TA1400操作说明

1、Panasonic机器人系统中心G II控制器基本操作卷松下产业用机器人（标准）YA-1NA系列唐山松下产业机器有限公司 机器人系统中心 示教器说叨务种功能铤说明2如何te m使用示教器3 ID设心4 机器人尹动运转操作如何进行挫作5机器人运动6-7徹动虽的设足7竹停紧怂椁止7小救挫作（新序呈序的创建）示教的速度8如何进入示教模武如何录示教点9示教点登袋界Wi10迫出当则示教棋式11示教操作时功能铤的使用11示教的详细设広12示教时的扩张机能设定12 文件（程序）的检査修正（駅踪）当询所示教程庁的跟時-修疋13所选样程序典凉修1E14 iU出当1）了检賁修正挫作15程序瓯蹄时对示教点的操作（添

2、加变吏册IJ除）16-17 IU出示教松武返M视窗界向18示教速度的变更18 圆弧的示教圆呱扌由补（止确的示教力法不止呦的示教力法）19 摆动运动的示教示教方法20-21摆动开始点典踪诃后动作22摆动运动示教点的册川徐 以及不完令:删除后的运动23採动运动条件的限制2 3炸接区fHj的広义焊接开始点中I诃点结束点的命令24 编無操作打幵/关闭文件（程序）25操作注倉点26 命令的变更 （ARC-SET ARC-ON）- 命令的删除27布令的迫力II （输入ON. OFF,箸待愉入）28命令的迫加（等待HlfNj）, 变史（等待Nd |uj ）29输入数值的变更30使HJ MDI操作进行位丹修1

3、E30示教点的序号車新排序31汽换操作（焊接条件速度的成批件换31 运转启动方式32送丝/气体检責32运转条件阪制32运转中示教点的修止33 示教练习直线示教练习34宜线修IE练习35圆呱示教练AJ36 I同汎修TE练习37摆动运动示教练习38撰动修止练Al39综令练AJ40示教器说明（中文/英文Windows CE系统）各种功能键说明（肯紛啲开关J开关I何网动开关沼渦眾示屏OdllFEirif向前严+加 一减（恤）TP正面TP背面中丈名称英文名称示意图非常停止开关Emergency STOP Switch (EMG. STOP) (E. STOP)9启动开关START Switch暂停开关H

4、OLD Switch伺服启动开关Servo ON SwitchJog微动键Jog Dial登录键（确认键）Enter Key窗口切换键Window Change Key取消键Cancel Key用户功能键User Function Key模式选择开关Mode Select Switch运动功能键Motion Function KeyDDE右转换键R-Shift Key左转换键L-Shift Key3点安全开关3Point Deadman Switch (Deadman Switch)+加 _減+ key (Plus key) key (Minus key)2如何止确使用示教器（将示教器电缆缠绕

5、在胳膊上,使示教器拿的平稳、安全）P33ID设定ID设定（B2以后的版本具有门动好录功能）新程序的示教 程序修正 程序编辑 系统设定VID登录界面这些操作都需耍ID 沓录（用户级别如 丿右图所示）用户级别操作员级运转操作运转操作+程序示教 系统符理员级 运转+示教+系统设定如何显示用户ID登录界面在设定窗口I输入用户id|rrobot J （英文小写字母）（允许使用浏览功能）在设定窗口I码fOOOOj （数字）。输入登录密用户IDrobot用户登录密码0000标准设定（系统管理员级）当输入错误盂要修正时，可以使用困清除+B2以后的版本【允许使用口动登录功能】设定一管理工具一用户管理一H动猪录画

6、而内会出现H动皆录设定界而（选择自动晋录有效）设定控制器ID设定界而设定 管理工具用户管理口回门动登录匸【在窗口内设定】H动盘录画无效P51.（伺服电源打开（3点自动停止功能处于有效状态）安全开关的状态1 1安全开关没按卜力度过小伺服电源关闭不能打开LJ1 1安全开关按卜过轻力度适中伺服电源打开可以打开1 o11, 1安全开关按卜力杲过人 力度过人伺服电源关闭不能打开I1打开机器人运转图标 探2探3 选择坐标系探1伺服打开彳关闭打开Q(D4运转 推荐坐标（直角坐标/运动）（工具坐标/角度）1）各轴运动时坐标系的选择P72）机器人运动当按卜机器人运动图标和微动键时机器人就可以运动低速运动中速运动

7、高速运动More*运动速度取决于Jog键旋转的格数探2P9P#标准速度高30 m （限制在15m）中 10m低 3m速度的限制在皿。|探1机器人运动段指定距离后H动停止|f 1格旋转 ooP 8 MOVEL P 83 0 m / m i n机器人W30m/min的速度向P 8点做直线运动。P 9 MOVEL P 91 0 m / m i n机器人以lOm/min的速度向P 9点做口线运动。运转跟踪时速度相同P#B 如何进彳丁示教操作（新程序的创建）1 .将模式选择开关打到Teach （示教）侧。探12打开丽T|菜单探23从文件菜单中选择呕来建立一个新的程序。彳新建程序文件名的确怎|1 : TO

8、3L01I i System血曲箱few*4 一 I如果你接受系统H动给出的文件名，按下卩厂|键探4 （或者确认）键;4 一 2 如果要改变文件需称三三三三一一或 三三三将指针移动到文件名上，并选定它探5选择数字（1,2,3）探6将指针移动到B S探7IB11inn三三.淸除现有数字探8输入所需耍的数字（程序号码）探9确认建立文件名“cni : ?)Gi B*91d 01 Progcan TOO. 3 M7VBPMJVBL I MWEL IAPC-8I?APC*CN .CVKL IMJVEL I CRATO，.AFC-OTF Ind Of|ttSkr!Trii(RirWilzl 1J示教移动孕

9、度1打开more 菜单2打开扩张机能选项 3打开示教设定探8探9示教时速度的选择15.00o/oinI i?oo1OKI速度命令高低右转换键切换探3文件关闭 nE +卜或41登录国+或者乡収消収消+卜ore探9MORE扩展设定P19P21圆弧的示教圆呱插补1-2圆弧MOVECMOVECMOVEL2 1-2圆MOVEL MOVEC MOTC MOVELMOVELOOMOVECMOVEC4.圆弧的删除要删除段圆弧，必须删除圆弧上的每点示教摆动运动1. 摆动运动模式是指机器人在两个振幅点之间振动运动2. 运转模式振幅点1【从开始点做W线运动】P#P#*摆动条件的确怎O在开始点：确定摆动模式结束点：确

10、定摆动频率/时间间隔 摆动速度以及ARC-SET指令O在振幅点：确定摆动振幅3示教方法WEAVEP1）移动机器人到开始摆动点按卜键 探1MOVEPMOVEPNOVELIWECMOVECWWEAVEP探1窗【I切换窗口屮运动模式选择（MOVELW检査设定肓按下页键探2P#确定振幅点后按F o K 或者登录键 探3AK-OW Acc8t.artl.prq MTBT =2）移动机器人到振幅点并按K检录键探4（确认机器人运动插补模式为WEAVEP)探53）移动机器人到振幅点并按下 忌键探6（确认机器人运动插补模式为（WEAVEP)探74）移动机器人到摆动结束点并按H E3键8（确认机器人运动插补模式为

11、（MOVELW)探95）当从摆动模式退出时，会出现对话框一1选择M探10一 2 选择OK 口*由于摆动运动模式被改变了，那么要在卜一示教点变更运动模式P234摆动模式摆动运动的方式模式1：（低速单掘动）模式3 （三角巾找动）P25P#模式5 （梯形摆动）模式6 （高速单摆动）P#P#摆动跟踪运动模式P#P#1）向前当执行摆动运动时的向前跟踪WEAVEP2）向后向后跟踪不摆而是按照Q- 一运动WEAVEP为改变振幅点时使用这功能P#摆动运动的删除振幅点可以通过执行反向跟踪运动而删除 删除弘一襦忑 MOVEL删除7. 摆动运动振幅点不完全删除后的运动振幅点-删除后的云删除振幅点删除后的运动.向后跟

12、踪0向前运动8. 摆动运动示教点的延时功能在停止时，机器人机器人会沿着主路径方向运动（直到结束点方向）9. 摆动运动条件的限制1振幅X频率6 0 mmH z以内（摆动模式15 ）2. 振幅角度X频率125Hz以内（摆动模式6）3. 1 / f - （T0+Tl + T2+T3 + T4 Af摆动频率单位：h zjto开始摆动点指定的时间值T1T4振福点的时何值 A=0.1 （摆动模式1. 2. 5.） A =0.075 动模式3）A=0 1o （摆动模式4） A =0 05 （摆动模式6）悍接幵始点-OARC SET焊接中间点焊接结束点0CRATERARC ONARC OFFARC SET指定

13、电流值电压值速度值ARC ON焊接开始点的指定CRATER指定收弧电流电压收弧延时ARC OFF焊接结束点的指定焊接屮间点焊接条件的变更（输入条件的变更）ARC SET电流值电压值速度的输入AMP电流值的输入VOLT电压值的输入V程序焊接条件变更窗口举例Prog0005prg 回 g) Prog0005.pzg:2 l：N*chl : Robot0 Bmgiu 0 ProgiamkTOOL 1:700101 WWEP Pl /lO.OOro/win-DELAZ 3.00 s| IOVEL P2 /lO.OOTO/wmj- 0 IOVIC P? r lO.rJOw/win ARC-SET AMP

14、 = 120 VOLT= 19.0 S =0.S0arc-ch Arcscartl.prg retry = 09 M3VIC P4 .lO.OOro/niin IOVEC P5 /lO.OOiw/winCRATER AMP = 100 VOLT二 1B.0 T = 0.00AFC-OPF ArcRnd2.prg RgXEJL3E 0MJVEL P8 , lO-OOia/win End 01 PxogLeuii如 加Z id细Start II PiRnrnP 3焊接开始点P 4焊接中间点P 5焊接结束点P29t编辑操作 1）打开fWI菜单丨2）选择亟选项探2V系统文件接受画面或P#P#4）检査并

15、修正选定步骤的程序2.退出编辑模式 窗口切换探4 打开文件菜单探5-三三三- 选择保存探6 I是否保存选择画或者按下墜 键 了P#P#ABH+.P#探83文件的关闭1）打开文件菜单探82）选择芮用选项探94 注意要点将机器人运转图标置干关闭态 探1 0可以编辑O圜OFF soHogCM.pcv2 ：!】 72wx UTocaoi 0g n Ba/n r: wwtx. rs o.oo/sinOC-srr M a Ito VCLT3 M.oA9CYW 4xcMll.pv/heum loo vo.t- m.o ? o.et1W R Uv&dX.pcQ FEXACT 0 ”r1 f rroxan不可以

16、编辑X紅电+卜关闭探0OFF （灯火）P31编辑窗口运动形式早接空走速度使用MDI操作 可以变更XYZ坐 标的位置P27甥录P27甥录5操作内容1）变更命令b.焊接条件ARC-SET变更举例输入修正值后选择固彳P27甥录c.焊接开始点程序ARC-ON变更举例 输入修正值后选择（oF 彳直接输入文件名或者从浏览中选择文件名OK 囹或者2）命令的删除（爭消去）a. 选择-个要删除的命令b. 按下阿键 探5c. 是否删除？选择fV萄或者按下耐建探6P27甥录探26 命令追加1) 在文件窗口选择要追加命令的行程序探12) 切换画面 探23) 在文件菜单上选择(命令追加该操作是根据用户需要来进行的例 1

17、 输出 1 ON OUT 01#(l:01#001)=0N输出 1 0F OUT 01#(l:01tt001)=0FF 选择输入输出)厶输入/输出O1#04#08#016#探504-探7探8J或者&录圏M追加命令选择画或者登1圏加命令通用输出端II 输出端【I组等待翔込农WAIT IP 11 #(1:11 #0001)ON T=0700Sec 选择甌程控制紅EXIT流程控制艷追加命令输入/输川丽+ |从说明中选择端 口号码西+ 4戈佯囿+髀流程控制WAIT) 4-11#I 4# I 8#I 16# .探9选择画者按下壓)键WUT ，7|二弓：T- KH1莎3 丽一3l_i* 1 “g(M cw

18、?- ? co 通用输入端I输入端II组选择探11團 WAIT_IP 11$(1:11#0001)0丰0秒 标准输入等待时间T = 0秒Via过设定时间值T,当时间超出,启动运转! 0 o k+ 斡或?1S登录从列表中选择端11号码P296M3_等待时间DELAY 10. OOsec等待时间DELAY 10. OOsec1）选择流粗控制4选择而丽1 5然后选择国或者1）选择毓程控制430UT选择DELAY探然后选择西或者流程控制5 (DELAY) +流程控制匝1或者冏日登录（g变更操作）确认探 （例女!i：从文件窗口变更等待时间） 选择有delay 命令的一行程序探丨95 命令变更金 PxgO

19、85.pt：.Nr Robot O Frcrr*T8 . l.roCLOi M VKP Pl /lO.rnwiZiri n WMVL ei no.con/u*in WVTX P3 zlO.DOn/cmnM ACT T l0 YO-T- 19.0ARC*09 AKCBClt.pKU HME = 0 MCVEL P4 lO.COn/min 2 ,】OOOncntnCRA7ER E - 100 VOLT- 10.0APC err AxeEuilp今 RKUIWS 0 Xn4 O+0256. 6登录编辑窗【IT窗登录+0256.P339 水教点的重新排序示教点序列号的重新排列1.选择CWI丨2选择选项

20、）探23.示教点序号重新排序4选择（0K ）10.置换操作焊接条件速度的成批替换1选择（编辑探3选择豐换焊接条件的界面2.选择匱厠豹选项功能中的设定（D1版本）补正变换功能工II修正功能示教点序号重新排序 TCP调整全局变换登录置换选择置换移戌速度的界面P35运转操作1.启动方式1）手动启动文件（程序）的启动通过示教器上的启动按钮进行2）自动启动 程序选择方式预先输入个启动信号，需要运转的程序会被选 中并启动（信号）（二进制）（BCD）方式 主动方式通过外部启动按钮启动个预先设定好的程序详细设定请参考操作手册，启动方式的设定。2.送丝气体检查P#P#图标 ON3运转条件限制a在运转模式选项向前

21、送线向后送丝气体检資ON气体检査OFF（选择运转限制P37I /O （输入输出） 电弧（焊接限制）机器人（机器人运转限制）_山目4按下取消键返尹回前-界面P#P#b.在运转模式下可以设定WELD-OFF （焊接停止）用户功能键焊接ON焊接切断被打开，所以在焊接区间不产生电弧溶焊接OFF烬接切断被关闭，在焊接区间产生电弧P#运转中程序的修正当机器人运动到修正点附近时按卜暂停键探1操作模式由运转切换为示教探2选择窗口切换移动机器人到要修改的示教点上向前跟踪操作（注意机器人干涉）确认是否到达目的点I跟踪OFF修正操作直角坐标系（左右动作） +右 一左（前后动作）+前一后暂停向询跟踪跟踪关闭（上下动作

22、）+上 一下登录一登录探5）在进行再启动前先进行于动移动）机器人OFF探6）窗口切换了）将操作模式置于AUTO状态 探8注意:启动位置与停止位置可能不在 同一位置，避免发生危险！探5探6探7探8探9机器人OFF側口切换启动）启动4 .1 )2 )3)4)5)6)7)8)9 )1 01 11 21 31 4P39松卜焊接机器人设备点检指南1.连接电缆（外观确认、拧紧加固）No内容确认方法对策1确认机器人本体与伺服电机 相连的电缆（1）确认接线端子的松紧程度。（2）确认电缆外观有无损伤，仃时应紧急处理，损坏严重时 应进行更换。（1）用手确认松紧程度。（2）11测外观仃无损伤，必耍时进彳亍紧急处理或

23、更 换。2确认焊机及接II箱和连的电 缆（1）确认接线端子的松紧程度。（2）确认电缆外观尙无损伤，有时应紧急处理，损坏严車时 应进行更换。（1）用手确认松紧程度。（2）口测外观令无损你必要时进行紧急处理或更 换。3与控制装宙相连的电缆（1）确认接线端子的松紧程度。2）确认电缆（包括示教盒及外部轴电缆）外观佇无损伤， 有时应紧急处理，损坏严重时应进彳丁更换。（1）手确认松紧程度。（2）H测外观佇无损伤，必要时进行紧急处理或更 换。4接地地线（1）确认本体与控制装豐间的接地线。（2）确认外部轴与控制装置间的接地线。（1）目测。（2）目测。2.控制装置（包括示教盒）No内容询认方法对策5确认外观有无

24、污损（1）清打机器人本体和控制装置。（2）确认电缆外观有无损伤，有时应紧急处理，损坏严朿时 应进行更换。（3）确认通风孔是否被堵塞。（1）清打。（2）忖测外观有无损伤必要时进行紧急处理或更 换。（3）目测通风II有无堵塞。6确认示教盒、指示灯等显示有 无异常（1）常用显示灯类的确认。（2）面板、示教盒、外部机器、机器人本体的指示灯确认。（1）目测指示灯有无异常。（2）目测指示灯有无异常。7按异常停止按钮，确认是否正 常（1）确认面板异常停止按钮是否正常。（2）确认示教盒异常停止按钮是否正常。（3）确认外部控制异常停止按钮是否正常。（1）开机后用手按动而板界常停止按钮确认有无 异常，损坏时进行更

25、换。（2）同上。（3）同上。3.焊枪（焊枪木体）部No内容%认方法对策8确认有无飞溅及灰尘附着(1)闭 1。（1）清扫。9确认外观有无损伤（1）确认焊枪、焊枪木体外观有无损伤，冇时耍应急处理， 严重时要更换零件。（1）目测外观冇无损伤，进行紧急处理，必耍时 进行更换。10确认并清打绝缘处（1）确认并清打绝线件与焊枪、焊枪本体的安装部位及绝缘 件与送丝电机安装部位。（1） 清打各部位，目测绝缘件是否损坏，必要时 进行更换。11松紧的确认、紧固（1）紧固焊枪安装螺钉及CC零件、母材线、地线部位。（1） 紧固各部位。4.机器人本体No确认方法对策12确认外观上有无脏污及损伤（1）清打。（1） 清打。13确认、紧固机器人本体安装螺钉的松紧（1）紧固机器人本体的固定螺钉。（2）紧固焊枪本体固定螺钉、母材线、地线部位 部。（1）紧固螺钉。（2）紧固螺钉和各部位。14何服电机的安装螺钉的松紧确认、紧固（1）所仔轴电机安装螺钉的紧固。（1） 安装螺钉的紧固力矩是多少？15确认原点标志的运转是否正常（1）原点复位，确认原点标,忐是否吻合。（2）不吻合时，廿用户反馈信息，应帮助其示教 修正，使原点标，忐符合。（1）目测原点标志是否吻合。（2）不吻介时进行示教操作调整。16确认腕部是否松动（1）确认伺