工业机械手设计-说明书

1、第一章 绪 论1.1 工业机械手概述工业机器人由操作机 （机械本体 ）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置 构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作 业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。 它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新 换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、 信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研 究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动 化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合 了人的特长和机器

2、特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快 速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环 境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产 业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设 备.机械手是模仿着人手的部分动作， 按给定程序、 轨迹和要求实现自动抓取、 搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械 手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率 :可以减轻 劳动强度、保证产品质量、实现安全生产 ;尤其在高温、高压、低温、低压、 粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行

3、正常的工作， 意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、 喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用 .机械手的 结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属 于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控 制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机 械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断 变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。机械手是一种能自

4、动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。1.2机械手的组成和分类1.2.1机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图2-1所示。机械手组成方框图（一）执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。1、手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指 （或手爪）和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广

5、泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径 变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构 取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位 （是外廓或是内孔 ）和物件的重量及 尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的：手指有外夹式和内撑式；指数 有双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完 成夹放物件的任务。 传力机构型式较多时常用的有 ：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、 斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。2、手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位 （即姿势 ）3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕

6、的重要部件。手臂的作用是带动手指 去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置 .工业机械手的手臂通常由驱 动手臂运动的部件 （如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮 机构等）与驱动源 （如液压、气压或电机等 ）相配合，以实现手臂的各种运动。4、立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动 和升降（或俯仰）运动均与立柱有密切的联系。机械手的立I因工作需要，有时 也可作横向移动，即称为可移式立柱。5、行走机构当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座 上安滚轮式行走机构可分装滚轮、 轨道等行走机构， 以实现工业机械手的整机运动。滚轮式布为有

7、轨的和无轨的两种。 驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。6、机座机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装 于机座上，故起支撑和连接的作用。（二）驱动系统驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置调节装置和辅助 装置组成。常用的驱动系统有液压传动、 气压传动、机械传动。控制系统是支 配着工业机械手按规定的要求运动的系统。 目前工业机械手的控制系统一般由程 序控制系统和电气定位 （或机械挡块定位 ）系统组成。控制系统有电气控制和射流 控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动， 并记忆人们给予机械手的指令信息 （如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间 ）， 同时按其控制系统

8、的信息对执行机构发出指令， 必要时可对机械手的动作进行监 视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。（三）控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。 目前工业机械 手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位 （或机械挡块定位 ）系统组成。 控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动， 并记忆人们给予机械手的指令信息 （如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时 间），同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令， 必要时可对机械手的动 作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。（四）位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置， 并随时将执行机构的实际位置反馈给

9、控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使 执行机构以一定的精度达到设定位置 .1.2.2机械手的分类工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类 标准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。（一）按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种 :1、专用机械手它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用 机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点， 适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床、自动线的上、 下料机械手和”叻口工中心”2、通用机械手它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵

10、活多样的机械手。 格性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可在不同场合使用，驱动系 统和控制系统是独立的。 通用机械手的工作范围大、 定位精度高、 通用性强， 适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。 通用机械手按其控制定 位的方式不同可分为简易型和伺服型两种 :简易型以“开一关”式控制定位， 只能是点位控制 :可以是点位的，也可以实现连续轨控制， 伺服型具有伺服系统定位控制系统，般的伺服型通用机械手属于数控类（二）按驱动方式分1、液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。 其主要特点是 :抓重可达 几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格， 不然

11、油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工 作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通 用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。2、气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。 其主要特点是 :介质 李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于 空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较 低，抓重一般在 30 公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大， 所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。3、机械传动机械手即由机械传动机构 （如凸轮、连杆、齿

12、轮和齿条、间歇机构等 ）驱动的机 械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手， 其动力是由工作机械传递的。 它的主要特点是运动准确可靠，用于工作主机的上、下料。动作频率大，但 结构较大，动作程序不可变。4、电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多，但有发展前途。(三)按控制方式分1、点位控制它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位 置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的 复杂性。目前

13、使用的专用和通用工业机械手均属于此类。2、连续轨迹控制它的运动轨迹为空间的任意连续曲线， 其特点是设定点为无限的， 整个 移动过程处于控制之下， 可以实现平稳和准确的运动， 并且使用范围广， 但电气 控制系统复杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。1.3 国内外发展状况国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势 :(1)工业机器人性能不断提高 (高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修 )，而单机价格不断下降，平均单机价格从 91年的 10.3万美元降至 97年的_- 、/、 65 万美元。(2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化 :由关节

14、模块、 连杆模块用重组方式构造机器人 整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。(3)工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化 ;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构 :大 大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。(4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等 传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机 器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境 建模及决策控制 ;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。(5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制， 如使遥控

15、机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器 人。(6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作 者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥 控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火 星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。(7)机器人化机械开始兴起。从 94 年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种 新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领 域。我国的工业机器人从 80 年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的 支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机器人 操作机的设计制造

16、技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹 规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、 装配、搬运等机器人 ;其中有 130 多台套喷漆机器人在二十余家企业的近 30 条自动喷漆生产线 (站)上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制 造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的 水平和国外比还有一定的距离，如 :可靠性低于国外产品 :机器人应用工 程起步较晚， 应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距 ;在应用规模 上，我国己安装的国产工业机器人约 200 台，约占全球已安装台数的万 分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产 都是

17、应用户的要求， “一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、 零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不 稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术， 对产品进行全面规划， 搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程 .我国的智能机 器人和特种机器人在“ 863 ”计划的支持下，也取得了不少成果。其中 最为突出的是水下机器人， 6000m 水下无缆机器人的成果居世界领先水 平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管 道机器人等机种 :在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应 用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合

18、 控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人 化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要 在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用 的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。1.4 课题的提出及主要任务1.4.1课题的提出 进入21世纪，随着我国人口老龄化的提前到来，近来在东南沿海还出 现在大量的缺工现象， 迫切要求我们提高劳动生产率， 降低工人的劳动强度， 提 高我国工业自动化水平势在必行，本设计的目的就是设计一个气动搬运机械手， 应用于工业自动化生产线， 把工业产品从一条生产线搬运到另外一条生产线， 实现自动化生产，

19、 减轻产业工人大量的重复性劳动， 同时又可以提高劳动生产率。 现在的机械手大多采用液压传动，液压传动存在以下几个缺点 :(1)液压传动在工作过程中常有较多的能量损失 (摩擦损失、泄露损失等 ):液压传 动易泄漏，不仅污染工作场地，限制其应用范围，可能引起失火事故，而且 影响执行部分的运动平稳性及正确性。(2)工作时受温度变化影响较大。油温变化时，液体粘度变化，引起运动特性变 化。(3)因液压脉动和液体中混入空气，易产生噪声。(4)为了减少泄漏，液压元件的制造工艺水平要求较高，故价格较高 ;且使用维护 需要较高技术水平。鉴于以上这些缺陷，本机械手拟采用气压传动， 气动技术有以下优点 :(1)介质

20、提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排 入大气，处理方便，一般不需设置回收管道和容器 :介质清洁，管道不易堵存 在介质变质及补充的问题 .( 2)阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小 (一般不卜 浇塞仅为油路的千分之一 )，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会 像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。(3)动作迅速，反应灵敏。 气动系统一般只需要 0.02s-0.3s 即可建立起所需的压力 和速度。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。(4)能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断(5)

21、工作环境适应性好。在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、振动等恶劣环 境中，气压传动与控制系统比机械、电器及液压系统优越，而且不会因温度 变化影响传动及控制性能。(6)成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅件的材质和 加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为 :由于气体具有可压缩性， 因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难 (尤其在高速情况下，似 乎更难想象 )。此外气源工作压力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器 人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用 气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这一体系己经取得的 一系列重要进

22、展过去介绍得不够， 因此在工业自动化领域里， 对气动机械手、 气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。1.4.2课题的主要任务本课题将要完成的主要任务如下 :(1) 机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面相对较广 .(2)选取机械手的座标型式和自由度(3)设计出机械手的各执行机构，包括 :手部、手腕、手臂等部件的设计。为了使 通用性更强，手部设计成可更换结构，不仅可以应用于夹持式手指来抓取棒 料工件，在工业需要的时候还可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。(4)气压传动系统的设计 本课题将设计出机械手的气压传动系统，包括气动元器件的选取，气动回路 的设计，并绘出气动原理图。(5)

23、对气压传动系统原理图的参数化绘制进行研究，提高绘图效率，改善绘图质量。（6）机械手的控制系统的设计本机械手拟采用可编程序控制器（PLC）对机械手进行控制，本课题将要选取PLC型号，根据机械手的工作流程编制出PLC程序，并画出梯形图。第二章 机械手的设计方案对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾 -放和搬运物件，这就要求它 们具有高精度、 快速反应、一定的承载能力、 足够的工作空间和灵活的自由度及 在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是 :充分分析作业对象 （工件）的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和 环境条件 ;明确工件的结构形状和材料特性，定位精度

24、要求，抓取、搬运时的受 力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求 ; 尽量选用定型的标准组件， 简化设计制造过程， 兼顾通用性和专用性， 并能实现 柔性转换和编程控制 .本次设计的机械手是通用气动上下料机械手，是一种适合 于成批或中、小批生产的、 可以改变动作程序的自动搬运或操作设备， 动强度大 和操作单调频繁的生产场合。2.1 机械手的座标型式与自由度 按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型式可分为直角座标 式、圆柱座标式和关节式。 由于本机械手在上下料时手臂具有升降、 收缩及回转 运动，因此，采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升降

25、运动行程较小的缺点， 增加手臂摆动机构， 从而增加一个手臂上下摆动的自由度图2-1机械手的运动示意图2.2机械手的手部结构方案设计为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部 ;当工件是板料时，使用气流负压式吸盘。2.3机械手的手腕结构方案设计考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须 设有回转运动才可满足工作的要求。 因此， 手腕设计成回转结构， 实现手腕回转 运动的机构为回转气缸。2.4机械手的手臂结构方案设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左 右回转和降 (或俯仰 )运动。手臂的回转和升降

26、运动是通过立柱来实现的， 立柱的 横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气缸来实现。2.5机械手的驱动方案设计由于气压传动系统的动作迅速，反应灵敏，阻力损失和泄漏较小，成本低 廉因此本机械手采用气压传动方式。2.6机械手的控制方案设计考虑到机械手的通用性， 同时使用点位控制，因此采用可编程序控制器 (PLC) 对机械手进行控制。当机械手的动作流程改变时，只需改变PLC程序即可实现，非常方便快捷。2.7机械手的主要参数1.机械手的最大抓重是其规格的主参数，由于是采用气动方式驱动，因此考虑抓取的物体不应该太重， 查阅相关机械手的设计参数， 结合工业生产的实际情况，本设计设计抓取的工件质量为 3-

27、5 公斤2.基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了 要求，设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因 素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手最大移动速度设计为1.0m/ s 。最大回转速度设计为90 /s。平均移动速度为0.8m/s。平均回转速度为60 /s。机 械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在，用速度一行程曲线来说明 速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快 慢更为符合速度特性。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行 程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作 的空间。过大的伸缩行程

28、和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。 在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的 伸缩行程定为600mm,最大工作半径约为1400mm。手臂升降行程定为 120m m。定位精度也是基本参数之一。该机械手的定位精度为1mm。2.8机械手的技术参数列表一、用途 :用于自动输送线的上下料。二、设计技术参数 :1 、抓重3- 5kg2、自由度数4个自由度3、座标型式圆柱座标4、最大工作半径1400mm5、手臂最大中心高1250mm6、手臂运动参数伸缩行程 1200mm伸缩速度 400mm/ s升降行程 120mm升降速度 250mm/ s回转范围 0 180回转速度 9

29、0 /s7、手腕运动参数回转范围 0 180回转速度 90 /s8、手指夹持范围棒料 : 80mm 150mm9、定位方式行程开关或可调机械挡块等10 、定位精度1mm11、驱动方式气压传动12、控制方式点位程序控制（采用PLC）图2-6机械手的工作范围第三章手部结构设计为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，件为棒料，使用夹持式手部。3.1夹持式手部结构夹持式手部结构由手指（或手爪）和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式等。3.1.1 手指的形状和分类夹持式是最常见的一种，其中常用的有两指式、多指式和双手双指式:按手指夹

30、持工件的部位又可分为内卡式 （或内涨式 ）和外夹式两种 : 按模仿人手手 指的动作，手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型（或称直进型 ），其中以二支点回转型为基本型式。 当二支点回转型手指的两个回转支点的距离 缩小到无穷小时，就变成了一支点回转型手指 ;同理，当二支点回转型手指的 手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单， 制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指 夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。3.1.2设计时考虑的几个问题（一）具有足够的握力 （即夹紧力 ）在确定手指的握力时， 除考虑工件重量外，

31、还应考虑在传送或操作过程中 所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。（二）手指间应具有一定的开闭角 两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。 手指的开 闭角应保证工件能顺利进入或脱开， 若夹持不同直径的工件， 应按最大直径的工 件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。（三）保证工件准确定位 为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状， 选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带“ V ”形面的手指，以便自动定心。（四）具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外， 还受到机械手在运动过程中所产生的 惯性力和振动的影响，要求有足够的强度

32、和刚度以防折断或弯曲变形， 当应尽量 使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上， 以使手腕的扭 转力矩最小为佳。（五）考虑被抓取对象的要求根据机械手的工作需要，通过比较，我们采用的机械手的手部结构是一支点两指回转型，由于工件多为圆柱形，故手指形状设计成 V型，其结构如附图所示。3.1.3手部夹紧气缸的设计1、手部驱动力计算本课题气动机械手的手部结构如图3-2所示，图3-2齿轮齿条式手部4假设其工件重量G=5公斤,V形手指的角度2120 , b 120mm R 24mm,摩擦系数为f 0.10(1)根据手部结构的传动示意图，其驱动力为2bR(2)根据手指夹持工件的方位，可得握力计

33、算公式N 0.5tg()0.5 5 tg(605 42)25(N)所以p N 245(N)R(3)实际驱动力：K1K2P实际 p I,因为传力机构为齿轮齿条传动，故取0.94，并取K1 1.5。若被抓取工件的最大加速度取a 3g时，此时向上运动。则：K21旦4gF1D1 2PFtFzFtGfGf =FiD2p4Ft式中：Fi -活塞杆上的推力，NFt -弹簧反作用力，NFz-气缸工作时的总阻力，NP-气缸工作压力，Pa弹簧反作用按下式计算：Gf(1 s)Gdi4Di3n4Gdi38D1 n式中:Gf-弹簧刚度，N/m1-弹簧预压缩量，ms-活塞行程，mdi-弹簧钢丝直径，mDi-弹簧平均直径,

34、n-弹簧有效圈数.G-弹簧材料剪切模量，一般取 G 79.4 109 Pa在设计中，必须考虑负载率的影响，则:由以上分析得单向作用气缸的直径D二巴代入有关数据，可得Gf4934Gdi 79.4 109 (3.5 10 3)8D jn8 (30 10 3)3 153677.46( N /m)Ft Gf(1 s)3677.46 60 10220.6(N)所以:D4(F1 Ft)pn4 (490 2206)0.5 10665.23( mm)查有关手册圆整，得D 65mm由d/D 0.2 0.3,可得活塞杆直径：d (0.2 0.3)D取活塞杆直径d 18mm校核，按公式F1 /( /4d2)有:d

35、(4F1/ )0.51319.5mm其中，120MPa, F1750N0 5则:d (4 490/120).2.28 18满足实际设计要求。3,缸筒壁厚的设计缸筒直接承受压缩空气压力，必须有一定厚度比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式计算:DPp/2般气缸缸筒壁厚与内径之式中:6-缸筒壁厚，mmD -气缸内径，mmPp-实验压力，取Pp 1.5P, Pa材料为 :ZL3, =3MPa 代入己知数据，则壁厚为 :DPp /2 65 6 105 /(2 3 106)6.5( mm)取7.5mm，则缸筒外径为：Di 65 7.5 2 80(mm)第四章 手腕结构设计考虑到机械手的通用性， 同时

36、由于被抓取工件是水平放置， 因此手腕必须 设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回 转运动的机构为回转气缸。4.1 手腕的自由度手腕是连接手部和手臂的部件， 它的作用是调整或改变工件的方位， 因而 它具有独立的自由度， 以使机械手适应复杂的动作要求。 手腕自由度的选用与 机械手的通用性、加工工艺要求、工件放置方位和定位精度等许多因素有关。 由于本机械手抓取的工件是水平放置， 同时考虑到通用性， 因此给手腕设一绕 x 轴转动回转运动才可满足工作的要求目前实现手腕回转运动的机构，应用最 多的为回转油 （气）缸，因此我们选用回转气缸。它的结构紧凑，但回转角度小 于 360

37、 ，并且要求严格的密封。4. 2 手腕的驱动力矩的计算421手腕转动时所需的驱动力矩手腕的回转、上下和左右摆动均为回转运动，驱动手腕回转时的驱动力矩必须 克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩， 动 片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动 轴线不重合所产生的偏重力矩图4-1所示为手腕受力的示意图h1.工件2.手部3.手腕图4-1手碗回转时受力状态手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算：M驱 M惯 M偏 M摩 M封式中：M驱-驱动手腕转动的驱动力矩（N cm）;M惯-惯性力矩（N cm）;M偏-参与转动的零部件的重量（包括工件、手部、手腕

38、回转缸的动片）对转动轴线所产生的偏重力矩（N cm）.,JiJc; M封-手腕回转缸的动片与定片、缸径、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩(N cm);下面以图4-1所示的手腕受力情况，分析各阻力矩的计算：1、手腕加速运动时所产生的惯性力矩 M悦若手腕起动过程按等加速运动，手腕转动时的角速度为，起动过程所用的时间为t，则：M 惯(J Jj - (N .cm)式中:J -参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量(N.cm.s2);Ji-工件对手腕转动轴线的转动惯量(N.cm.s2)。若工件中心与转动轴线不重合，其转动惯量Ji为:G1 2 ei g式中：Jc-工件对过重心轴线的转动惯量(N.cm.s2):

39、Gi-工件的重量(N);e -工件的重心到转动轴线的偏心距(cm),-手腕转动时的角速度(弧度/s);t-起动过程所需的时间(s);起动过程所转过的角度(弧度)。2、手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩M偏M 偏 Gc +Gse3 ( N cm)式中：G3 -手腕转动件的重量(N);e3 -手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距(cm)当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则GG 0.3、手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩M封M封f(Rad2 RBdJ(N cm)2式中:di ，d2-转动轴的轴颈直径(cm);f -摩擦系数，对于滚动轴承f 0.01，对于滑动轴承f 0.1 ；RA ,RB -

40、处的支承反力(N)，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据 MA(F)0,得：RB l G3I3 G2I2 G1IG1I1 G22 G3l 3RBl同理，根据 MB(F) 0得:R G(l h) G2(l l2)G3(l l3)式中:G2-的重量(N)l,l1,l2,l3,如图4-1所示的长度尺寸(cm).4、转缸的动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩M封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。4.2.2回转气缸的驱动力矩计算在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图4-2所示，定片1与缸体2固连，动片3与回转轴5固连。动片封圈4把气腔分隔成两个.

41、当压缩气体从孔a进入时，推动输出轴作逆时4回转，则低压腔的气从b孔排出。反之，输出轴作顺时针方向回转。单叶气缸的压力P驱动力矩M的关系为:pb(R2 r2)22M22b(R r )若低于图4-2回转气缸简图式中：M 回转气缸的驱动力矩（N cm ）P回转气缸的工作压力（N cm ）R缸体内壁半径（cm）r -输出轴半径（cm）b-动片宽度（cm）上述驱动力矩和压力的关系式是对于低压腔背压力为零的情况下而言 压腔有一定的背压，则上式中的p应代以工作压力pl与背压p2之差 4.2.3手腕回转缸的尺寸及其校核1尺寸设计气缸长度设计为b 100mm,气缸内径为D!=96mm,半径R 48mm,轴径工件

42、的质量为5 kg，质量分布于长l100mm的棒料上，那么转动惯量ml2D2 26mm D2 =26mm,半径R 13mm,气缸运行角速度=90 /s，加速度时间t=0.1s, 压强 P 0.4MPa,则力矩2 2M Pb(R r)26220.4 100.1(0.0480.026 )232.6( N.m)2尺寸校核1 .测定参与手腕转动的部件的质量 m1 10kg ,分析部件的质量分布情况,质量密度等效分布在一个半径r 50m m的圆盘上，那么转动惯量:2m1r210 0.052220.0125 ( kg.m )120.0042(kg.m2)假如工件中心与转动轴线不重合，对于长l 100mm的棒

43、料来说，最大偏心距e150mm ,其转动惯量为：J Jc mi20.0042 5 0.0520.0167(kgm2)M 惯(J Ji) t51290 (0.01250.0167)一0.126.3(N.m)2、 手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩为M偏，考虑手腕转 动件重心与转动轴线重合，U 0，夹持工件一端时工件重心偏离转动轴线 e3 50mm ,则M 偏 Giei + G3e310 10 05 10 0.052.5( N.m)3、 手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩为 M摩，对于滚动轴承f 0.01，对于滑 动轴承f =0.1， d1 ，d2为手腕转动轴的轴颈直径，d1 30mm

44、, d? 20mm, RA , RB为轴颈处的支承反力，粗略估计 RA 300N ,RB 150N ,M 摩一(RAd2 RBd1)20.01(300 0.02 150 0.03)20.05( N.m)4 回转缸的动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩 M封，与选用 的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。在此处估计 M封为M摩的3 倍，M封 3 M摩3 0.050.15(N.m)M驱 M惯 M偏 M摩 M封26.3 2.5 0.05 0.15 29( N .m)M 驱 M设计尺寸符合使用要求，安全第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核5.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核

45、5.1.1手臂伸缩气缸的尺寸设计 手臂伸缩气缸采用烟台气动元件厂生产的标准气缸，参看此公司生产的各种 型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，气缸用CTA型气缸，尺寸系列初选内径为 100/63 。5.1.2尺寸校核1在校核尺寸时，只需校核气缸内径 D!=63mm,半径R=31.5mm的气缸的尺寸满足使用要求即可 ,设计使用压强 P 0.4MPa,则驱动力：F P R20.4 106 3.14 0.031521246(N)1， 测定手腕质量为 50kg, 设计加速度 a 10(m/s) ，则惯性力F1 ma50 10500( N )2.考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数 k 0.2,Fm

46、 k.F10.2 500100(N)总受力 F0 F1 Fm500 100600(N)F0 F所以标准CTA气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求要求。5.1.3.导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保 证手指的正确方向， 并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用， 以增加手臂的刚性， 在设计手臂结构时，应该采用导向装置。具体的安装形式应该根据本设计的具 体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少 运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。 导向杆目前常采用的装置有单导向杆，双导向杆，四导向杆等，在本设计中才 用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。5.1

47、.4 平衡装置在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态， 减少手抓一侧 重力矩对性能的影响，故在手臂伸缩气缸一侧加装平衡装置，装置内加放砝码， 砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节， 务求 使两端尽量接近平衡。5.2手臂升降气缸的尺寸设计与校核5.2.1尺寸设计气缸运行长度设计为 l =118mm, 气缸内径为 D1=110mm, 半径R=55mm,气缸运行速度，加速度时间 t=0.1s,压强p=0.4MPa,则驱动力Go p. R2620.4 106 3.14 0.05523799( N )5.2.2尺寸校核1 测定手腕质量为 80kg, 则重力G

48、mg80 10800(N)2，设计加速度 a 5(m/s) ，则惯性力G1 ma80 5400(N)3. 考虑活塞等的摩擦力，设定一摩擦系数 k 0.1，Gm k.G10.1 40040(N)总受力Gq G Gi Gm800400401240(N)Gq G0所以设计尺寸符合实际使用要求。5.3手臂回转气缸的尺寸设计与校核5.3.1尺寸设计气缸长度设计为b 120mm,气缸内径为D1 210mm,半径R=105mm,轴径D2 40mm半径R 20mm,气缸运行角速度 =90 / s，加速度时间t 0.5s,压强 P 0.4MPa,22贝切矩：MPb(R)26220.4 100.12(0.1050

49、.020 )2255(N.m)5.3.2尺寸校核1 .测定参与手臂转动的部件的质量 m1120kg，分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在一个半径r 200mm的圆盘上，那么转动惯量:m1 r2J 22120 0.10220.6 (kg.m )900.60.5108(N.m)考虑轴承，油封之间的摩擦力，设定一摩擦系数k 0.2 ,M摩 k.M惯0.2 1085.4( N .m)总驱动力矩M驱 M惯 M摩108 5.4113.4( N.m)M M设计尺寸满足使用要求。第六章气动系统设计6.1气压传动系统工作原理图(见附图1)附图1所示为该机械手的气压传动系统工作原理图。它的气源是由空气压缩机

50、(排气力大于0.4-0.6Mpa )通过快换接头进入储气罐，经分水过滤器、调压阀、油雾器，进入各并联气路上的电磁阀，以控制气缸和手部动作序号型号规格名称数量1QF-44手动截止阀12储气罐23QSL-26-S1分水滤气器14QTY-20-S1减压阀15QIU-20-S1油雾器16YJ-1压力继电器17Q24DH-10-S1二位五通电磁滑阀18Q24D2H-10-S1二位五通电磁滑阀49Q24D2H-15-S1二位五通电磁滑阀110单向节流阀211L1-25单向节流阀212快速排气阀213气液转换器1个执行机构的调速，凡是能采用排气气口节流方式的，都在电磁阀的排气口 安装节流阻尼螺钉进行调速，这

51、种方法的特点是结构简单，效果尚好。如手臂伸 缩气缸在接近气缸处安装两个快速排气阀，可加快起动速度，也可调节全程上的 速度。升降气缸采用进气节流的单向节流阀以调节手臂的上升速度，由于手臂靠自重下降，其速度调节仍采用在电磁阀排气口安装节流阻尼螺钉来完成。气液传送器气缸侧的排气节流，可以来调整回转液压缓冲器的背压大小。为简化气路，减少电磁阀的数量，各工作气缸的缓冲均采用液压缓冲器， 这 样可以省去电磁阀和切换节流阀或行程节流阀的气路阻尼元件电磁阀的通径， 是根据各工作气缸的尺寸、 行程、速度计算出所需压缩空气 流量，与所选用电磁阀在压力状态下的公称使用流量相适应来确定。第七章 机械手的 PLC 控制

52、设计 考虑到机械手的通用性， 同时使用点位控制， 因此我们采用可编程序控制器 (PLC)对机械手进行控制.当机械手的动作流程改变时，只需改变 PLC程序即可实 现，非常方便快捷。7. 1 可编程序控制器的选择及工作过程7.1.1可编程序控制器的选择目前，国际上生产可编程序控制器的厂家很多，如日本三菱公司的F系列PC德国西门子公司的SIMATIC N5系列PC、日本OMRON(立石)公司的C型、P型PC等。考虑到本机械手的输入输出点不多，工作流程较简单，同时考虑 到制造成本， 因此在本次设计中选择了 OMRON 公司的 C28P 型可编程序控制 器。7.1.2可编程序控制器的工作过程 可编程序控

53、制器是通过执行用户程序来完成各种不同控制任务的。为此采用了循环扫描的工作方式。具体的工作过程可分为 4个阶段。 第一阶段是初始化处理。可编程序控制器的输入端子不是直接与主机相连，CPU对输入输出状态的询问是针对输入输出状态暂存器而言的。输入输出状态暂存器也称为 I/0 状态表.该表是一个专门存放输入输出状态信息的存储区。其中存放输入状态信息的存储器叫输入状态暂存器 ;存放输出状态信息的存储器叫输出状态暂存器。开机时，CPU首先使I/O状态表清零，然后进行自诊断。当确认其硬件工 作正常后，进入下一阶段。第二阶段是处理输入信号阶段。在处理输入信号阶段，CPU对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端

54、子的状态信息送到 I/O 状态表中存放。 在同一扫描周期内， 各个输入点的状态 在I/O状态表中一直保持不变，不会受到各个输入端子信号变化的影响，因此不能造成运算结果混乱，保证了本周期内用户程序的正确执行。第三阶段是程序处理阶段。当输入状态信息全部进入I/O状态表后，CPU工作进入到第三个阶段。在 这个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行依次扫描，并根据各I/O状态和有关指令进行运算和处理，最后将结果写入 I/O 状态表的输出状态暂存器中。 第四阶段是输出处理阶段。段CPU对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到I/O状态表状态 暂存器中。此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存

55、电路， 驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。然后，CPU又返回执行下一个循环的扫描周期。7.2可编程序控制器的使用步骤在可编程序控制器与被控对象 (机器、设备或生产过程 )构成一个自动控制系 统时，通常以七个步骤进行 :(1)系统设计即确定被控对象的动作及动作顺序。(2)I/0 分配即确定哪些信号是送到可编程序控制器的，并分配给相应的输入端号;哪些信号是由可编程序控制器送到被控对象的，并分配相应的输出端号 .此外， 对用到的可编程序控制器内部的计数器、定时器等也要进行分配。可编程序 控制器是通过编号来识别信号的。(3)画梯形图 它与继电器控制逻辑的梯形图概念相同，表达了系统中全

56、部动作的相互 关系。如果使用图形编程器(LCD或CRT),则画出梯形图相当于编制出了程序， 可将梯形图直接送入可编程序控制器。对简易编程器，则往往要经过下一步 的助记符程序转换过程。(4)助记符机器程序相当于微机的助记符程序，是面向机器的 (即不同厂家的可编程序控制器， 助记符指令形式不同 )，用简易编程器时，应将梯形图转化成助记符程序，才 能将其输入到可编程序控制器中。(5)编制程序即检查程序中每条语法错误，若有则修改。这项工作在编程器上进行。(6)调试程序即检查程序是否能正确完成逻辑要求，不合要求，可以在编程器上修改。 程序设计 (包括画梯形图、助记符程序、编辑、甚至调试 )也可在别的工具

57、上进 行。如 IBM-PC 机，只要这个机器配有相应的软件。(7)保存程序调试通过的程序，可以固化在 EPROM 中或保存在磁盘上备用7.3机械手可编程序控制器控制方案7.3.1系统简介控制对象为圆柱座标气动机械手。它的手臂具有三个自由度，即水平方 向的伸、缩;竖直方向的上、 下;绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。 另外，其末端执行装置 机械手，还可完成抓、放功能。以上各动作均采用 气动方式驱动，即用五个二位五通电磁阀 （每个阀有两个线圈，对应两个相反 动作 ）分别控制五个气缸，使机械手完成伸、缩、上、下、旋转及机械手抓放 动作。其中旋转运动用一组齿轮齿条，使气缸的直线运动转化为旋转运

58、动。这样，可用PLC的8个输出端与电磁阀的8个线圈相连，通过编程，使电磁阀 各线圈按一定序列激励，从而使机械手按预先安排的动作序列工作.如果欲改变机械手的动作，不需改变接线，只需将程序中动作代码及顺序稍加修改即 可。另外，除抓放外，其余六个动作末端均放置一限位开关，以检测动作是 否到位，如果某动作没有到位，则出错指示灯亮。7.3.2工业机械手的工作流程此机械手用于自动输送线的上下料。当按下机械手启动按钮之后，机械手有如下动作 :先右转至右限位开关动作（1DT通电）下降至下限位开关（5DT通电）手腕逆时针转动90 （7DT通电）手臂伸长至限位开关（3DT通电） 检查有无物品，若有物品，手爪抓紧（

59、9DT通电）手臂收缩至限位开关（4DT通电）上升至上限位开关（6DT通电）左转至左限位开关动作（2DT通电） 手腕顺时针转动900 （8DT通电）手臂伸长至最长（3DT通电）手爪松开（IODT通电）延时手臂收缩最短（4DT通电）。至此，一个工作循环完毕。7.3.3机械手工作时序图如附图所示4, 1/0分配（见附图2）根据系统输入输出点的数目，选用 OMRON C28P型PC，它有16个输入点,标号为0000-0015; 12 个输出点，标号为0500-0511.输入输出启动0000手臂左转0500停止0001手臂右转0501手爪抓紧0002手臂伸长0502左转限位开关0003手臂收缩0503右

60、转限位开关0004手臂上升0504伸长限位开关0005手臂下降0505收缩限位开关0006手臂逆转0506上升限位开关0007手臂顺转0507下降限位开关0008手爪抓紧0508逆转限位开关0009手爪放松0509顺转限位开关0010物品检测00115、梯形图设计（见附图 3 ） 根据机械手的逻辑时序图及 1/0 分配，画出控制梯形图，如附图所示。由梯形图 可以看出 :手臂左转的条件：左转不到位（0003为OFF），收缩到位（0006为ON）,上升到位（0007为ON），手腕逆转到位（0009为ON），手爪抓紧（0002为ON）,无右转命令 （0501 为 OFF）.手臂右转的条件：右转不到位