机械创新设计作业护栏清洁机

1、机械创新设计课程作业题 目： 护栏清洁机 院 （部）： 机电工程学院 专 业： 机械工程及自动化 班 级： 小 组： 2组 小组成员： 指导教师： 沈孝芹 完成日期： 2015.06 1护栏清洁机目 录1前 言1.1课题的意义目的及背景1.2国内外研究概况及发展趋势1.3课题的指导思想1.4所要解决主要问题2原理方案设计2.1功能设计法的简介2.2功能分析2.3功能原理分析2.4功能分解并列出功能树2.5功能求解列出功能元解形态学矩阵2.6组合形成几种可用原理方案2.7建立评价目标进行方案评价3机构设计3.1机构设计原则的运用与讨论3.2机构的选型3.3机构方案评价3.4机构的构型4结构设计4

2、.1概述4.2结构方案的变异设计4.3设计结果介绍5结论6谢辞7附件摘 要工业化的建设使城市人口和车辆逐年增多，人、车道路交通产生很大的矛盾，几乎所有道路拥挤的地方都安上了护栏隔离，城市公路中央护栏可以引导驾驶员的视线，以防车辆驶出路外造成交通事故。隔离护栏经过日晒雨淋，经常是脏兮兮的，不仅影响路容的整洁美观，而且护栏本身容易损耗。城市公路中央护栏的清洗，不仅是为了整洁的市容，而且能够延长护栏的使用寿命。为了保持城市公路中央护栏良好的引导视线功能和清洁美观，需要对护栏进行定期清洗。人工清洗护栏的劳动强度大，清洗效率低，每人每天大约只能清洗600米左右。白天车流量很大，人工清洗护栏不安全且影响交

3、通，一般在晚上车流量相对较小时清洗，而晚上清洗时经常有发生车撞环卫工人的事故。于是城市公路中央护栏清洗机的出现具有实际的意义。关 键 词：护栏清洁；智能化；环卫iii护栏清洁机1 前 言1.1、 课题的意义目的及背景目前，针对城市道路护栏的清洗方式主要有两种：人工清洗和借助汽车所配高压水洗刷清洗。但人工清洗环卫工人的劳动强度大、清洗效率低，一般每人每天只能清洗300米左右的护栏；且环卫工人作业时身处于高速行驶的机动车辆中间，容易发生安全事故，尤其是在交通道路比较狭窄的地段危险系数更高；经常身处汽车噪音大、车量尾气浓度高的工作环境下对工人的身心健康也造成了很大的损害。车载式高压水洗刷清洗一次性投

4、入过高，一般中小城市难以承受；且由于车辆行驶路线不能保证与道路护栏平行，无法清洗护栏处就目前国内的情况来看，绝大部分城市的道路护栏的清洗工作依然靠人来清洗。在车行逆向的部分表面；耗水量大，清洗效果不佳，对城市交通也有一定影响。 我国拥有655个大中型城市，全国各大中小城市，需要清洗的城市护栏更。各市、各区、各县对其需求都很显著，新型护栏清洗设备的技术优势和成本优势的运用都将降低传统的人力清洗过程所造成的人力资本的耗费。本项目可以运用于城市道路护栏，高速公路护栏、公园、社区等护栏的清洗，各省市区市政集团 各市区环卫部门、物业公司、各单位后勤集团、各高速公路养护单位都将可能成为本项目产品的潜在用户

5、。 一般情况，2-3个月护栏就需要一次清洗，如采用人工方式，按300m/人/天，人工费0.1元/m算，若某城市的护栏总长为1000km，则每年除去耗材费用，仅人工投入就需要45万元，我国655个城市的投入就为2.9475亿元，数额巨大，并且容易引发交通事故，造成额外赔偿。如采用车载式清洗方式，买台售价都在15万元以上，按照每个城市采购10两车计算，总的投资成本9.825亿元，并且耗水量大，冬季容易造成路面结冰，引发交通事故。因此本项目具有广阔的市场前景。1.2国内外研究概况及发展趋势（1）国内现状及发展趋势：从国内情况看，随着城市道路里程的不断增加，对护栏养护工作提出了新的、更高的要求，其研制

6、开发工作因而也备受重视，在引进、消化、吸收国外先进技术的基础上,近几年来获得了一定成都的发展。 目前已实现市场销售的护栏清洗机械主要有：北京科力威清洁机械厂生产的永江牌护栏清洗车、山西省交通科学研究院开发研制的hxc300型高等级公路护栏清洗车，采用液压机构驱动自动调控的立体高速滚刷，可同时刷洗护栏两面，并根据护栏的高矮宽窄，自动进行伸缩调整，最高可对1.6米的护栏进行清洗，但浪费水资源，成本太高，价钱最低也在三十五万元人民币以上。 目前处于研究状态的的有海军工程大学举行第三届全国大学生机械创新大赛上获一等奖的浙江大学的作品新型高速公路护栏清洗装置和华中科技大学的作品护栏清洗机，能过实现自动化

7、清洗，但没有设置避障系统，同时护栏尺寸发生变化时难以适应，并没有在实际生产中得到应用。所以开发一种适合中国国情的低成本、高效率的护栏清洗装置具有一定的现实意义和良好的市场前景。（2）国外现状及发展趋势从国外情况看，上世纪80年代中期新建公路速度趋于平缓，道路护栏养护工作已经提到十分重要的位置(如美国每年要花费150亿美元维护本国400万km公路网；法国国营及a级道路中国道里程共29700km，用于国道养护的机械、车辆就达6万多台)。为适应养护工作需要，国外工业发达的国家将大量的资本和开发精力开始投向养护机械的研制生产，从而使国外养护机械得到了迅速发展。其产品类型和技术均达到了比较完善的高度。1

8、.3课题的指导思想护栏清洗机以护栏为导轨，采用履带侧边驱动前进，结合平行四边形机构实现越障;两对清洗刷刷和水循环系统有效地保证良好的清洗效果。1.4所要解决主要问题（1）建议机构制作问题（2）自动导向装置问题（3）实现无人干预、自动行走设计 2 原理方案设计2.1 功能设计法的简介方案设计阶段针对产品的主要功能提出原理性的构思，搜索解决问题的物理效应和工作原理，并利用机构运动简图、液路图、电路图等表达构思内容。原理方案设计对于产品的结构、工艺、成本、性能和使用维护等都有很大的影响。方案设计是决定产品水平和竞争能力的关键环节，因此原理方案的创新设计有着举足轻重的作用。工程设计的内容错综复杂，如果

9、孤立静止地分析其某方面的问题，得出的结论往往是片面的、局限的。系统工程方法是将事物当作一个整体系统来研究，分析系统各组成部分之间的有机联系和系统与外界环境的关系，是较全面的综合研究方法。在原理方案设计过程中，往往利用系统工程的观点、方法解决复杂的问题。原理方案的设计是“发散收敛”的过程。此过程中，往往是通过功能设计法来入手的。功能设计法的目的在于，按照能量流、物质流、信息流将产品开发的内容分解，从而在设计的初始阶段明确产品设计所要求的功能。用功能设计法进行原理方案设计是紧紧围绕功能的分析、求解和组合实施的。功能是产品或技术系统特定的工作能力抽象化的描述。它与产品的用途、能、性能等概念不尽相同。

10、功能的描述要准确、简洁，合理地抽象，抓住其本质，避免带有倾向性的提法，这样能避免方案构思时形成种种框框，使思路更为开阔。本组创新设计既是按照功能设计法的一般步骤进行了原理方案设计。分为总功能分析、工作原理分析与功能描述、功能元求解、系统求解、优化系统解。2.2 功能分析总功能分析遵循一些基本原则：a.能量守恒原则，即任何流入系统的能量等于系统输出和存储的能量。b.物质守恒原则，即任何流入系统的质量等于系统流出和储存的质量。c.列出所有与系统相互作用的对象或系统界面。d.用动词来表达总功能中的能量流、物质流和信息流。总功能分析常用方法为黑箱法，本设计的黑箱法描述如图 2.1 所示。黑箱位置1清洗

11、位置2清洗清洗机构总功能：护栏清洗 图2.1黑箱法示意图总功能分析的黑箱法对本组设计的整体概述即是将对护栏进行清洗并行走，在黑箱里实现护栏的清洗，同时实现机器的行走。黑箱内具体的内容将会在功能设计法接下来的步骤中构思出来。2.3功能原理分析清洗装置设有动力源，清洗装置至少包括动力源、升降机构、伸缩机构、推杆式装夹机构、和清洗机构，动力源为液压缸与升降机构和伸缩机构铰接传递动力，装夹机构的推杆一端与动力源液压缸用销轴固定，另一端与装夹机械手用销轴固定，清洗机构的清洗刷与机械手连接。机车上设有水源，机车侧设有安装座，清洗装置安装在安装座上。如下图2.2图2.2护栏清洗 所述的升降机构包括机座、升降

12、油缸；所述的升降油缸固定安装在机座上。 所述的伸缩机构包括固定底座、大臂、小臂、液压缸；固定底座下表面与升降机构用销轴连接，上表面与大臂销轴连接，大臂液压缸用销轴与固定底座连接，大臂与小臂销轴连接，小臂液压缸固定连接在大臂上，小臂一端与小臂液压缸销轴连接，小臂另一端与装夹机构连接。如图2.3 图2.3所述的推杆式装夹机构包括装夹固定机座、推杆、机械手、液压缸；装夹固定机座上表面与伸缩机构的小臂销轴连接，下表面设有机械手固定架，并与机械手销轴连接，推杆与装夹固定机座中心孔配合，一端与装夹机构液压缸销轴连接，另一端与机械手销轴连接。 清洗机构包括清洗刷及固定销轴；清洗刷为一对长方体形，相向布置，与

13、机械手固定连接。如图2.4图2.4 本发明提供的护栏清洗机，它主要是搭载在现有的洒水车上，由所搭载的机车提供前进的动力和水源。通过其装在车身侧面的升降机构、伸缩机构、推杆式装夹机构及清洗机构的清洗刷对道路护栏进行清洗和保养，当清洗工作结束后，可将升降机构降下，将伸缩机构收缩放置在车身的一侧。这样在非工作状态可以正常行驶而不会影响交通，使用方便。 本发明的清洗机构有效的解除了城市道路人工清洗的繁杂劳动，弥补了目前其他清洗车的不足，而且具有结构合理，成本低，效率高，节能，自动化程度高，操作简单，安全性高。首先清洗机功能在机器操纵下即可进行，并无特异之处，但可以考虑在夹持装置上设计一下改变夹持动作和

14、加持机构。如图2.5图2.5所述清洗组件由滚刷支架和分别固定于所述滚刷支架上的柱状滚刷和防溅罩组成,其特征在于：所述调节机构包括活动连接于所述固定架和所述清洗组件之间的连接架、设置于所述连接架上、用于调节所述清洗组件上下位置的升降油缸、用于调节所述清洗组件在正常范围内上下位移的斜置式伸缩油缸、用于调节清洗组件左右摆动幅度的水平向摆动调节油缸；以及用于调节清洗组件垂直面前倾、上仰的垂直向摆动调节油缸组。本实用新型适用于公路护栏的清洗。手部它具有人手某种单一动作的功能，由于抓取物件的形状不同，手部有夹持式和吸附式等形式。夹持式手部是由手指和传力机构所组成，手指是直接与物件接触的机构，常用的手指运动

15、形式有回转型和平移型。吸附式手部有负压吸盘。对于轻小片状零件、光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力有直流电磁铁和交流电磁铁产生。由于清洗栏杆时，不适合用吸附式，所以我们采用的是夹持式的构件。2.4功能分解并列出功能树一般技术系统都比较复杂，难以直接求得满足总功能的原理解。可利用系统工程方法通过分解功能元解的有机组合求得技术系统解。功能分解可表示为树状的功能结构，称为功能树。通过对分功能的大体描述可以获得较详尽的功能元构架如下图2.6。齿轮啮合传动大小臂摆动手部夹持装置

16、底部回转栏杆清洗液压传动曲柄连杆传动吸附式夹持式图2.6功能元求解分析2.5功能求解列出功能元解形态学矩阵将各功能元解合理组合可以得到多个系统原理解。一般采用形态综合法进行组合，将技术系统的功能元和相应的功能元解分别作为纵、横坐标列为系统解的形态学矩阵综合表。将每个功能元的一种功能元解进行有机组合即构成一个系统解。探求葛总功能元解并列出形态学矩阵综合表，如表2.1所示。表2.1 护栏清洁机原理方案形态学矩阵综合表功能元功能元解动力源电动机汽油机柴油机蒸汽透平液动机气动马达腰部回转液压传动蜗轮蜗杆夹持装置吸附式夹持式夹持装置运动升降旋转平移2.6组合形成几种可用原理方案在多个系统解中，首先根据不

17、相容性和设计边界条件的限制删去不可行的方案和明显不理想的方案，选择较好的几个方案通过定量的评价方案评比、优化，最后求得最佳原理方案。可能组合的方案数为经过功能分析法我们求得了多个系统解，但这些原理方案并不一定满足最初的设计背景和产品分析结论，需要岁这些系统解进行评价。2.7建立评价目标进行方案评价工程设计要解决的是复杂、多解的问题。获得尽可能多的方案，然后通过评价从中选择最佳方案，在发散-收敛的过程中创新，这是合理设计的重要思路。在设计各阶段确定工作原理方案、机构方案、结构方案的过程中，都要进行搜索和筛选，通过逐段评价才能得到价值优化的合理方案。评价不仅要对方案进行科学分析和评定，还应针对方案

18、在科技、经济方面的弱点加以改进和完善。广义的评价实质上是产品开发的优化过程。对一个产品或技术方案进行科学的评价，首先应确定其评价目标以作为评价的依据，然后再针对评价目标给予定性或定量的评价。在总评价目标的分解和各分目标评价值的组合过程中，仍采用系统工程分析方法。评价目标的内容：作为产品或技术方案评价依据的评价目标（评价准则）一般包含以下三个方面的内容：（1）技术评价目标：工作性能指标、加工装配工艺性、使用维护性、技术上的先进性等。（2）经济评价目标：成本、利润、投资回收期等。（3）社会评价目标：方案实施的社会影响、市场效应、节能、环境保护、可持续发展等。首先我们通过对比等手段将那些实际情况不符

19、的设计以及市面上已有的设计进行了删除。初步按照前述分析选定组合a3-b1-c2的原理方案。然后设立评价目标对需要进一步评价的系统解进行定量的评价，见表2.2。表2.2 护栏清洁机初定原理方案评价目标性能参数运行速度、清洗质量运行参数维修性、寿命经济性价格社会性外观定量评价时需根据各目标的重要程度设置加权系数。加权系数是反映目标重要程度的量化系数，加权系数大意味着重要程度高。为便于分析计算，取各评价目标加权系数gi1，且gi=1。加权系数值一般由经验确定或采用强制判定法计算。强制判定法操作时将评价目标和比较目标分别列于判别表的纵、横坐标上，如表2-3所示。根据评价目标的重要程度两两加以比较，并在

20、相应格中给出评分。两目标同等重要各给2分；某项比另一项重要分别给3分和1分；某项比另一项重要得多则分别给4分和0分。最后通过计算求出各加权系数gi。i=1ngi=式中，ki-各评价目标的总分； n-评价目标数。表2.3护栏清洁机初定原理方案的加权系数判别表比较目标评价目标运行速度价格维修性寿命外观ki加权系i=1n数gi=运行速度x3444150.375价格1x334110.275维修性01x2360.15寿命012x360.15外观0011x20.05ki=40gi=1目标树是分析表达评价目标的一种有效手段。为便于定性或定量评价，用系统分析方法对目标系统进行分解并图示，将总目标具体化为目标元

21、，从而形成目标树，如下图所示2.7护栏清洁机经济性 0.275性能 0.675社会性 0.05外观0.05价格0.275寿命0.15维修性0.15 运 行 速 度0.3752.7评价目标数通过目标树，我们能够清晰地了解到初定原理方案评定目标的情况。由于缺乏一手的准确数据，只能对本组初定的原理方案运用评分法进行对最终的定量评定。虽然受到条件限制无法跟现有产品进行比较，但是初选计算认为初选原理方案评定为可行、较好的原理方案。3 机 构 设 计3.1机构设计原则的运用与讨论 一个好的机械原理方案能否实现，机构设计是关键。而机构设计中最富有创造性、最关键的环节是机构形式的设计。常用的机构形式设计方法有

22、两大类，即机构的选型和机构的构型。但机构形式的设计具有多样性和复杂性，满足同一原理方案的要求可采用或创造不同的机构类型。在进行机构形式设计时，除满足运动形式运动规模或运动轨迹要求外，还应遵循以下几项原则。（1）机构尽可能简化原则： 即完成同样运动要求，应优先选用构件数和运动副数较少的机构，这样可以简化机器的构造，从而减小质量、降低成本；同时也可减少由于零件的制造误差而形成的运动链的累积误差，提高零件加工工艺性，增强机构工作可靠性。运动链简短还有利于提高机构的刚度，减少产生振动的环节。（2） 适当选择运动副 在基本机构中，高副机构只有 3 个构件和 3 个运动副，低副机构则至少有 4 个构件和

23、4 个运动副。因此，从减少构件数和运动副数及简化设计等方面考虑，应优先采用高副机构。但从低副机构的运动副元素加工方便、容易保证配合精度以及有效高的承载能力等方面考虑，应优先采用低副机构。所以选择何种机构，应根据具体设计要求全面衡量得失，尽可能做到“扬长避短” 。在一般情况下，应优先考虑低副机构，而且尽量少采用移动副（制作中不易保证高精度，运动中易出现自锁）。在执行构件的运动规律要求复杂，采用连杆机构很难完成精确设计时，应考虑采用高副机构，如凸轮机构或连杆-凸轮组合机构。（3）适当选择原动机执行机构的形式与原动机的形式密切相关，不要仅局限于选择电动机驱动形式。在只要求执行构件实现简单的工作位置变

24、换的机构中，采用气缸或液压缸比较方便，同采用电动机驱动相比，可省去一些减速传动机构和运动变换机构，从而可缩短运动链，简化结构，且具有传动平稳、操作方便、易于调速等优点。此外，改变原动机的传输方式也可能使结构简化。在一台机器中只采用一个原动机驱动不一定就是最简方案。（4）尽量缩小机构尺寸原则机械的尺寸和质量随所选用的机构类型不同而有很大差别。众所周知，在相同的传动比情况下，周转轮系减速器的尺寸和质量比普通定轴轮系减速器要小的多。（5）使机构具有较好的动力学特性原则机构在机械系统中不仅起到传递运动的作用，而且还要起到传递和承受力或力矩的作用，因此要选择有较好的动力学特性的机构。因此就要求相应机构要

25、采用传动角较大的机构，采用增力机构和对称布置的机构。通过以上分析可知，本组的设计和选定原理方案的实现都相对较简单明了，没有一种切片机涉及多少传动传力的复杂情况，也没有联系机电系统的的必要。所以机构设计不会考虑电动机、运动副等情况，更没有必要加上这些看似能实现高度自动化的机构。创新设计的目的是为了实用方便，由此本设计机构通过机构选型便可以得到满意结果，而且会相对快速简单，没有必要进行学识要求更高的机构构型来寻找结果。3.2机构的选型所谓机构的选型是指利用发散思维的方法，将前人创造发明的各种机构按照运动特性或可实现的功能进行分类，然后根据原理方案确定的执行构件所需要的运动特性或将要实现的功能进行搜

26、索、选择、比较和评价，选出合适的机构形式。 一般机构选型可分为按运动形式要求选择机构和按机构特定功能进行选型。（1） 按运动形式要求选择机构 机构选型一般先按执行构件的运动形式要求选择结构，同时还应考虑机构的特点和原动机的形式。 实现同一功能或运动形式要求的机构可以有多种类型，造型时应尽可能搜索到现有的各种机构，以便选出最优方案。（2） 按机构特定功能进行选型 当机器执行动作的功能（如夹紧、分度、定位、制动、导向等）很明确时，设计者可按照其功能要求查阅有关手册，分析具有相应功能的各类机构，进行选择。方案设计时应根据具体的设计要求进行选型，并进行综合评价。本组设计的清洗机，确定按照液压传动和连杆

27、传动的运动形式要求选择机构。运动形式是液压传动、连杆传动还有滑块往复移动。所以查阅资料可知能够知道实现往复运动的机构有以下几种：曲柄摇杆机构： 具有一个曲柄和一个摇杆的铰链四杆机构，通常，曲柄为主动件且等速转动，而摇杆为从动件作变速往返摆动，连杆作平面复合运动。曲柄摇杆机构中也有用摇杆作为主动构件，摇杆的往复摆动转换成曲柄的转动。图3.1图3.1凸轮机构： 由凸轮，从动件和机架三个基本构件组成的高副机构。凸轮是一个具有曲线轮廓或凹槽的构件，一般为主动件，作等速回转运动或往复直线运动。凸轮机构在应用中的基本特点在于能使从动件获得较复杂的运动规律。图3.2图3.2曲柄滑块机构： 用曲柄和滑块来实现

28、转动和移动相互转换的平面连杆机构。图3.3图3.3 这些机构都是在机械设计之中经常用到的，其中有很多是通过电机驱动的机械机构。虽然都能实现往复运动，但是传动效率低，不适合本设计的选择要求。 换而言之，本设计需要电机带动增加传动效率，一定要做到相对省力的机构设计，否则也是与设计初衷不相符的。在这些要求下，通过查找资料发现挖掘机的设计与本设计的原理方案非常近似，但运动的转化，采用的工作原理并不相同，所以我们采用了挖掘机的组合式动臂。下图为组合式动臂的两种形式图3.4图3.43.3机构方案评价在经过机构选型之后下面开始对于机构方案进行评价。首先要确定评价指标和评价体系，然后是典型机构的性能、特点的评

29、价。满足同一运动形式或功能要求的机构方案有很多，对这些方案应从运动性能、工作性能及动力性能方面进行综合评价。需要指出的是，各项评价指标及其具体项目，是根据机械系统设计的主要性能要求和机械设计专家的意见设定的。对于不同的设计任务，应根据具体情况拟定不同的评价体系。只有建立科学的评价体系，才可能避免个人决定的主观片面性，减少盲目性，从而提高设计质量。如表3.1表3-1 机构方案评价指标及其具体项目评价指标运动性能a工作性能b动力性能c经济性d结构紧凑e具体项目运动规律、运动轨迹；运转速度、运动精度效率高低；使用范围承载能力；传力特性；振动、噪声加工难易维护方便性能耗大小 尺寸质量结构复杂性在确定了

30、评价指标之后开始对典型机构性能、特点进行评价。本设计采用的连杆机构和液压机构都是最常用的机构，它们具有结构简单，易于应用等特点，其设计方法已为广大设计人员所熟悉，成为首选机构。下面对两种机构进行分析。如表3.2性能指标具体项目连杆机构液压机构运动性能a运动规律、运动轨迹；运转速度、运动精度只能达到有限精确位置较低一般作定传动比转动或移动高工作性能b效率高低；使用范围一般较大高较小动力性能c承载能力；传力特性；振动、噪声较大一般较大较大较好较小经济性d加工难易维护方便性能耗大小易较方便一般较难方便一般结构紧凑e尺寸质量结构复杂性较大较小复杂较小一般简单表3.23.4机构的构型 当初步选出的机构形

31、式不能满足预期的功能要求，或虽能满足功能要求但存在结构复杂、运动精度低、动力性能欠佳等缺点时，可以采用构型的方法重新构筑结构形式。 机构构型的基本思路：以通过选型初步确定的机构方案为雏形，通过组合、变异、再生等方法进行突破，获得新的机构。机构构型的方法有很多，例如利用组合原理构型新机构、利用机构的变异构型新机构或利用再生运动连法构型新机构。4 结 构 设 计4.1概述机械结构设计的任务是在原理方案设计和机构设计的基础上，确定满足功能要求的结构方案，其内容包括结构的类型和组成，结构中所有零部件的形状、尺寸、位置、数量、材料、热处理方式和表面状况等，所确定的结构方案除应能够实现原理方案所规定的动作

32、要求，还应能满足设计对结构的强度、钢度、精度、稳定性、工艺性、寿命、可靠性等方面的要求。一般而言，结构设计是机械设计中涉及问题最多、最具体、工作量最大的工作阶段。机械结构设计的重要特性之一是设计问题的多解性，既满足同一原理方案要求的机械结构并不是唯一的，通过机构设计得到一个可行的结构方案一般并不难，而机械结构设计的任务是在众多的可行结构方案中寻找最优方案。现有的数学方法能够根据完整的数学模型从一个可行方案出发，在一个单峰区间内寻求到局部最优解，但是并不能遍历全部的可行区域，找出所有的局部最优解，并从中找出全局最优解。要得到最好的设计方案，就需要发挥创造性思维方法的作用。 本组设计结构比较简单，

33、所以此环节中我们按照机构方案的变异设计法来对已有的产品设计概念进行变异引用，最终组合作为我们的新设计方案。4.2结构方案的变异设计机械结构方案的变异设计是创造性思维和技法的重要应用。所谓的变异设计就是从一个已知的、可行的结构方案出发，通过变换得到新的可行方案。通过对这些方案中参数的优化，可以得到多个局部最优解，再通过对这些局部最优解的分析和比较，就可以得到较优解或全局最优解。变异设计的目的是尽可能多地寻求满足设计要求的独立设计方案，以便对其进行参数优化设计。通过变异设计得到的独立设计方案数量越多，覆盖范围越广，通过优化得到全局最优解的可能性就越大。变异设计的基本方法：首先通过对已有结构设计方案

34、的分析，得出一半结构设计方案中所包含的技术要素构成，然后再分析每一个技术要素的合理取值范围，通过对这些技术要素在各自的合理取值范围内的充分组合，就可以得到足够多的独立结构设计方案。变异设计的目的是为设计提供大量的可供选择的设计方案，使设计者可以对其进行评价和决策，并进行参数优化。一般机械结构的技术要素包括零件的几何形状、零件之间的连接、零件的材料及热处理方式。主要有工作表面的变异、连接的变异、支承的变异及材料的变异等。由于我们知识范围有限，加之结构比较简单，所以变异设计得到最优解数量不会太多，但我们认为只要是能够实现本组创新设计的目标就可以。首先通过查阅信息资料，我们从最基本的各功能结构出发，

35、进行结构的变异。夹持机构：清洗普通护栏的夹持机构是执行动作的直接机构，这样的部分通常会想到靠气缸或连杆控制两侧板子挤压护栏（例如图4.1、4.2），但是连杆机构过多，夹板夹持护栏面积小，不稳定。所以本组设计中为了节约成本，制作简单，采用程序控制夹板的往复移动夹持护栏（例如图4.3）。并且夹板采用高强度、硬度的材料，便于夹持，更稳定。 图 4.1 连杆机构： 采用挖掘机的组合式动臂（上置式），组合式动臂由辅助连杆和螺栓连接而成。结构较为复杂，刚度相同时，结构质量较大，但其可替换的工作装置较多，通用性较好。下图分别为连杆机构静止时和运动时（靠两个气缸控制伸缩）。图4.2图4.2液压传动： 最基本的

36、是帕斯卡原理.在密闭空间内,液体压强向各个方向均匀传递.压强通常也经常叫成压力. 1.动力元件,例如油泵,使液压油(或其他介质)产生压强 2.控制元件,控制液压油的压力,流量和流动方向 3 执行元件,例如油缸和马达,把液体的压强变成机械推力(油缸),或者转矩(马达).在压强相同的情况下,油缸活塞的面积越大,机械推力就越大。液压传动优点1）传动平稳 2）质量轻体积小3）承载能力大4）容易实现无级调速5）易于实现过载保护作介质，使液压传动装置能自动润滑，因此元件的使用寿命较长。4.3设计结果介绍对上述结构按照变异设计理念进行改变设计之后便可以实现最终的三维实体建模，形象地展现本组护栏清洁机的设计。

37、最后便是造型设计环节，但这需要我们对造型设计有一定的了解与认识，以便设计出美观又合理的造型，且受力要均匀。造型设计涉及了工程技术、人机工程学、价值工程和可靠性技术，还涉及生理学、心理学、美学和市场营销学等领域，是将先进的科学技术和现代审美观念有机地结合起来，使产品达到科学和美学、技术和艺术、材料和工艺的高度统一，既不是纯工程设计，也不是纯艺术设计，而是将技术与艺术结合为一体的创造性设计活动。我们小组一起讨论后决定出了最满意、最合理的设计造型，并进行了三维建模，三维建模的主视图、后视图及等轴测图如下所示： 主视图 后视图等轴测图这个系统就可以完成预期的目的：以护栏为导轨，采用履带侧边驱动前进，结合平行四边形机构实现越障;两对清洗刷刷和水循环系统有效地保证良好的清洗效果。5 结 论我们对护栏清