船舶与海洋工程进展

1、船舶工程学院船舶与海洋工程进展（小论文）学 号：S313010019专 业：船舶与海洋工程学生姓名：潘 茂 华任课教师: 庞永杰 教授2013年12月水下机器人的发展及设计潘茂华哈尔滨工程大学摘 要：21世纪是人类向海洋进军的世纪，深海作为人类尚未开发的宝地和高技术领 域，已经成为各国的重要战略目标，也是国际上激烈竞争的焦点之一。水下机器人作为一个复杂的系统,集成了人工智能、水下目标的探测和识别、数据融合、智能控制以及导航和通信各子系统,是一个可以在复杂海洋环境中执行各种军用和民用任务的平台.本文着重介绍了水下机器人的发展史和设计,主要考虑了水动力性能和结构设计并对未来的发展提出了自己的看法。

2、关键字：水下机器人 人工智能 推进 1水下机器人的研究背景随着现代社会的持续发展和科学技术的不断进步，人类的活动范围日益扩大。目前地球表面与太空领域已在很大程度上被人类开发利用，并取得了长足的进展，而同样与人类密切相关的海洋尚处于待开发状态。海洋这一广阔的水域，蕴藏着丰富的矿物资源、海洋生物资源和海水化学能源，是人类社会可持续发展的重要财富。研究和合理开发海洋，对经济和社会的发展具有重要意义。何况，目前地球生态环境日益恶化，人类也必须更好地使占地球面积接近四分之三的海洋免受环境污染，从而高效地利用它来造福人类。21世纪是人类向海洋进军的世纪，深海作为人类尚未开发的宝地和高技术领 域，已经成为各

3、国的重要战略目标，也是国际上激烈竞争的焦点之一。在各种海洋技术中，作为用在一般潜水技术中不可能到达的深度进行综合考察和研究并能完成多种作业的水下机器人的出现，标志着海洋开发进入了新时代。水下机器人是一种可在水下移动、具有视觉和感知系统、通过遥控或自主操作方式、使用机械或其他工具代替或辅助人类去完成水下工作任务的装置。它作为一种高技术手段，在海洋的开发与利用中扮演着极其关键的角色，其重要性不亚于飞船、火箭在探索宇宙空间中的作用。由于海洋勘察任务相当复杂，水下实施作业各不相同，所以水下机器人的机械构造、动作原理、使用目的也多种多样。水下机器人有很多不同的分类方法，其中按照与母船之间有无电缆可分为有

4、缆水下机器人（Remote Operated Vehicle，简称ROV）和无缆水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV）。有缆水下机器人又称遥控水下机器人，是通过电缆由母船向水下潜器提供动力和实施遥控的；无缆水下机器人又称自治式水下机器人，它自带动力，依靠自身携带的计算机和嵌入式机器智能来执行航行任务。小型遥控水下机器人已广泛用于以下几个方面：管道容器检查：市政饮用水系统中水罐、水管、水库检查；排污/排涝管道、下水道检查；洋输油管道检查；跨江、跨河管道检查船舶河道海洋石油：船体检修；水下锚、推进器、船底探查；码头及码头桩基、桥梁、大坝水下部分检查；航

5、道排障、港口作业；钻井平台水下结构检修、海洋石油工程；科学研究教学：；水环境、水下生物的观测、研究和教学；海洋考察；冰下观察水下娱乐：水下电视拍摄、水下摄影；潜水、划船、游艇；看护潜水员，潜水前合适地点的选择能源：核电站反应器检查、管道检查、异物探测和取出；水电站船闸检修；水电大坝、水库堤坝检修(排沙洞口、拦污栅、泄水道检修)安全：检查大坝、桥墩上是否安装爆炸物以及结构好坏情况；遥控侦察、危险品靠近检查；水下基阵协助安装/拆卸；船侧、船底走私物品检测(公安、海关)；水下目标观察，废墟、坍塌矿井搜救等；搜寻水下证据(公安、海关)；海上救助打捞、近海搜索；考古：水下考古、水下沉船考察渔业：深水网箱

6、渔业养殖，人工渔礁调查无人无缆潜水器尚处于研究、试用阶段，还有一些关键技术问题需要解决。无人无缆潜水器将向远程化、智能化发展，其活动范围在2505000公里的半，径内。这就要求这种无人无缆潜水器有能保证长时间工作的动力源。在控制和信息处理系统中，采用图像识别、人工智能技术、大容量的知识库系统，以及提高信息处理能力和精密的导航定位的随感能力等。如果这些问题都能解决了，那么无人无缆潜水器就能是名副其实的海洋智能机器人。海洋智能机器人的出现与广泛使用，为人类进入海洋从事各种海洋产业活动提供了技术保证。2水下机器人的历史发展1988年，美国国防部的国防高级研究计划局与一家研究机构合作，投资2360万美

7、元研制两艘无人无缆潜水器。1990年，无人无缆潜水器研制成功，定名为“UUV”号。这种潜水器重量为6.8吨，性能特别好，最大航速10节，能在44秒内由0加速到10节，当航速大于3节时，航行深度控制在土1米，导航精度约0.2节/小时，潜水器动力采用银锌电池。这些技术条件有助于高水平的深海研究。另外，美国和加拿大合作将研制出能穿过北极冰层的无人无缆潜水器。据报导，在1993年前，这种穿越北极冰层的无人无缆潜水器将会问世，美国将建造两艘，英国也建造两艘，瑞典将建造一艘。无人有缆潜水器的研制开始于70年代，80年代进入了较快的发展时期。日本 1987年，日本海事科学技术中心研究成功深海无人遥控潜水器“

8、海鲀3K”号，可下潜3300米。研制“海鲀3K”号的目的，是为了在载人潜水之前对预定潜水点进行调查而设计的，供专门从事深海研究的，同时，也可利用“海鲀3K”号进行海底救护。“海鲀3K”号属于有缆式潜水器，在设计上有前后、上下、左右三个方向各配置两套动力装置，基本能满足深海采集样品的需要。1988年，该技术中心配合“深海6500”号载人潜水器进行深海调查作业的需要，建造了万米级无人遥控潜水器。这种潜水器由工作母船进行控制操作，可以较长时间进行深海调查。这种潜水器可望在1992年内建成，总投资为40亿日元。日本对于无人有缆潜水器的研制比较重视，不仅有研究项目，而且还有较大型的长远计划。如今，日本正

9、在实施一项包括开发先进无人遥控潜水器的大型规划。这种无人有缆潜水器系统在遥控作业、声学影像、水下遥测全向推力器、海水传动系统、陶瓷应用技术水下航行定位和控制等方面都要有新的开拓与突破。这项工作的直接目标是有效地服务于200米以内水深的油气开采业，完全取代由潜水人员去完成的危险水下作业。欧洲 在无人有缆潜水技术方面，始终保持了明显的超前发展的优势。根据欧洲尤里卡计划，英国、意大利将联合研制无人遥控潜水器。这种潜水器性能优良，能在6000米水深持续工作250小时，比正在使用的只能在水下4000米深度连续工作只有l2小时的潜水器性能优良的多。按照尤里卡EU-191计划还将建造两艘无人遥控潜水器，一艘

10、为有缆式潜水器，主要用于水下检查维修；另一艘为无人无缆潜水器，主要用于水下测量。这项潜水工程计划将由英国；意大利、丹麦等国家的l7个机构参加。英国科学家研制的“小贾森”有缆潜水器有其独特的技术特点，它是采用计算机控制，并通过光纤沟通潜水器与母船之间的联系。母船上装有4台专用计算机，分别用于处理海底照相机获得的资料，处理监控海弹环境变化的资料，处理海面环境变化的资料，处理由潜水器传输回来的其他有关技术资料等。母船将所有获得的资料。经过整理，通过微波发送到加利福尼亚太平洋格罗夫研究所的实验室，并贮存在资料库里。法国 1980年法国国家海洋开发中心建造了“逆戟鲸”号无人无缆潜水器，最大潜深为6000

11、米。“逆朗鲸”号潜水器先后进行过130多次深潜作业，完成了太平洋海底锰结核调查海底峡谷调查、太平洋和地中海海底电缆事故调查、洋中脊调查等重大课题任务。1987年，法国国家海弹开发中心又与一家公司合作，共同建造“埃里特”声学遥控潜水器。用于水下钻井机检查、海底油机设备安装、油管辅设、锚缆加固等复杂作业。这种声学遥控潜水器的智能程度要比“逆戟鲸”号高许多。3中国水下机器人的发展概况1977年召开的中国科学院自然科学学科规划会议将发展机器人项目列入规划。蒋新松院士在当年组团赴日考察回国后提出了发展水下机器人的设想。从此，沈阳自动化研究所锁定了“下海”为海洋开发服务，搞智能机器在海洋中的应用研究的战略

12、目标，决心“要下五洋捉鳖”。1983年该项课题正式列为中国科学院重点课题，开创了智能机器人科研领域，为水下机器人的研究开发奠定了基础。 二十年来，“水下机器人”由院重点，进而持续列入“六五”、“七五”、“八五”、“九五”和“十五”国家重点项目，成为国家863计划自动化领域智能机器人主题项目的重点内容。RECON-IV水下机器人具有较强功能和可靠性，已成为国际知名品牌，生产的多台设备出口国际市场，还有的长年在为南海石油钻井平台提供技术服务；“海潜一号”和“金鱼号”轻型水下机器人在沿海和内湖地区的水下探查、考古等作业起到重要作用；“海潜二号”水下机器人以其强作业功能为国家安全提供了有力的技术支持；

13、用于海底光缆埋设的爬行式水下机器人；“海星号”是我国第一台海底自走式海缆埋设机，目前已完成研制工作并投入实际应用。 作为总体单位在国家“863”计划支持下完成的潜深1000米“探索者”和潜深6000米“CR-01”、“CR-02”无缆自治水下机器人标志着我国自治水下机器人技术在国际上处于领先地位。6000米水下机器人工程项目是国家“863”计划项目的重中之重。1995年8月，与俄罗斯合作研制的6000米水下机器人完成深海试验。1996年8月起正式实施了水下6000米自治机器人的工程化项目。其目标是为中国大洋协会进行大洋调查提供水下6000米自治机器人实用样 机。有关专家认为，该水下机器人是目前

14、世界上最先进的洋底探测设备。CR系列高性能水下机器人能进行六千米深水录像、拍照和海底地势与剖面测量、水文测 量、海底多金属结核丰度测定，海底沉物目标搜索和观察，自动记录各种数据包括图像和机器人水下运动轨迹及其坐标位置，还可按预编程航行和工作，自动避障， 具有故障自诊断和应急上浮功能，并能提供指令遥控。这表明，中国已有圆满解决这些高技术的能力和手段，而且已进入洋底多金属结核资源探测应用的实用阶段。 6000米水下机器人的研制成功，使中国一跃成为世界上具有研制这种自治水下机器人能力的少数几个国家之一，它可到达世界上除海沟之外的全部海底区域，即 全部有经济前景的海底，占海洋面积的98，为中国进军国际

15、海洋区域、开发大洋资源提供了强有力的技术手段和工具。该所目前正在研制潜深7000米水下载人机器人又被称作“海底卫星”，预计将在2005年投入使用。这意味着中国将拥有对包括深海海沟在内 的复杂海域进行详细探测的能力，中国开发海洋资源的步伐将大大加快。目前，世界上只有俄罗斯、美国、日本等国家拥有类似潜深的水下载人机器人。目前蛟龙号载人潜水器完成7000米级海试第五次下潜试验后安全返回，本次下潜最大深度达到7062.68米，超过上次下潜深度43米，创造中国载人潜水器的新纪录。4水下机器人的设计及技术水下无缆自治机器人的研制，涉及到自动化、计算机、水声、深潜、水动力、材料、能源等各种专业，需要解决水中

16、通讯、高压密封、自主航行控制、动力系统、能源系统、各种信息的采集和处理、特种材料以及可靠性等高技术。4.1水动力性能分析国际上对六自由度（DOF）水下机器人在水中的位置、姿有一套标准的矢量符号。表3-1给出了SNAME表示法的力与moments）、速度（Velocities）和位置（Position）的定义。进退（Surge）：沿x轴的直线运动，沿x轴正向的运动称为前进，反之称为后退侧移（Sway）：沿y轴的直线运动，也称横移，沿y轴正向的运动称为右移，反之称为左移潜浮（Heave）：沿z轴的直线运动，沿z轴正向的运动称为下潜，反之称为上浮横摇（Roll）：以x轴为中心的转动，也称横倾，横倾角

17、右倾为正，反之为负纵倾（Pitch）：以y轴为中心的转动，纵倾角抬艏（即尾倾）为正，反之为负回转（Yaw）：以z轴为中心的转动，也称摇艏，艏向角右转为正，反之为负通常情况下，以上矢量可表示为：在面对水下机器人的推导中，为了计算水下机器人的位移和方向，进行变换矩阵以及线速度和角速度的计算时假设机器人的线加速度和角加速度是已知的。但在实际情况下，它们取决于作用于机器人上的力与力矩的大小。研究水动力特性有两方面的意义：一是从操纵性的角度研究水下机器人载体的稳定性和快速性；二是在设计控制系统时需要考虑水动力的影响，以便建立水下机器人的数学模型。水下机器人的动力学可分为两部分：刚体力和水动力与力矩。刚体

18、可以看成由许多质点组成的一个系统，在其作定轴转动的过程中各质点的位移、速度和加速度等线量是可以各不相同的，但是各质点的角位移、角速度和角加速度等角量却是相同的。掌握刚体运动的这种特性是动力学建模的基础，因为角量是刚体整体运动特征的描述，而线量则是刚体上各个质点运动的描述。刚体力与力矩满足以下公式：水动力阻力对六自由度水动力阻力与力矩进行精确建模是一项比较困难的任务，特别是对水下机器人进行速度控制。当前进速度充分大的时候，非线性动力学成为主要因素，而且自由度之间的耦合效应非常大。实际上，为了描述总的水动力阻力，大量水动力升力和阻力系数的存在是必要的。即使通过广泛流域测试和海上试航，这也是一个相当

19、繁琐的过程。因此，研究者通常通过经验公式的组合、模型试验和计算流体动力学（CFD）来计算阻力系数。然而，有些经验公式却不适用于六自由度水动力系统，所以结合流体理论的方法应运而生。包含了主要阻力因素的整体阻力矩阵可以写成：恢复力与力矩在流体力学理论中，重力和浮力的合力被称作是恢复力。重力作用在机器人的重心。同样，浮力也作用在中心位置。恢复力会在沿机器人的轴向上产生分力。定义了淹没在水下部分的重力，是重力加速度，浮力可以用?表示，?为机器人排出水的体积。在本研究中，可以零浮力化，即。因此，水下机器人的横摇（Roll）、纵倾（Pitch）和回转（Yaw）产生的恢复力与力矩可以通过式3-17表述：4.

20、2结构设计在水下机器人的设计过程中，一般先通过经验公式对各类结构件和部件进行构图设计、铸模制作，进而通过实际试验的方法检验设计的合理性，最后对不合理的地方进行优化后重新加工试制。这不仅使产品的研发设计效率低下，同时也浪费了一定的人力、物力。而集成了CADCAECAMPDM等先进功能的Solidworks 三维实体设计开发系统，不仅具有三维和二维图的绘制功能，而且具有有限元分析、流体分析和运动分析等强大的辅助功能。因此，将Solidworks应用于水下机器人设计，将会提高设计者效率，避免设计工作中的重复和浪费。Solidworks 中具有结构分析功能的插件是Solidworks Simulati

21、on，该插件是一款基于有限元（FEA 数值）技术的分析软件，通过与Solidworks 的无缝集成，在工程实践中发挥了越来越大的作用。Solidworks Simulation 是专为Windows 操作系统开发的，功能强大，易学易用。运用Simulation 插件，普通的工程师就可以进行工程分析，并可以迅速得到分析结果，从而最大限度地缩短产品设计周期，降低测试成本，提高产品品质。Solidworks Simulation 基本模块能够提供广泛的分析工具，来检验和分析复杂零件和装配体，能够进行应力分析、应变分析、热分析、设计优化、线性和非线性分析等。下面通过两个方面的分析应用，来说明这个仿真插

22、件的用途。水下机器人的耐压壳体，是各类电子设备在水下的保护体，必须具有足够的强度来承受海水压力，确保内部设备的安全。大多数的水下机器人耐压壳体，为球型和圆筒型，实际使用中可视为承受外部压力的压力容器，其受力破坏形式为强度破坏和屈曲失稳。在水下机器人耐压壳体设计中，一般先根据壳体内安装设备要求确定舱内直径，然后采用经验公式确定壳体的壁厚，最后用压力容器设计校核理论，对结构进行各类强度校核。整个过程中的强度校核，采用传统理论方法相当繁琐，利用Solidworks 的结构分析功能，将使结构强度校核变得简单、快捷。以圆筒型耐压壳体为例：圆筒长度L = 800 mm；直径D = 500 mm；壳体材料选

23、用5454 镁铝合金（弹性模量E = 70GPa，泊松比0.3，屈服强度180 MPa）；设水下机器人最大潜深1 000 m，则计算压力值P1 = 101.2 = 12 MPa（安全系数取1.2）。根据水下耐压圆柱壳体临界压力计算公式拉姆公式图1 水下推进器安装方式图，2 推进器支撑架简化图，图3 支撑架应力初步分析，图4 优化前后的模型对比运行优化算例，得到最终的优化结果如图6 所示，优化后的最大von Mises 应力为156.87 MPa，筒壁厚度t = 24.5 mm。根据优化结果可以看出，若圆筒耐压壳体中间不考虑设置加强肋，则其筒壁厚度设计时，必须保证t 24.5 mm。Solidw

24、orks 结构分析插件Simulation，可直接对Solidworks 三维模型进行各类应力、应变分析和结构优化，在水下机器人的设计中用于结构件强度校核、尺寸优化具有显著优势，避免了繁琐的数学计算，并且更加接近于实际工况。4.3动力4.3.1螺旋桨推进船舶推进器的种类很多，最古老的要算篙了，它可撑着船前进。后来又发明了桨和橹，它们一直沿用至今。随后是利用风帆作为推进工具，出现了多种形式的帆船。随着机器在船上的应用，就出现了明轮推进器。19世纪初出现了螺旋桨推进器。为了证明螺旋桨的优越性, 英国海军组织了一场有趣比赛:把动力相当的“响尾蛇号”螺旋桨轮船和“爱里克托号”明轮进行了竞赛。两艘船的船

25、尾用粗缆绳系起来，让它们各朝相反的方向驶去。“响尾蛇号”的螺旋桨飞快地旋转，“爱里克托号”的明轮猛烈地向后拨水。先是互不相让，但过了一会儿，“响尾蛇号”就把“爱里克托号”拖走了。这场比赛证明了螺旋桨的优越性。从此，螺旋桨轮船就取代了明轮。螺旋桨俗称车叶，由若干桨叶所组成。桨叶的数目通常为三叶、四叶或五叶，各叶片之间相隔的角度相等。螺旋桨通常装在船的尾部，螺旋桨与艉轴的连接部分称为毂，桨叶就固定在毂上。有船尾向船首看时，所看到的螺旋桨桨叶的一面称为叶面（压力面），另一面称为叶背（吸力面）。桨叶的外端为叶梢，而与毂的连接处称为叶根。螺旋桨旋转时叶梢的圆形轨迹为梢圆，此圆称为螺旋桨桨盘，直径称为螺旋

26、桨直径，其面积称为盘面积。螺旋桨正车旋转时，有船尾向船首看所见到的旋转方向为顺时针方向的称为右旋桨，反之为左旋桨。双桨船的螺旋桨装在船尾二侧，正常旋转时，若其上都向着船中线转动的称为内旋桨，反之为外旋桨。螺旋桨直径的大小往往受到船舶吃水的限制。一般来说，螺旋桨直径愈大转速愈低，其效率愈高。螺旋桨与船的尾框要有良好的配合，避免叶尖露出水面而影响效率。螺旋桨船体间隙要适当，以避免引起严重的振动。螺旋桨旋转时，把水往后推。根据力的作用与反作用的原理，水给螺旋桨以反作用力，这就是推力，推船前进。螺旋桨的运动情况同螺钉的运动情况极为相似。把螺钉旋转一圈，它就在螺帽中向前推进一段距离，这段距离称为螺距。螺

27、旋桨的桨叶叶面（压力面）通常是螺旋面的一部分，就像螺钉的螺纹的一部分那样，不过螺旋桨是在水中运动的，水取代的螺帽的地位。4.3.2喷水推进喷水式推进器是利用喷射管喷出的高速水流的反作用提供推力的一种推进装置, 多用于中小型高速船舶上. 使用喷水推进器的水下机器人的优点是几乎取消了其上的全部附体, 而且消除了螺旋桨的空泡损失, 较容易操纵 3 . 目前使用的喷水推进器一般由水泵和管系组成, 水泵一般选择轴流泵、离心泵和混流泵. 喷水推进器的管系包括进水管、喷水管和整流片等, 管道会消耗部分能量.对船舶用喷水推进器冲洗型进水管内水流产生的涡流进行了分析, 验证有7% 9%的能量损失在流动分离上.

28、而且由于增加了管道中水的重量, 使得舰船排水量增加, 不适用于小型水下机器人. 同时, 传统喷水推进器价格较高, 更换推进水泵的叶轮较为复杂。提出一种利用行星齿轮传动的双作用四柱塞液压泵. 它不同于现有柱塞泵由凸轮、曲柄连杆或斜盘实现往复运动的方式, 没有滑靴等高压力作用下高速滑移的元件, 工作稳定, 使用寿命长. 本文提出一种利用行星轮系推进的结构简单、泵和管系结合起来的喷水式推进器, 没有复杂的附属装置,能够降低水下机器人自身的重量, 提高推进器综合效率.4.3.3温差推进海洋能通常是指海洋本身所蕴藏的能量，它包括潮汐能、波浪能、海流能、温差能、盐差能和化学能，不包括海底或海底下储存的煤、

29、石油、天然气等化石能源和“可燃冰”，也不包含溶解于海水中的铀、锂等化学能源。海洋能有如下特点：（1）可在生性，由于海水潮汐、海流和波浪等运动周而复始，永不休止，所以海洋能是可再生能源；（2）属于一种纯净能源；（3）能量多变，具有不稳定性，运用起来比较困难；（4）总量巨大，但分布分散、不均，能流密度低，利用效率不高，经济性差。海洋总面积为3.61亿Km，约占全球总面积的71，海洋储水量约为全球总水量的97，太阳恩赐给地球的热能，大部分被海水吸收和储存，因此，海洋是最大的太阳能收集器，海水中的海洋能蕴藏量也就十分巨大。具权威人士计算，全世界海洋能的理论可再生量超过760亿KW，其中，温差能约400

30、亿KW，盐差能300亿KW，潮汐能大于30亿KW，波浪能约30亿KW。仅6000万Km。热带海洋一天也能吸收相当于2500亿桶石油热量的太阳辐射能，若将其中的1转化为电力，也将有140亿KW的装机容量。自治沉浮式水下机器人的温差能驱动装置的基本原理如图2-1所示。驱动装置利用温差变化，通过工作液体的液固两相转换而改变浮力以实现动力驱动。水下机器人在升沉过程中，装置从温暖的表层海水中吸收能量；当其达到深水中，由于温度降低而将能量释放出来。这就引起了装置内部工作液体状态发生变化,液体状态变化导致其体积变化。体积变化提供了装置质量恒定状态下足够的浮力变化，这使得装置能以一定的速度上升和下降。浮力的这

31、种变化，来源于温差能源，是水下机器人驱动的主要能源。具体而言，驱动能量是由能量交换器（1）液态工作介质中的热量流入或流出获得，液态工作介质在凝固时收缩，而在融化时膨胀。膨胀和收缩时所获得的体积变化能过传导液体(可选择乙烯乙二醇)在系统内进行传递。工作腔（2）是一个储能器，里面装有氮气和传导液体，氮气的压力略高于外部海洋的最大压力。温差能驱动装置实现热力学循环的四个阶段如图21所示。图2-1（a）描述装置在温暖的表层海水中处于稳定的热平衡状态，此时氮气N2被压缩，外部皮囊膨胀，工作液体膨胀。4.4控制水下机器人的运动具有明显的非线性与交叉耦合性. 为了完成不同的任务,要求水下机器人在多个自由度上有较高的控制精度. 所以,需要建立完善的集成运动控制系统,使之能够紧急避障(基于行为的反映) 并与控制信息进行统一描述,同时将信息融合、故障诊断、容错控制策略集成.考虑到水下机器人运动的时变性、环境的复杂性和不确定性,很难建立精确的水下机器人运动模型. 多数研究人员把注意力和精力放在神经网络和模糊逻辑控制技术上. 神经网络控制的优点是充分考虑到了水下机器人的强非线性和各个自由度之间的耦合性,能够跟踪学习系统自身或外围环境的缓慢变化. 其缺点是结构和参数不易确定,同时当外界干扰的幅度和周期跟水下机器人自身的运动幅度和周期相近,神经网络的学习就出现明显的滞后现象,使得控制出现