GTHD直线电机调试方法总结-G

1、GTHD带直线电机的调试方法版本郭建东GTHD参数设置和调试流程 .pdf驱动器：GTHD-XXX-2A-AP-1-LMLM表示直线电机，Lin ear motor) 一定要选用支持直线电机的驱动光栅尺：分辨率1um A+B无霍尔信号电机：以划红线参数为例直钱电机蚩号 =c有磁极检测 无磁极检测型号CE066D12SACE133D 12A 冷却方我A油冷B 自冷C 水帑A 油塔B自冷PWM望动器例适用駆动器SPWMG2QSt豈大推力N16003080最大电流lAmnsj3066隹续推力N鮎870280100016905601680连母电流Arms絆134115.22488.2124,8Pana

2、sonic A4 例1适用驱动器MDDDT5540C6KH2)MFDIHA390(6Jhz)最大推力NP15703073牺大电流Am引28555.8谨续推力N萄67028067013005601300连绥电流AtttisJ細9.54.19.51&682l8.6Panasonic A4 例2适用驱动踞EDDT7364(6KHz)MFDD3A2|6慶大推力N16003200 最大电流Anns30/go连续推力N斜8702809001740560;：ooo连续电济Arms|加134.113.42682feo.4额定連蛊m / sec22 /虽高連度m / sec3_kg12121224 | 24 /

3、24推力常数N / Arms70Ve/1通过驱动器的串口连接线连接驱动云联工世三月老電算鋒運壬雪=、1=且 叶j5lA；二UhW尸fffidrn=:-自 SrtW号33*5=5# M 玄!fitMnO 电机节距：48 mm （咨询电机厂商）相当于旋转电机旋转一圈所走的距离2设置反馈参数(*J Nev/ (MotorX申呈氏歸Tift A-B上宅怪fcPHAifHKDS：皓弋QFccdtliQ air萱!卄曲夷1:/i,-in !：15皿曲买片站仁os寻找相位过程里面:方式：4平滑启动初始化时间：10 ms编码器初始化电流：2A编码器初始化增益：设置好点击寻找相位角码器初始化增益。，正常电机会使

4、能成功，如果失败则增大电流或者编编码器模拟： 模式选择 2 分辨率 48000/4=12000 lpr 此参数控制编码器反 馈功能。4 设置运动单位 直线位置单位： count 直线速度单位： mm/s 直线加速度单位： mm/s25 限定 最大位置误差：半个磁极距即可 速度限定： 3000mm/s 根据实际情况填写 电流限定： 根据实际情况填写6 电流折返：过载保护的作用 驱动折返： 电机折返7 数字 IOInput1 改为 0idle 调试完毕改为 1Remote enableOutput1 改为 3 Alarm Any Fault 翻转勾选上8 禁止模式9 故障和使能 上电软使能不勾选1

5、0 电阻电感自动识别：t opmode 2 t estmotorparamt estmotorparamstProcess doneMR=*Ohm ML=*mH ,DT=*, SL Factor=*11进行自动寻相功能寻找电机相角-enZero Fal inDUffcwnt irw&nwrt Check sudent ULIM ond IZE宀!亠 lim57 0C0 A亠I沏D 2-en-ze*rosTtnd. MPHASfc =209_ k如上图所示 在串口电流模式下设置好Opmode 2Zero 1iZero 2EnZerostMPHASE=209,换个位置再次进行寻相,这时候电机会微动

6、，成功后显示终求出平均值写入参数。12进行电流环校验使用电流环脚本进行校验，注意根据实际情况更改电流跟时间如果电机速度方向跟电流方向一致则正确，否则把mfbdir取反，直到出现正常曲线。13进行电机自动调整估算电机负载惯量填写参数进行自整定，注意行程控制在电机行程范围内半个磁极距即可速度：电机正常运行速度加速度：过大会导致增益偏小，正常使用加速度即可M!cuMi 7-耳3神*耙M1 3=-三氏:可丄三芦! =*- - 1町h IH怆2 K H V S二即託JE：町OR 童萃暫炖垸 ：nCiHhnw1AlVirfMIF-钿：A -:三孟E * -9Prjrinn CrtCTimgnd1IrivJLrKipd C匸nntroBer 1/1Con trolls- l/FRMh?2Opl& I初*1 材qj = ：r7=-iT调整完毕通过观察曲线进行手动调节直到满意为止。（调试方法参考用户手册）14运动改为4位置齿轮模式Machine J/tH&42J竺，討it