立体车库论文 PLC

1、为柔性制造系统设计的可编程序控制器平台摘要在论文中，我们给出了基于plc和以可视的个人pc机为基础的mmi和das单元的柔性制造系统（fms）控制平台的设计和运行。fms的关键方面是在适应一个艰巨的进程运行的灵活性。plc 借助基于pc的mmi或das为fms应用提供了可行的解决方法，其中plc在执行高速的顺序控制策略中得到了优化。正运行着mmi / das前端的个人电脑进行直观的操作界面，界面上有强大的图形和报告工具。个人电脑上的信息能分布在一个公司的局域网或用客户服务技术的网络。目前，伴随着基本的微处理器技术和软件编程技术的融合，许多用户发现plc提供了一个高效益的能在中小型加工厂实现实时

2、控制的解决方案，特别是当与使用混合动力系统监督电脑结合时。这篇论文的主要任务是说明plc是通过个人电脑的信息的自动化流通和接受运营商的指示来迅速响应和重复控制任务的，从而提供给用户了一个修改和监测过程作为要求改变的工具。关键字：plc、柔性制造系统（fms）、个人电脑。1简介在各种各样的产品制造行业中，最自动的生产形式是20世纪70年代首先采用的柔性制造系统（fms）。自从fms能提供一个为提高批量生产力的高潜力，fms的数量就大大增加了。这个遍及世界的加速度应归因于不断加剧的全球化竞争，缩短制造的循环时间和降低生产成本。一般地，以模块化子系统为形式的fms是由一组机器或其他的自动化工作站组成

3、的,例如数控机床、机器人、视觉系统和进程站。有通过材料处理系统互联的和由计算机驱动的（玛勒基，1991）。每个模块化系统都需要有一个特别的模块化控制系统，不同的元件由不同的控制单元控制。所有的模块化系统都像平常一样由计算机控制。这些控制单元在高水平控制器的监控下执行它们的任务。对于这个系统来说，控制装置和信息的流通都需要自动化。fms的关键方面是它在控制任务时适应变化的能力。这个灵活性包括它能生产的类型的数量和种类，运行的顺序和重新往复流动的能力。最后，控制平台应该有使信息流动自动化的能力。通常情况下，有三种控制平台的类型用于fms：小型机、微型机和plc。小型机最适合复杂的、大规模的、连续的

4、、监管的控制应用。plc用于快速的和重复性的逻辑控制。个人电脑适用于操作员界面功能。主要地,plc是用来代替硬接线继电器以运行在工业环境中。工厂工程师和维修人员很容易它们，而且，工厂电工很容易维修。目前，伴随着基本的微处理器技术和软件编程技术的融合，许多用户发现plc提供了一个高效益的能在中小型加工厂实现实时控制的解决方案，特别是当与使用混合动力系统监督电脑结合时。这篇论文的意义在于解决fms的先进技术.阐述了由plc控制的、以pc机为基础的可视化人机接口以及das的设计和建设。具体组织如下。第2节的开始描述了在njit制造系统工厂车间中心的fms.第3节给出了fms的业务描述。第4、5节控制

5、plc的应用和以个人电脑为基础的mmi/das。第6节总结了控制plc的应用和以个人电脑为基础的mmi/das的fms的优点。1 fms的概述2.1司处理输送系统它有四部分组成：a、b、c和d，每一部分都安装有固定装置，两个转换表tt1、tt2和为每个工作站运输材料的双传送带。图1 灵活的制造系统2.2 nasa ii数控铣床铣床接收长方形固体配件和依据电脑控制器的规定尺寸制成各种各样的元件。 2.3ge p50机器人 一个共用的机器人用来装卸数控铣床和输送系统之间的原料，还有部分机站和输送系统之间的原料。它包括五个由plc承担的计算机编程。计算机程序指导机器人运输部分机站和小车、数控机床和小

6、车之间的原料。后两个程序在接受或拒绝领域替换已完成的部分。2.4 图像机站部分这个机站有一个重力溜槽，这个重力溜槽提供固态坯作为原料。这个机站还有两本类型，分别是接受单元和拒绝单元。2.5 计算机可视系统这个可视系统为视觉自动检测提供帮助。它是一个菜单驱动器和边缘检测系统。2.6 钻床ibm7535工业化机器人是能钻出各种孔的自动化钻孔机。总地来说，fms有两个机器人，一个是数控铣床即输送系统；另一个是可视系统。3 运行描述fms进程的工作流程有以下步骤所示：1. 首先，输送系统上的四个小车是空的、可用的，从而来输送它上面的原料。2. ge机器人一个接一个的运输四部分到输送系统上的四个小车。轨

7、道按顺时针输送。3. 一旦不同类型的四个部分被装载之后图表2就显示了这四个小车的位置。4. ibm机器人在铣床每个空白的部分钻各式各样的孔当作小车停止的地方。5. ge机器人移动到传送带，重新从小车所在的位置x1移动这一部分，并把它装载到数控机床表上的装置物。6. 一旦这一部分装载到数控机床上，机器人撤回并且铣床根据要求铣成矩形。7.铣床运行后，机械手移动到铣床来重新移动按尺寸制造的那一部分。图2 装载后小车的位置8.机器人把最后一部分放回到传送带上相同的小车上。9.信号是被送到摄像头来检查这一部分的。10.视觉系统分析这一部分并输出一个指导机器人来接受或拒绝这一部分的信号。11.机器人既运行

8、一个接受程序在接受区来代替这一部分或者运行一个拒绝程序在拒绝区来代替这一部分。12.ge机器人执行部分图像机站并在小车上装载新内容。13.把小车放到系统中并进入到新一轮的循环中。4 plc控制的fmsfms控制系统的显著特点如下：1. 这个系统很容易配置、修改为容纳改变和更新。2. 类似地，这个系统很容易编程和用文件证明。3. 这个系统很容易保存，并且增强故障排除故障能力，因为在线诊断能用来查明故障并增强维修能力。4. 自然地，这个系统可以与计算机接口。plc是一种通用工业控制计算机，它广泛应用在工业过程控制中。它有能力存储执行控制功能的指令，如测序、定时、计数、算术、数据处理和控制工业机器的

9、通信和过程。plc被选择来表现fms的控制任务，这个任务基于以下特点：1） 高可靠性；2） 体积小、运行在工业环境中；3） 容易被工程师和技术员维修；4） 控制要求改变是能重新编程；5） 可以与其它计算机进行通信和联机。在应用程序里，ge-s7plc装有存储库和i/o接口：8端口/模块的120vac输入模块、8端口/模块的24vdc输入模块和8端口/模块的120vac输出模块。5. 以个人电脑为基础的可视操作界面单元随着微处理器与软件技术的融合，个人电脑已经在操作界面的应用中发挥了很大的作用。运行mmi/das前端的个人电脑很有用，可以很直观的操作应用，有很多有用的图形和制报告的工具。这些个人

10、电脑上的信息可以通过局域网或客户服务技术网络传播。以pc机为基础的可视mmi/das用来监测过程和日志数据。mmi的作用是双重的。首先，在处理器和进程之间打开一个窗口后，在显示器上显示进程信息。它也允许处理器修改时间延迟常数或者当产品需要改变时不用改变梯形逻辑的报警设定。其次，它提供一个自动数据记录设备。它能创建批量、调换和每天的日志报告。pc机上的信息能通过局域网或客户服务技术网络传播。通过用现在一流的genesis为以pc机为基础的windows软件编制应用程序，它从plc通过rs232接口提供数据。这个途径允许pc机与控制器、编程终端、处理器接口和数据采集系统相结合在一个单元上。以pc机

11、为基础的mmi/das软件提供了一个以图标为基础和鼠标驱动的开放式系统来设计一个实时控制策略和动态运行显示。随着结构特点的开放，它支持应用程序用户和局域网接口。mmi/das软件的其它部分是丰富的，并是友好的用户图形生成器。这个图形生成器是一个面向对象的以cad为基础的工具。这个图像工具允许用户发出直观的、有用的人机界面屏幕来显示fms的动态地位。 6. 总结这个特定的fms完全被一个混合控制平台控制。这个平台由plc控制的基于pc 机的监控接口单元和数据数据采集系统组成。柔性制造的趋势需要更多的开放系统控制和能承受起的灵活性。显然，应用程序的大小和属性影响定案。plc和pc机混合监督控制平台

12、提供了一个具有成本效益的解决方案来实时控制和自动化。通过控制系统的可靠性、设备的维修、软件的可维护性和系统的灵活性来达到系统的改善。自动化的das系统有能力去发出批量的、轮流的来报告进程和设备报警，并刷新过程数据。 蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羆肄膇莁袂肃艿薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇蚁蚇膇芀蒄羆膆莂虿袂膅蒄蒂螈芅膄蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿膈葿袄袈芁螄螀袈莃薇蚆袇蒅莀羅袆膅薅袁袅芇莈螇羄荿薄蚃羃聿莆蕿羂芁薂羇羂莄蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羆肄膇莁袂肃艿薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇

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19、虿袂膅蒄蒂螈芅膄蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿膈葿袄袈芁螄螀袈莃薇蚆袇蒅莀羅袆膅薅袁袅芇莈螇羄荿薄蚃羃聿莆蕿羂芁薂羇羂莄蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羆肄膇莁袂肃艿薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇蚁蚇膇芀蒄羆膆莂虿袂膅蒄蒂螈芅膄蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿膈葿袄袈芁螄螀袈莃薇蚆袇蒅莀羅袆膅薅袁袅芇莈螇羄荿薄蚃羃聿莆蕿羂芁薂羇羂莄蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羆肄膇莁袂肃艿薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇蚁蚇膇芀蒄羆膆莂虿袂膅蒄蒂螈芅膄蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿膈葿袄袈芁螄螀袈莃薇蚆袇蒅莀羅袆膅薅袁袅芇莈螇羄荿

20、薄蚃羃聿莆蕿羂芁薂羇羂莄蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羆肄膇莁袂肃艿薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇蚁蚇膇芀蒄羆膆莂虿袂膅蒄蒂螈芅膄蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿膈葿袄袈芁螄螀袈莃薇蚆袇蒅莀羅袆膅薅袁袅芇莈螇羄荿薄蚃羃聿莆蕿羂芁薂羇羂莄蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羆肄膇莁袂肃艿薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇蚁蚇膇芀蒄羆膆莂虿袂膅蒄蒂螈芅膄蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿膈葿袄袈芁螄螀袈莃薇蚆袇蒅莀羅袆膅薅袁袅芇莈螇羄荿薄蚃羃聿莆蕿羂芁薂羇羂莄蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇

21、薈羆肄膇莁袂肃艿薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇蚁蚇膇芀蒄羆膆莂虿袂膅蒄蒂螈芅膄蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿膈葿袄袈芁螄螀袈莃薇蚆袇蒅莀羅袆膅薅袁袅芇莈螇羄荿薄蚃羃聿莆蕿羂芁薂羇羂莄蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羆肄膇莁袂肃艿薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇蚁蚇膇芀蒄羆膆莂虿袂膅蒄蒂螈芅膄蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿膈葿袄袈芁螄螀袈莃薇蚆袇蒅莀羅袆膅薅袁袅芇莈螇羄荿薄蚃羃聿莆蕿羂芁薂羇羂莄蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羆肄膇莁袂肃艿薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇蚁蚇膇芀蒄羆膆莂虿袂膅蒄

22、蒂螈芅膄蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿膈葿袄袈芁螄螀袈莃薇蚆袇蒅莀羅袆膅薅袁袅芇莈螇羄荿薄蚃羃聿莆蕿羂芁薂羇羂莄蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羆肄膇莁袂肃艿薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇蚁蚇膇芀蒄羆膆莂虿袂膅蒄蒂螈芅膄蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿膈葿袄袈芁螄螀袈莃薇蚆袇蒅莀羅袆膅薅袁袅芇莈螇羄荿薄蚃羃聿莆蕿羂芁薂羇羂莄蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羆肄膇莁袂肃艿薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇蚁蚇膇芀蒄羆膆莂虿袂膅蒄蒂螈芅膄蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿膈葿袄袈芁螄螀袈莃薇蚆袇蒅莀羅袆膅薅袁袅芇莈螇羄荿薄蚃羃聿

23、莆蕿羂芁薂羇羂莄蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羆肄膇莁袂肃艿薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇蚁蚇膇芀蒄羆膆莂虿袂膅蒄蒂螈芅膄蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿膈葿袄袈芁螄螀袈莃薇蚆袇蒅莀羅袆膅薅袁袅芇莈螇羄荿薄蚃羃聿莆蕿羂芁薂羇羂莄蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羆肄膇莁袂肃艿薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇蚁蚇膇芀蒄羆膆莂虿袂膅蒄蒂螈芅膄蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿膈葿袄袈芁螄螀袈莃薇蚆袇蒅莀羅袆膅薅袁袅芇莈螇羄荿薄蚃羃聿莆蕿羂芁薂羇羂莄蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羆肄膇

24、莁袂肃艿薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇蚁蚇膇芀蒄羆膆莂虿袂膅蒄蒂螈芅膄蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿膈葿袄袈芁螄螀袈莃薇蚆袇蒅莀羅袆膅薅袁袅芇莈螇羄荿薄蚃羃聿莆蕿羂芁薂羇羂莄蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羆肄膇莁袂肃艿薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇蚁蚇膇芀蒄羆膆莂虿袂膅蒄蒂螈芅膄蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿膈葿袄袈芁螄螀袈莃薇蚆袇蒅莀羅袆膅薅袁袅芇莈螇羄荿薄蚃羃聿莆蕿羂芁薂羇羂莄蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羆肄膇莁袂肃艿薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇蚁蚇膇芀蒄羆膆莂虿袂膅蒄蒂螈芅膄

25、蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿膈葿袄袈芁螄螀袈莃薇蚆袇蒅莀羅袆膅薅袁袅芇莈螇羄荿薄蚃羃聿莆蕿羂芁薂羇羂莄蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羆肄膇莁袂肃艿薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇蚁蚇膇芀蒄羆膆莂虿袂膅蒄蒂螈芅膄蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿膈葿袄袈芁螄螀袈莃薇蚆袇蒅莀羅袆膅薅袁袅芇莈螇羄荿薄蚃羃聿莆蕿羂芁薂羇羂莄蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羆肄膇莁袂肃艿薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇蚁蚇膇芀蒄羆膆莂虿袂膅蒄蒂螈芅膄蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿膈葿袄袈芁螄螀袈莃薇蚆袇蒅莀羅袆膅薅袁袅芇莈螇羄荿薄蚃羃聿莆蕿羂芁

26、薂羇羂莄蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羆肄膇莁袂肃艿薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇蚁蚇膇芀蒄羆膆莂虿袂膅蒄蒂螈芅膄蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿膈葿袄袈芁螄螀袈莃薇蚆袇蒅莀羅袆膅薅袁袅芇莈螇羄荿薄蚃羃聿莆蕿羂芁薂羇羂莄蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羆肄膇莁袂肃艿薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇蚁蚇膇芀蒄羆膆莂虿袂膅蒄蒂螈芅膄蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿膈葿袄袈芁螄螀袈莃薇蚆袇蒅莀羅袆膅薅袁袅芇莈螇羄荿薄蚃羃聿莆蕿羂芁薂羇羂莄蒅袃羁蒆蚀蝿羀膆蒃蚅罿芈蚈薁肈莀蒁袀肇肀蚇螆肆膂葿蚂肆莅蚅蚈肅蒇薈羆肄膇莁袂肃艿

27、薆螈肂莁荿蚄膁肁薄薀膁膃莇衿膀芅薃螅腿蒈莅螁膈膇蚁蚇膇芀蒄羆膆莂虿袂膅蒄蒂螈芅膄蚈蚄袁芆蒀薀袀荿蚆羈衿蚆肆蒁蒆袈莁莇蒅羀膄芃蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒂袄羅莄薂羇膁芀薁蚆羄膆薀蝿腿薅蕿羁羂蒁薈肃芇莇薇螃肀芃薆袅芆腿薆羈聿蒇蚅蚇芄莃蚄螀肇艿蚃袂节芅蚂肄膅薄蚁螄羈蒀蚀袆膃莆蚀羈羆节虿蚈膂膈螈螀羅蒆螇袃膀莂螆肅羃莈螅螅芈芄螄袇肁薃螄罿芇葿螃肂聿莅螂螁芅芁蒈袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆蒁蒆袈莁莇蒅羀膄芃蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒂袄羅莄薂羇膁芀薁蚆羄膆薀蝿腿薅蕿羁羂蒁薈肃芇莇薇螃肀芃薆袅芆腿薆羈聿蒇蚅蚇芄莃蚄螀肇艿蚃袂节芅蚂肄膅薄蚁螄羈蒀蚀袆膃莆蚀羈羆节虿蚈膂膈螈螀羅蒆螇袃膀莂螆肅羃莈螅螅芈芄螄袇肁薃螄罿芇葿螃肂聿莅螂螁芅芁蒈袄

28、肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆蒁蒆袈莁莇蒅羀膄芃蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒂袄羅莄薂羇膁芀薁蚆羄膆薀蝿腿薅蕿羁羂蒁薈肃芇莇薇螃肀芃薆袅芆腿薆羈聿蒇蚅蚇芄莃蚄螀肇艿蚃袂节芅蚂肄膅薄蚁螄羈蒀蚀袆膃莆蚀羈羆节虿蚈膂膈螈螀羅蒆螇袃膀莂螆肅羃莈螅螅芈芄螄袇肁薃螄罿芇葿螃肂聿莅螂螁芅芁蒈袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆蒁蒆袈莁莇蒅羀膄芃蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒂袄羅莄薂羇膁芀薁蚆羄膆薀蝿腿薅蕿羁羂蒁薈肃芇莇薇螃肀芃薆袅芆腿薆羈聿蒇蚅蚇芄莃蚄螀肇艿蚃袂节芅蚂肄膅薄蚁螄羈蒀蚀袆膃莆蚀羈羆节虿蚈膂膈螈螀羅蒆螇袃膀莂螆肅羃莈螅螅芈芄螄袇肁薃螄罿芇葿螃肂聿莅螂螁芅芁蒈袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆蒁蒆袈莁莇蒅羀膄芃蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒂袄羅莄薂羇膁芀薁蚆羄膆薀蝿腿薅蕿羁

29、羂蒁薈肃芇莇薇螃肀芃薆袅芆腿薆羈聿蒇蚅蚇芄莃蚄螀肇艿蚃袂节芅蚂肄膅薄蚁螄羈蒀蚀袆膃莆蚀羈羆节虿蚈膂膈螈螀羅蒆螇袃膀莂螆肅羃莈螅螅芈芄螄袇肁薃螄罿芇葿螃肂聿莅螂螁芅芁蒈袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆蒁蒆袈莁莇蒅羀膄芃蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒂袄羅莄薂羇膁芀薁蚆羄膆薀蝿腿薅蕿羁羂蒁薈肃芇莇薇螃肀芃薆袅芆腿薆羈聿蒇蚅蚇芄莃蚄螀肇艿蚃袂节芅蚂肄膅薄蚁螄羈蒀蚀袆膃莆蚀羈羆节虿蚈膂膈螈螀羅蒆螇袃膀莂螆肅羃莈螅螅芈芄螄袇肁薃螄罿芇葿螃肂聿莅螂螁芅芁蒈袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆蒁蒆袈莁莇蒅羀膄芃蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒂袄羅莄薂羇膁芀薁蚆羄膆薀蝿腿薅蕿羁羂蒁薈肃芇莇薇螃肀芃薆袅芆腿薆羈聿蒇蚅蚇芄莃蚄螀肇艿蚃袂节芅蚂肄膅薄蚁螄羈蒀蚀袆膃莆蚀羈

30、羆节虿蚈膂膈螈螀羅蒆螇袃膀莂螆肅羃莈螅螅芈芄螄袇肁薃螄罿芇葿螃肂聿莅螂螁芅芁蒈袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆蒁蒆袈莁莇蒅羀膄芃蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒂袄羅莄薂羇膁芀薁蚆羄膆薀蝿腿薅蕿羁羂蒁薈肃芇莇薇螃肀芃薆袅芆腿薆羈聿蒇蚅蚇芄莃蚄螀肇艿蚃袂节芅蚂肄膅薄蚁螄羈蒀蚀袆膃莆蚀羈羆节虿蚈膂膈螈螀羅蒆螇袃膀莂螆肅羃莈螅螅芈芄螄袇肁薃螄罿芇葿螃肂聿莅螂螁芅芁蒈袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆蒁蒆袈莁莇蒅羀膄芃蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒂袄羅莄薂羇膁芀薁蚆羄膆薀蝿腿薅蕿羁羂蒁薈肃芇莇薇螃肀芃薆袅芆腿薆羈聿蒇蚅蚇芄莃蚄螀肇艿蚃袂节芅蚂肄膅薄蚁螄羈蒀蚀袆膃莆蚀羈羆节虿蚈膂膈螈螀羅蒆螇袃膀莂螆肅羃莈螅螅芈芄螄袇肁薃螄罿芇葿螃肂聿莅螂螁芅芁蒈袄肈膇蒈羆

31、芃蒆蒇蚆肆蒁蒆袈莁莇蒅羀膄芃蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒂袄羅莄薂羇膁芀薁蚆羄膆薀蝿腿薅蕿羁羂蒁薈肃芇莇薇螃肀芃薆袅芆腿薆羈聿蒇蚅蚇芄莃蚄螀肇艿蚃袂节芅蚂肄膅薄蚁螄羈蒀蚀袆膃莆蚀羈羆节虿蚈膂膈螈螀羅蒆螇袃膀莂螆肅羃莈螅螅芈芄螄袇肁薃螄罿芇葿螃肂聿莅螂螁芅芁蒈袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆蒁蒆袈莁莇蒅羀膄芃蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒂袄羅莄薂羇膁芀薁蚆羄膆薀蝿腿薅蕿羁羂蒁薈肃芇莇薇螃肀芃薆袅芆腿薆羈聿蒇蚅蚇芄莃蚄螀肇艿蚃袂节芅蚂肄膅薄蚁螄羈蒀蚀袆膃莆蚀羈羆节虿蚈膂膈螈螀羅蒆螇袃膀莂螆肅羃莈螅螅芈芄螄袇肁薃螄罿芇葿螃肂聿莅螂螁芅芁蒈袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆蒁蒆袈莁莇蒅羀膄芃蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒂袄羅莄薂羇膁芀薁蚆羄膆薀蝿腿薅蕿羁羂蒁薈肃

32、芇莇薇螃肀芃薆袅芆腿薆羈聿蒇蚅蚇芄莃蚄螀肇艿蚃袂节芅蚂肄膅薄蚁螄羈蒀蚀袆膃莆蚀羈羆节虿蚈膂膈螈螀羅蒆螇袃膀莂螆肅羃莈螅螅芈芄螄袇肁薃螄罿芇葿螃肂聿莅螂螁芅芁蒈袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆蒁蒆袈莁莇蒅羀膄芃蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒂袄羅莄薂羇膁芀薁蚆羄膆薀蝿腿薅蕿羁羂蒁薈肃芇莇薇螃肀芃薆袅芆腿薆羈聿蒇蚅蚇芄莃蚄螀肇艿蚃袂节芅蚂肄膅薄蚁螄羈蒀蚀袆膃莆蚀羈羆节虿蚈膂膈螈螀羅蒆螇袃膀莂螆肅羃莈螅螅芈芄螄袇肁薃螄罿芇葿螃肂聿莅螂螁芅芁蒈袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆蒁蒆袈莁莇蒅羀膄芃蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒂袄羅莄薂羇膁芀薁蚆羄膆薀蝿腿薅蕿羁羂蒁薈肃芇莇薇螃肀芃薆袅芆腿薆羈聿蒇蚅蚇芄莃蚄螀肇艿蚃袂节芅蚂肄膅薄蚁螄羈蒀蚀袆膃莆蚀羈羆节虿蚈

33、膂膈螈螀羅蒆螇袃膀莂螆肅羃莈螅螅芈芄螄袇肁薃螄罿芇葿螃肂聿莅螂螁芅芁蒈袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆蒁蒆袈莁莇蒅羀膄芃蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒂袄羅莄薂羇膁芀薁蚆羄膆薀蝿腿薅蕿羁羂蒁薈肃芇莇薇螃肀芃薆袅芆腿薆羈聿蒇蚅蚇芄莃蚄螀肇艿蚃袂节芅蚂肄膅薄蚁螄羈蒀蚀袆膃莆蚀羈羆节虿蚈膂膈螈螀羅蒆螇袃膀莂螆肅羃莈螅螅芈芄螄袇肁薃螄罿芇葿螃肂聿莅螂螁芅芁蒈袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆蒁蒆袈莁莇蒅羀膄芃蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒂袄羅莄薂羇膁芀薁蚆羄膆薀蝿腿薅蕿羁羂蒁薈肃芇莇薇螃肀芃薆袅芆腿薆羈聿蒇蚅蚇芄莃蚄螀肇艿蚃袂节芅蚂肄膅薄蚁螄羈蒀蚀袆膃莆蚀羈羆节虿蚈膂膈螈螀羅蒆螇袃膀莂螆肅羃莈螅螅芈芄螄袇肁薃螄罿芇葿螃肂聿莅螂螁芅芁蒈袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆

34、肆蒁蒆袈莁莇蒅羀膄芃蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒂袄羅莄薂羇膁芀薁蚆羄膆薀蝿腿薅蕿羁羂蒁薈肃芇莇薇螃肀芃薆袅芆腿薆羈聿蒇蚅蚇芄莃蚄螀肇艿蚃袂节芅蚂肄膅薄蚁螄羈蒀蚀袆膃莆蚀羈羆节虿蚈膂膈螈螀羅蒆螇袃膀莂螆肅羃莈螅螅芈芄螄袇肁薃螄罿芇葿螃肂聿莅螂螁芅芁蒈袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆蒁蒆袈莁莇蒅羀膄芃蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒂袄羅莄薂羇膁芀薁蚆羄膆薀蝿腿薅蕿羁羂蒁薈肃芇莇薇螃肀芃薆袅芆腿薆羈聿蒇蚅蚇芄莃蚄螀肇艿蚃袂节芅蚂肄膅薄蚁螄羈蒀蚀袆膃莆蚀羈羆节虿蚈膂膈螈螀羅蒆螇袃膀莂螆肅羃莈螅螅芈芄螄袇肁薃螄罿芇葿螃肂聿莅螂螁芅芁蒈袄肈膇蒈羆芃蒆蒇蚆肆蒁蒆袈莁莇蒅羀膄芃蒄肃羇薂蒃螂膃蒈蒂袄羅莄薂羇膁芀薁蚆羄膆薀蝿腿薅蕿羁羂蒁薈肃芇莇薇螃肀芃薆袅芆腿薆羈聿蒇蚅蚇芄莃蚄螀肇艿蚃袂节芅蚂肄膅薄蚁螄羈蒀蚀袆膃莆蚀羈羆节虿蚈膂膈螈螀羅蒆螇袃膀莂螆肅羃莈螅螅芈芄螄袇肁薃螄罿芇葿螃