程时，活塞室中填满胶

49、，当活塞向下推进滴胶针头时，胶从针嘴压出。滴出的胶量由活塞下冲的距离决定，可以手工调节，也可以在软件中控制。机器人点胶系统主要由执行机构，驱动机构和控制系统构成。执行机构包括机械手，躯干。所谓没有手指的手部，一般是指真空吸盘或磁性吸盘。本设计采用夹紧机构。总之，机械手的运动离不开直线移动和转动两种，因此它采用的执行机构主要是直线液压缸，摆动液压缸，电液脉冲马达，伺服液压马达，交流伺服电动机，直流伺服电动机和步进电动机等。躯干是安装手臂，动力源和各种执行机构的支架。驱动机构主要有四种：液压驱动，气压驱动，电气驱动和机械驱动。其中以电气，气动用的最多占90%以上；液压，机械驱动用的胶较少。液压驱动

50、主要是通过液压缸，阀，液压泵和油箱等来实现传动。它利用液压缸，液压马达加齿轮，齿条实现直线运动；利用摆动液压缸，液马达与减速器，液压缸与齿条，齿轮或链条，链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高，体积小，出力大，动作平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是配备压力源。系统复杂，成本较高。气压驱动所采用的元件为气压缸，气马达，气阀等。一般采用4-6个大气压（392-588KPa），个别的达到8-10个大气压（785-981KPa）。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。本设计的手抓部分采用气压驱