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文档简介
1、库卡机器人PROFIBUS配置方法Document serial number UU89WT-UU98YT-UU8CB-UUUT-UUT108b (1)按下图接好XII端子,短接好相关接线端KIKAFtaootecGntoH. 86165 AjgBb-f. EutscMml“6 Testequipmentoxmaj E-STOP: Duacnanneii closing contactOperalor safety: Duacnarreioasing conlactAcxnrMleOje cperaor salety: Duacnanntf open ng contactSale cperao
2、ona step: DuaKhannei opening ctma:tSaletystcp (Stop 21: Dua*-channel openng contact(2)按下图接好Xll端子,短接好相关接线端;右:、Training Book2013/1文件fiEle中找到P148页KUKA外郵圖认机制2 :确认歩处在廉位1L输入第司舍。剜星己连接一个smartPAD .外郵谕认机制以UND 301肤。X11ffi 89:外85确认开黄猶头EV口 X11钳若没有外韻确认机制.11-12. 1S-K 2930和31-32.如異缺先K311至则这吿输入皑在輕制柜(CCU网己桥樓 C*SIB)e很
3、久且不絶安好培週熄见需豪加讹一个外部囲认机制:两个外部晌认机制的功能妇下:界部询认瓠制1 :T1 T2建或时必殖按住该精入靖闭合界部确认机制2:确未处在溝Q位置。输入第勇合124J_129X13 x11応29q130 cJ-5-k-VX11lGn -peaoasq 曲 aH星己连播一个srnartPAD . 5!级網认与冰辭诵认机制以UND式SI联。测试输出能A忧込外部1佶沮A 测试綸酬A稱认外郵2信逆A曲试输岀塔B枫认外部1 fSiH B测进絵岀尉B确认外部2信ifi B图80:处部晦认开关須头B口 X11仙若没右纵龈摘认机制必须搭樓针S)11-12. 13-14. 29-30131 -32
4、2,提示报警,在控制柜里面检查有一条电源线没有插3,在机器人示教器上查找机器人IP地址,然后设置电脑本地连接的IP, 让FM软件与机器人通讯连接起来(查看连接状态:CMDPING IP地址)4,通过L I软件从机器人控制柜中读取配置然后将读取的项目“另存与” 一个指定的文件夹。5,关闭读取的项目,如图F) Work Visual D*vdopment rnvirenment 交件删 鯛 Editors Ifl SO ?Structure罕XHard/Are佻。zUry | FilasImport device description file.如q aLccl oaa o tLa gpotrl
5、cd Assistuats bd.tr/Import partial projectInpcrt partiil projectInpotrl / Export Itmq coMizmox Inport Trace RaaulivIrpcrt T/O-Conficxriti wWL -Files.Inpcrtcnfi rsrtion.Inport Symbol THdoInpcrl loltipr&g project. ProHbv*. CP 5B14 snpart Inport I/O-Connectioas Ixport I/O-Coraectioas. FYofiact IfIL iri
6、prt.Inport locxlccmEi jnxr ati onIrpcrt IocaI softly。血已胪少5V 191t L9.2.2l .5.! 22 0Project opaoed* 201ICEJ frojact closed.Project opesd. 20110/Project closed在|卿删叫吗衅BUB中插入GSD文件9 XO WorkViaual Dwvwl文件 MSttt WJBH X4n c XM 5口Project structurImpoc device description f.leD*i c dvcr ipti ca tl Bh-O*K*.Devic
7、e description file Qia GSO.EW731RxdcS3宀 I I OOP OSD.EL67S1交件绸B磋Xddurz ZB旨口 ?二 Project StructureMirdvore Gcciatry FiLx八Impon device description file.Device deseriptic isle| Bxoaeo.Devi“ description file 贝运 gsd Beckhoff_EtherCAT_XIML 0:需要把外挂的I/O模块配置好6,打开读取的项目中,如图,WorkVisua Development Environment 2011
8、023704000012C0024714.wvs文件绢堀?順Editors工具窗口 n Project structure列)沢令,rn忌 n, 土芒口 i HarA*4fGc one try ! -PilesCell WMJOTS-0A1O9I8: JUrdrc “曰岳二E 口 Stauaron 1 (KRC4 - 8.3 T、 (5 KI C ontx pH er conpgaents X* 氐 30-3 I 返 Bus strnctur*Satety control*Option!:8!f| UnassActive devices然后双击“申卍三呼比1嚴 - 8 3”会出现 % fc S
9、teuerxuig 1 (KRC4 一 8. 3. T) : Active controller- 9999 9999 9999 9999 9999 9999 9999 Zrn Ki?厂. .*1*1丄”控制器被激活。7,先配置EL1809输入部分。IN1到IN16对应16点输入黑 p * :一边乙X入51级n c x/oi a cI ru:fe-O血;OuttCO DffitAlOC*i(i*.dd. c i/oc | ric-J r.X rxtost.r. t54中加04人PW,C*8l、Ma49* h*ofy后配置EL2809输出部分。OUT1到OUT16对应16点输出;j num xt
10、uKtf yi Qk i-m)E) nxisi-coio naniE n siw*ClUCJ llffTSt-WWJ DCtU Ctsjbjko lto. it( :t( o就押 av. o ug g钳W-JHX|OwvifOitKOLrcoiECOL12S77 125H 12$n .IdXc 1-lOwrwi 1M|“l&OOL |1 初:BOOLEOOi1J577 171 ,w 仍 叵叵I sw了i(个)cisena NesMeaMi|00“ poiT pTSSSF8,在依次配置EL6731-0010输入输出 C Z 血 C VM.es FLC | FE伽,心H C 1/05 I PLC
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12、 里号 OWCM:Guo -啮lecot 1|01 OOOlCutxllerre3SN|2)&COLA 0100Mx4BITE1$翌&COLA 0100(MB/TE2 ./ *朋了】(个j債务的他T ttjsyi (个】求/windowXO0. ? 0 M可: 5徨蛊云苗倉:中立(口华人民共iQ3t歩貝;McsgehEkxy 注意把8位编组为一个字节,一次编组,从INE17和OUT 17开始,最后连接起来。Iler c)io jJ ILIOOT 】OCb )l O IL03OT 】G )l* i amcc e.3.f): Xciir* caumr C20DWZ1200CCZH 1206&7Z
13、C200WZ、HUl.thyih Be KtlAl xtuuiox-j todoc Irptn 1 Qiaccotca OlOCCQOLrati nua-;efc i 1 W 八mktStecture鼻 Xi小G=农&LjKi ;a 4t,xtry |/ files饭 Call ViroOfS-OMOOIG. KU4var vivq,” Mi I1 IU.IJ Je - - - 亠“-1 C tSleoarcmc 】0OC4 - 0.3.7) Aclkvo cBtr411rI- O I/OtDop切 XqgV 3C? OTA.-nw.eb-5Tv.i C-llHue山imc-Gxi09ieTt
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